Sistemas de Controle I

Exercícios – Revisão Geral

Prof. Renato Scortegagna

 Revisão Geral
▫ Relação entre malha aberta e malha fechada;
▫ Esboço do Lugar das Raízes;
▫ Refinamento do esboço do LR;
▫ Faixa de estabilidade;
▫ Controladores P, PD, PI, PID;

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 1 – Exercícios de Revisão
• Determinar a FT em malha fechada em função do ganho K.
K  G(s)
T (s) =
1 + K  G (s)  H ( s)
( s + 10)
K
s ( s + 8)
T (s) =
( s + 10)
1+ K  1
s ( s + 8)
K ( s + 10)
T (s) =
( s + 10) s ( s + 8) + K ( s + 10)
G (s) = K ( s + 10)
s ( s + 8) T (s) = 2
s + (8 + K ) s + 10 K
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 2 – Exercícios de Revisão
• Identificar os blocos do sistema

I – Integrador
II – Proporcional
III - Derivador

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 3 – Exercícios de Revisão
• Dado o sistema à seguir com sua resposta do domínio do tempo.

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 • a) O sistema equivalente - FTMF.

K
K  G(s) ( s + 1)( s + 2)
T (s) = T (s) =
1 + K  G (s)  H ( s) K
1+
1 ( s + 1)( s + 2)
T (s) = s
1+ 1  2 K
s T (s) =
( s + 1)( s + 2) + K
1
T (s) =
s+2 T (s) =
K
s 2 + 3s + 2 + K

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 • b) O valor do ganho K que produz a resposta

Valor Final = lim s  C ( s )

s →0

Valor Final = lim s  R( s)  T ( s)

s →0

2 K
1, 2 = lim s   2
s →0 s s + 3s + 2 + K
2K
1, 2 =
2+ K
1, 2  (2 + K ) = 2 K
2, 4 = 2 K − 1, 2 K
2, 4
K= =3
0,8
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 • c) Erro de estado estacionário
s  R( s)
e(  ) = lim
s →0 1 + K  G(s)  H (s)

2
s
e(  ) = lim s
s →0 3
1+ 1
( s + 1)( s + 2)

2
e(  ) = lim
s →0 ( s + 1)( s + 2) + 3
( s + 1)( s + 2)
2
e(  ) = = 0,8
5
2

8
 4 – Exercícios de Revisão
• A partir da equação diferencial determinar os polos e zeros da FT.

d 2i di dv
2
+ 4  + 29  i (t ) = 10  + 5  v(t )
dt dt dt
i + 4  i + 29  i = 10  v + 5  v

( s 2 + 4  s + 29)  I ( s ) = (10  s + 5)  V ( s )

I (s) (10  s + 5) (10  s + 5) → zero = −0,5

FT = = 2
V ( s ) ( s + 4  s + 29)
( s 2 + 4  s + 29) → polos = −2  j 5

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 5 – Exercícios de Revisão
• Lugar das raízes e faixa de estabilidade
( s − 1)
G (s) =
( s + 3)( s + 6)( s + 8)
−1
K=
G ( si )
−1
K ( si =0) = = 144
−1
3 6 8

estável para 0  K  144

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 6 – Exercícios de Revisão
• Projetar um controlador PID para %𝑀𝑃 = 10%, 𝑡𝑠 = 0,5𝑠 e erro
nulo.
1
G (s) =
( s + 1)( s + 5)
 %M p 
− ln 
 100 
 = cos (  ) = = 0,5912
 %M p 
 2 + ln 2  
 100 

 = 53,761
4 4
ts = →d = =8
d 0,5
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 Determinação de 𝑠𝑖
Plano s j
si = −8 + j d
 d = 8  tg (53,761) si
𝑗10,915

 d = 10,915
si = −8 + j10,915
G ( si ) = 131,9589
falta = 48,0411 d

 

zc −8
d
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 • Determinação dos compensadores
derivador = ( s + zc)
derivador = ( s + 17,81)
( si + 17,81)
Gl ( si ) =
( si + 1)( si + 5)
Gl ( si ) = 180
−1
K= = 10
Gl ( si )
( s + 0,1)
integrador =
s

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 7 – Exercícios de Revisão
k
G(s) =
s ( s 2 + 60s + 1125)

• Dado o sistema:
▫ Esboçar e refinar o LR.
▫ Determinar a faixa de estabilidade.
▫ Ganho para polos complexos conjugados com
parte real -10.
▫ Projetar um PID tal que: %𝑀𝑝 = 30%, 𝑡𝑠 = 0,2 e
erro nulo.

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 • Lugar das raízes

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 • Faixa de estabilidade – Routh-Hurwitz.
estável para 0  K  67500

• Polos complexos com parte real -10.

si = −10 + j15 → K = 13000

• Projeto PID.
derivador = ( s + 22,32)
K = 27985

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 Para refletir...
• Um sistema de controle em malha fechada possui uma ou mais
realimentações que são comparadas com o setpoint. Se não
houver realimentação, o sistema nunca melhora. Ao final do
semestre vocês são a saída de um sistema que já foi realimentado
várias vezes pelos colegas que já cursaram estes componentes
curriculares. Por isso, contribua, ajude o seu curso a melhorar
respondendo a avaliação institucional. Se já a fez, parabéns e
muito obrigado pela sua colaboração!

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 Obrigado!

renato.scortegagna@unoesc.edu.br

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