EMC 410126 Teoria de Helicoides

Marina Baldissera de Souza

Novembro de 2016
1. Introdução
2. Equações, Notação e Internalização de Ações
3. Eficiência de Trens de Engrenagens
4. Aplicação: Modelo de Trem de Engrenagens Cilíndricas Simples
5. Referências

2
Atrito
 Normalmente negligenciado  difícil de
modelar;
 Presente em algum grau em todos os
sistemas mecânicos;
 Pode ser uma propriedade desejada 
freios;
 Responsável por perdas que reduzem a
eficiência.
Freio automotivo

3
Emprego da teoria de grafos e helicoides na
determinação da eficiência
 Modelagem de atrito mais precisa;
 Outras abordagens ignoram comportamento
não-linear provocado pela aplicação de
ações complexas sobre as juntas;
 Determinação da eficiência exige modelos
de atrito específicos para cada aplicação.

4
Cálculo de eficiência de trens de engrenagens
 Análise de fluxo de potência;
 Primeiro método genérico e de fácil
automatização;
 Sem limitações como necessidade de
colinearidade entrada/saída ou posição dos Trem de engrenagens
eixos; cônicas
 Inclusão de perdas devidas aos rolamentos e
ao engrenamento;
 Utilização de modelos complexos de atrito;
 Expressão analítica da eficiência em função
da entrada/saída e dimensões.
Grafo

5
Representação estrutural
 Adaptação das leis de Kirchhoff para sistemas
multicorpos baseia-se na representação por
grafos  Grafo de Acoplamentos (GC);
 Elos  nós;
 Acoplamento direto entre elos  arestas.
Grafo
 Arestas modelam:
 Ações transmitidas pelo acoplamento
(through variable);
 Movimentos permitidos pelo acoplamento
(across variable);

7
 Cada movimento e cada ação é geometricamente um helicoide com d coordenadas 
1 ≤ d ≤ 6;
 Um acoplamento pode transmitir/permitir até d ações/movimentos independentes;
 Analogia com as Lei das Tensões e Lei das Correntes:

 Análogo mecânico da resistência elétrica  perdas devidas ao atrito.

8
  Notação introduzida por Davies;
 Ordem mínima do sistema de helicoides à qual todos os heligiros e heliforças
pertencem é de dimensão d (1 ≤ d ≤ 6);
 k: nº de cortes fundamentais: 2

𝑘 =𝑛−1

1 1 3 𝑙 = 4−4+1=1
 l: nº de circuitos fundamentais:
𝑘 =4−1= 3
𝑘3
𝑙 =𝑒−𝑛+1
0 𝑘2
* n: nº de vértices do grafo; 𝑘1
* e: nº de arestas do grafo. 9
 b 2 c

 Grau de liberdade bruto F: soma de todos os

graus de liberdade f de todos os
1 acoplamentos:
3
𝑒
a
𝐹= 𝑓𝑖
Ta d 𝑖=1

0 0
 Grau de restrição bruto C: soma de todos os
Quatro barras: d = 3 graus de restrição c de todos os
a, b, c, d: juntas de revolução acoplamentos e dos graus de restrição ca
4 relativos às ações externas:
𝑓𝑖 = 1 → 𝐹 = 1=4
𝑒 𝑒𝑎
𝑖=1
4 1 𝐶= 𝑐𝑖 + 𝑐𝑎𝑗
𝑖=1 𝑗=1
𝑐𝑖 = 2, 𝑒𝑎 = 1, 𝑐𝑎𝑗 = 1 → 𝐶 = 2+ 1=9
𝑖=1 𝑗=1

10
 Matriz de Movimentos Unitários em Rede [𝑀𝑁 ] 𝑑.𝑙×𝐹 : cada coluna contém as coordenadas
do heligiro de um dos f heligiros unitários independentes que abrangem o sistema de f
heligiros característico de um acoplamento, levando em consideração a matriz de
circuitos fundamentais B.
𝑀𝑁 3.1×4 = $𝑚
𝑎 $𝑚
𝑏 $𝑚
𝑐 $𝑚
𝑑

 Matriz de Ações Unitárias em Rede [𝐴𝑁 ] 𝑑.𝑘×𝐶 : cada coluna contém as coordenadas da
heliforça de uma das c heliforças unitárias independentes, levando em consideração a
matriz de cortes fundamentais QA.

⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
𝐴𝑁 3.3×9 = $𝑎𝑇𝑎 $𝑎𝑈𝑎 $𝑎𝑉𝑎 $𝑎𝑈𝑏 $𝑎𝑉𝑏 $𝑎𝑈𝑐 $𝑎𝑉𝑐 $𝑎𝑈𝑑 $𝑎𝑉𝑑
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮

 ψ: vetor que contém as magnitudes dos heligiros;

 Ψ: vetor que contém as magnitudes das heliforças.

11
 HELIFORÇA HELIGIRO

  R   r 
 P   S  Momento  p   s  Velocidade Angular
    M0     ω
  T    t 
$   
a
$   
m
U u
       
Q  V  Força q   v  Velocidade Linear
    F     v0
  W     w
Ordem Radial Ordem Axial
Passo Passo

𝑀0  Força pura: h = 0 𝑣0  Rotação pura: h = 0

ℎ= ℎ=
𝐹  Momento puro: h  ∞ 𝜔  Translação pura: h  ∞

12
Eixo Instantâneo do Helicoide (ISA)
 Para h finito, direção e localização dadas por:
 Heligiro: 𝑝 (vetor unitário de 𝑝 - Velocidade Angular);
 Heliforça: 𝑄 (vetor unitário de 𝑄 - Força);
 ISA normalmente chamado de linha de ação.

 Para h  ∞, direção dada por:

 Heligiro: 𝑞 (vetor unitário de 𝑞 - Velocidade Linear);
 Heliforça: 𝑃 (vetor unitário de 𝑃 - Momento);
 Localização indeterminada.

Magnitude ρ $=𝜌∙$

Heliforça Heligiro
 h≠∞ 𝜌= 𝑈2 + 𝑉 2 + 𝑊 2  h≠∞ 𝜌= 𝑟2 + 𝑠2 + 𝑡 2
Coordenadas FORÇA Coordenadas VELOCIDADE ANGULAR
 h∞ 𝜌= 𝑅2 + 𝑆 2 + 𝑇 2  h∞ 𝜌= 𝑢2 + 𝑣 2 + 𝑤 2
MOMENTO PURO TRANSLAÇÃO PURA
13
 Produto interno entre heliforça e heligiro:

14
 Equações (2) e (3) consideram
somente ações internas devidas à
ESTATOR
superrestrição;
 Ações externas devem ser
internalizadas;
ROTOR
 Exemplo: motor elétrico rotativo
 Estator e rotor acoplados por:
 Mecanicamente: rolamentos;
 Magneticamente: campo Representação esquemática
magnético. motor elétrico

15
GC

Grafo de Acoplamentos
 Dois vértices: estator/rotor;
 Duas arestas: junta de revolução/acoplamento
magnético.

GA

Grafo de Ações
 d = 6;
 Junta de revolução: f =1, c = 5;
 Acoplamento magnético: torque alinhado com o
eixo do motor.

16
 Reconstrução de G’C a partir de GA
GA  G’C
 Possível considerar motor elétrico um acoplamento
capaz de transmitir 6 ações independentes;
 Junta de revolução: 5 ações previnem movimentos
relativos com exceção da rotação em torno do eixo do
motor;
G’C  GA
 6ª ação não previne movimentos, mas fornece torque
em torno do eixo do motor;
Construção de GA a patir de G’C
 6 arestas paralelas (dependendo de d);
 5 ações independentes  helicoides recíprocos ao
helicoide que representa o GDL ($𝑎 ∙ $𝑚 = 0);
 6ª ação  $𝑎 ∙ $𝑚 ≠ 0!
 $𝑎 ∙ $𝑚 > 0: energia entrando;
 $𝑎 ∙ $𝑚 < 0: energia saindo.

17
Potência e Fluxo de Potência
Computação de Fluxo de Potência
Torque de Atrito em Engrenagens Cônicas e Cilíndricas
Modelos de Atrito
 Potência flui para dentro ou para fora da rede através de acoplamentos 
definição entrada/saída da rede;
 Trens de engrenagens ideais: potência parte exclusivamente de saídas às quais
tenham uma carga conectada;
 Casos reais: perdas levam potência a sair por acoplamentos não ligados a cargas
externas.

19
Definição 1: Potência Transferível ou Potência
 Potência que entra ou sai através de um acoplamento;
 Calculada por:

 Emprego de variáveis associadas ao acoplamento;

Definição 2: Fluxo de Potência

 Potência transferida de um elo ao outro através de um acoplamento;
 Medida por um observador que move-se junto com a referência.

Ações independentes da referência, movimento não!

20
 Porta: fontes e consumidores de potência são
conectados à rede através de portas, chamadas de
entrada e saída;

Definição 3: Fluxo de Potência Real

 Fluxo de potência medido por um observador que se
move junto com a referência;
 Referência atrelada a um elo comum às portas de
entrada e saída.
 Arestas de entrada e saída são ambas incidentes ao
vértice ao qual a referência é atrelada;

1 2
 Definição relevante para sistemas de transmissão;
 Usada na determinação da direção de cada par de
engrenagens  definição motora/movida.
0
21
Definição 4: Fluxo de Potência Virtual
 Fluxo de potência medido em relação a uma referência não atrelada a um elo comum
à entrada e à saída;
 Potência que aparenta ser transferida através da rede, sem conotação real;
 É possível que o fluxo de potência virtual seja maior do que a potência de entrada 
fisicamente impossível em redes dissipativas (trens de engrenagens);
 Permite computação de perdas de potência baseada em eficiências.

Definição 5: Eficiência Global

 Razão entre a potência da saída e da entrada:

𝒫𝑜𝑢𝑡
𝜂=
𝒫𝑖𝑛

22
 Duas etapas:
1. Conversão matriz de Movimentos M  matriz de Movimentos Absolutos Mi
2. Produto interno entre cada heligiro em Mi e respectiva heliforça da matriz de
ações A.
𝑀 = 𝑀𝐷 ∙ ψ

𝑀 𝑑×𝑒 = $1𝑚 $𝑚
2 $𝑚
3 … $𝑚
𝑒

 Cada heligiro de M descreve o movimento relativo de dois elos acoplados

diretamente.

23
 Movimentos Absolutos: todos os movimentos são computados em relação a um
elo particular i (referência);
 Cada coluna de Mi contém um heligiro que descreve os movimentos do
respectivo elo em relação ao elo de referência i.

Pseudoinversa Moore-
Penrose de Ai

24
  Ai: matriz de incidência reduzida de GC;
 Remoção da linha correspondente ao elo de referência i  em trens de
engrenagens: BRAÇO.
a b c d
2
1 0 0 1 0
b c  1 1 0 0 
1
I 44   
1 3  0 1 1 0  2
 
 0 0  1  1 3
a d
0
a b c d
Matriz de Incidência  1 1 0 0  1
Ai 34   0  1 1 0  2
 𝐼𝑖,𝑗 = 1: partida aresta;
 𝐼𝑖,𝑗 = −1: chegada aresta;
 𝐼𝑖,𝑗 = 0: vértice não pertence à aresta. 0 0  1  1 3
25
 Produto interno entre cada coluna de Mi e respectiva coluna da matriz de ações A;
 𝒫 > 0  potência flui na MESMA direção da aresta;
 𝒫 < 0  potência flui na direção OPOSTA da aresta;
 Dependendo de qual elo i for escolhido, obtém-se a potência real ou virtual.

26
 Perdas relacionadas ao engrenamento  formato dentes, eixos desalinhados,
lubrificação, etc.
Efeito: torque alinhado com o eixo de rotação em torno do qual uma engrenagem
sofre uma torção em relação a outra engrenagem  torque de atrito;
Teorema
 Se os eixos de um par de engrenagens são concorrentes ou paralelos, a ação
equivalente do atrito é um torque puro  heliforça de passo infinito.

27
Prova
 Braço mantém relações geométricas entre eixos
constantes;
 Ligação entre braço e engrenagens: juntas de
revolução  heligiro h = 0  $𝑚 𝑚
𝐴 e $𝐵 ;
 Movimento relativo entre engrenagens: $𝑚
𝐶 
torção de uma engrenagem em relação a outra em
torno de $𝑚
𝐶 ;
 Eixos reversos  hC ≠ 0; Braço
 Eixos paralelos ou concorrentes (mesmo plano) 
hC = 0  Rotação pura;

28
Força de atrito
 Ação transmitida de uma engrenagem a outra é
uma força em um único ponto de contato G, cuja
velocidade é:

 𝜎: vetor posição (em relação a $𝑚

𝐶 ) da normal de
contato n - n;
 𝜌: vetor posição de G ao longo de n – n;
 𝑝𝐶 : velocidade angular de uma engrenagem em
relação a outra  direção $𝑚
𝐶 ;
 Força de atrito em G: anti-paralela a 𝑞𝐺 ;

29
Força de atrito

 Se eixos paralelos ou concorrentes: hC = 0;

 Força de atrito pertence ao plano ortogonal a $𝑚

𝐶
 geração torque em torno de $𝑚
𝐶 e nenhuma
componente alinhada a $𝑚
𝐶 ;
 Potência produzida pela força de atrito é devida
somente ao movimento angular;
 Força de atrito pode ser substituída por um torque
𝑞𝐺
de atrito alinhado a $𝑚
𝐶 .

30
 $𝑎
𝐿 𝑖 : Heliforça generalizada com h  ∞ que representa torque de atrito no
acoplamento i, com mesma direção de $𝑚
𝑖 :

 𝑝𝑖 : velocidade angular do acoplamento i;

 : magnitude da heliforça  definida pelo modelo de atrito escolhido;
 Pode ser usada para representar perdas devidas a acoplamentos de
engrenamento e rolamentos.

31
 / : magnitude da ação/velocidade
transmitida pelo acoplamento i;
 : coeficiente de atrito em unidade de
comprimento  independente da
velocidade;
 : coeficiente de atrito viscoso;
 : função generalizada.

32
 Três elos:
 0: fixo;
 1 e 2: engrenagens cilíndricas;

 Três juntas:
 A e B: rolamentos  revolução;
 C: engrenamento;

 Uma engrenagem conectada a uma fonte de

torque (ex.: motor) e outra a um consumidor de
torque  torques externos internalizados em A
e B.

34
 1. Comprimento axial desprezível  todas as forças se
encontram no plano z = 0;
2. Engrenagens delgadas  contato entre dentes são
pontos sobre o eixo y;
$𝑚
𝐵
3. Ângulo de pressão 𝛼 = 0.
 Ações: sistema de ordem d = 2:
 Forças paralelas ao eixo x;
$𝑚
𝐶  Torque com direção paralela ao eixo z.;

 Movimentos: sistema de ordem d = 2:

  Velocidade angular sobre eixos paralelos ao z no plano
x
$𝑚
𝐴
x = 0.

35
 GC
 C: fC = 1  velocidade angular com ISA passando em C
e paralelo ao eixo z;
C
 Magnitude das velocidades angulares: tA, tB e tC;
1 2
Construção heligiros: ℎ𝐴 = ℎ𝐵 = ℎ𝐶 = 0

A B
0 0 0 
0 m   0 0 
SA   0  m    
t A   S A  t  1
$A   
m
m    A  $ mA  $ mA  $̂ mA  t A  $̂ mA  t A    𝑑 = 2
A: 0   S 0 A  S A   0  0
 
 0
S 0 A  0 0
0 
0 
   
0
36
 0  0   0 
m      0 
SB   0  m  0   
 SB     1 
t B  $B   
m
m    tB
$ mB  $ mB  $̂ mB  t B  $̂ mB  t B  
B:  0 B
S  S B 
 
( r1  r2 )  t B


r1  r2 
𝑑=2
 0   
  0   0 
S 0 B  r1  r2     0 
 0   
 0 

0 0
m    0 
SC   0   0  0
m    
tC   SC   t  1 
$C   
m
m    C  $Cm  $Cm  $̂Cm  tC  $̂Cm  tC    𝑑 = 2
C: 
0  S 0C  SC  r1  tC 
r
 1
S 0C  r1   0  0
 0  0
 0     

37
 GM
𝑒=3
 Grau de liberdade bruto:
$𝑚
𝐶
𝑛=3 𝑒

1 2 𝐹= 𝑓𝑖 = 1 + 1 + 1 = 3
𝑖=1

 Nº de circuitos fundamentais:
$𝑚
𝐴 $𝑚
𝐵
𝑙 = 3−3+1=1
0

Matriz dos Circuitos Fundamentais

C
Árvore geradora 1 2
 Corda: C A B C
BlF  B13  1  1 1
lC
 Ramos: A e B
A B
0

38
 Matriz dos Movimentos
𝑚
$𝑚
𝐴 $𝐵 $𝑚
𝐶
𝑡𝐴 𝑡𝐵 𝑡𝐶 t
𝑀𝐷 𝑑×𝐹 = 𝑀𝐷 2×3 = u
0 𝑡𝐵 ∙ 𝑟1 + 𝑟2 𝑡𝐶 ∙ 𝑟1

Matriz dos Movimentos Unitários Vetor de magnitudes

$𝑚𝐴 $𝑚
𝐵 $𝑚
𝐶 𝑡𝐴
1 1 1 t ψ 𝐹×1 = ψ 3×1 = 𝑡𝐵
𝑀𝐷 = 𝑀𝐷 = 𝑡𝐶
𝑑×𝐹 2×3 0 𝑟1 + 𝑟2 𝑟1 u

Matriz dos Movimentos Unitários em Rede

$𝑚
𝐴 $𝑚
𝐵 $𝑚
𝐶
1 −1 1 t
𝑀𝑁 𝑙.𝑑×𝐹 = 𝑀𝑁 1.2×3 =
0 − 𝑟1 + 𝑟2 𝑟1 u
39
Eq. (1):

 Posto de 𝑀𝑁 : m = 2

Grau de liberdade líquido

𝐹𝑁 = 𝐹 − 𝑚 = 3 − 2 = 1 Nº de variáveis primárias

 Escolhendo como variável primária tA  tB e tC;

 𝑀 = 𝑀𝐷 ∙ ψ:

40
 GA (sem torques externos)

𝑈𝐶
1 2

𝑈𝐴 𝑈𝐵
0
 Restrição acoplamentos A, B e C: forças
paralelas ao eixo x  UA, UB e UC;
GA (torques externos internalizados)
 TA e TB: torques externos (fonte e consumidor
𝑇𝐶
de energia);
 TC: perdas por atrito. 1 2
𝑈𝐶
𝑈𝐴 𝑈𝐵
𝑇𝐴 𝑇𝐵
0
41
 GA
 Grau de restrição bruto:
𝑘1 𝑇𝐶 𝑘2 3 3

𝐶= 1+ 1=6
1 2
𝑈𝐶 𝑖=1 𝑗=1

𝑈𝐴 𝑈𝐵  Nº de cortes:
𝑇𝐴 𝑇𝐵 𝑘 =3−1=2
0

Matriz dos Cortes Fundamentais

𝑒=3
𝑛=3
c = 1 → 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 A B C
𝑒𝑎 = 3 → 𝑎𝑐𝑜𝑝. 𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 1 1 0 0 −1 −1 𝑘1
𝑐𝑎 = 1 → 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖çã𝑜 𝑎𝑐𝑜𝑝. 𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑄𝐴 𝑘×𝐶 = 𝑄𝐴 2×6 =
0 0 1 1 1 1 𝑘2
𝑇𝐴 𝑈𝐴 𝑇𝐵 𝑈𝐵 𝑇𝐶 𝑈𝐶

42
 Construção heliforças: ℎ𝑈𝐴 = ℎ𝑈𝐵 = ℎ𝑈𝐶 = 0 𝑒 ℎ 𝑇𝐴 = ℎ 𝑇𝐵 = ℎ 𝑇𝐶 → ∞

U A  0 0 
a 0 0 
SU A   0       
 0   S 0  SUa   0  0 
$Ua A   Aa A     $Ua A  $Ua A  $̂Ua A  U A  $̂Ua A UA   𝑑 = 2
𝑈𝐴 :  SU A  U A  1
0   
 0 0 
S 0 A  0 0 0 
   
0

0 0 
0 0 
   
T  1
𝑇𝐴 : $TaA   A  $TaA  $TaA  $̂TaA  TA  $̂TaA  TA    𝑑 = 2
0 0
   
0 0 
0 0 
   

43
 U B 
a  
SU B   0 
0  0 
 0   
 0       0 
 S 0  SUa   U  r  r 
𝑈𝐵 :  (r  r )

𝑑=2
$Ua B   Ba B    B 1 2  $Ua B  $Ua B  $̂Ua B  U B  $̂Ua B  UB   1 2 
 SU B   UB
 0   
1

  
S 0 B  r1  r2 
0
 0 
   
 0   0 
 0 

0 0 
0 0 
   
T  1
𝑇𝐵 : $TaB   B  $TaB  $TaB  $̂TaB  TB  $̂TaB  TB    𝑑 = 2
0 0
   
0 0 
0 0 
   

44
 U C 
a  0 
SU C   0   0 
 0 
 0 
 0   a    
 S 0  SU   U  r 
𝑈𝐶 :   Ca C    C 1  r 

𝑑=2
$Ua C $Ua C  $Ua C  $̂Ua C  U C  $̂Ua C  UC   1
UC
0  SU C    1
  0   
S 0C  r1   0   0 
   0 
 0   

0 0 
0 0 
   
T  1
𝑇𝐶 : $TaC   C $TaC  $TaC  $̂TaC  TC  $̂TaC  TC    𝑑 = 2
0 0
   
0 0 
0 0 
   

45
 Matriz das Ações

A B C
𝑇 0 𝑇𝐵 −𝑈𝐵 ∙ (𝑟1 + 𝑟2 ) 𝑇𝐶 −𝑈𝐶 ∙ 𝑟1 T
𝐴𝐷 𝑑×𝐶 = 𝐴𝐷 2×6 = 𝐴
0 𝑈𝐴 0 𝑈𝐵 0 𝑈𝐶 U
$𝑎𝑇𝐴 $𝑎𝑈𝐴 $𝑎𝑇𝐵 $𝑎𝑈𝐵 $𝑎𝑇𝐶 $𝑎𝑈𝐶

Vetor de magnitudes
Matriz das Ações Unitárias 𝑇𝐴
A B C 𝑈𝐴
1 0 1 −(𝑟1 + 𝑟2 ) 1 −𝑟1 T 𝑇
𝐴𝐷 = 𝐴𝐷 = Ψ 𝐶×1 = Ψ 6×1 = 𝐵
𝑑×𝐶 2×6 0 1 0 1 0 1 U 𝑈𝐵
$𝑎𝑈𝐵 $𝑎𝑇𝐶 $𝑎𝑈𝐶 𝑇𝐶
$𝑎𝑇𝐴 $𝑎𝑈𝐴 $𝑎𝑇𝐵
𝑈𝐶

46
 Matriz das Ações Unitárias em Rede

𝑘1
𝐴𝑁 𝑑.𝑘×𝐶
= 𝐴𝑁 2.2×6
=
𝑘2

47
 𝐴𝑁  4 equações e Ψ  6 incógnitas;
 Acréscimo de equações constitutivas  modelos de atrito;
 Coulomb:

 : coeficiente de atrito em unidade de comprimento  conversão de UC em TC.

48
Matriz das Ações Aumentada

Eq. (2):
ÂN  DA

49
 Vetor Ψ proporcional a Null (DA)  constante de proporcionalidade escolhida e
variável primária: TA;
 Matriz de ações:

 Condensando na mesma coluna ações referentes às mesmas juntas:

50
 Empregando:

 Calcula-se:
 Potência que entra ou sai da rede;
 Potência transmitida por cada acoplamento, no interior da rede;
 Eficiência.

51
 Potência que entra ou sai da rede através do acoplamento A:

 Se TA e tA têm mesmo sinal (𝒫A > 0)  ENTRADA

 Se TA e tA têm sinais opostos (𝒫A < 0)  SAÍDA

 Para acoplamentos B e C:

 Independentemente do sinal de TA e tA :
 E: , pois
 Energia sempre sai pelo acoplamento C  perdas de atrito.
52
 Potência transferida da engrenagem 1 a 2 (considerando perdas):

 Potência transferida da engrenagem 2 a 1 (considerando perdas):

 Eficiência de um acoplamento de engrenamento  dependente da direção do

fluxo de potência:

𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝑀𝐼𝑇𝐼𝐷𝐴 𝑝𝑒𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑀𝑂𝑇𝑂𝑅𝐴 à 𝑀𝑂𝑉𝐼𝐷𝐴

𝜂=
𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅𝐸𝐶𝐸𝐵𝐼𝐷𝐴 𝑝𝑒𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑒𝑛𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑀𝑂𝑉𝐼𝐷𝐴 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑃𝐸𝑅𝐷𝐴𝑆

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1. Engrenagem 1 motora e 2 movida
TA e tA têm MESMO sinal;
 Acoplamento A: entrada (𝒫A > 0);
 Acoplamento B: saída ( , 𝒫B < 0).

2. Engrenagem 2 motora e 1 movida

TA e tA têm sinais OPOSTOS;
 Acoplamento B: entrada (𝒫B > 0);
 Acoplamento A: saída (𝒫A < 0).

 𝜂12 𝑒 𝜂21 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

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 LAUS, L.P. Determinação da eficiência de máquinas com base em teoria de helicoides e
grafos: aplicação em trens de engrenagens e robôs paralelos. 2011. 197 f. Tese (Doutorado
em Engenharia Mecânica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2011.
 LAUS, L.P.; SIMAS, H.; MARTINS, D. Efficiency of gear trains determined using graph and
screw theories. Mechanism and Machine Theory, v. 52, n. 1, p. 296-325, mar. 2012.
 CAZANGI, H. R. Aplicação do método de Davies para análise cinemática e estática de
mecanismos com múltiplos graus de liberdade. 2008. 219 f. Dissertação (Mestrado em
Engenharia Mecânica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica,
Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis. 2008.

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