Resolução de questões relativas a teoria de controle utilizando o software

Scilab
1°) Questão: Seja a planta de 1° ordem:

Usando o Xcos determine:

a) Sua resposta a uma entrada degrau unitário;

Figura 1: Sistema em malha aberta.

A partir da construção do diagrama de blocos acima, obteve-se a seguinte resposta ao

degrau em malha aberta.

Figura 2: Resposta do sistema a uma entrada degrau unitário.

b) Avalie o desempenho do sistema a partir do gráfico obtido no item a).

Como se trata de um sistema de primeira ordem, seu desempenho é definido a partir de

dois parâmetros: Tempo de estabilização e erro em regime.

Estabilidade: A partir do resultado da figura 1, vemos que o sistema é estável, pois ao se

aplicar uma entrada limitada, obteve-se uma saída limitada.

Tempo de estabilização: Na figura 3, vemos que sua constante de tempo T é de

aproximadamente 20s. Diante disso, seu tempo de estabilização é em torno de 60.8678s
(3*T), ou seja, este é o intervalo de tempo necessário para que o sistema atinja 95% da
resposta em regime, o que é relativamente alto.
 Figura 3: Detalhe do intervalo de tempo no qual 63% do valor de regime é atingido.

Erro em regime: Utilizando novamente a função toggle datatip mode, aproximou-se a

região do gráfico em regime permanente para que fossem coletados os valores da
resposta do sistema. Dessa forma, vê-se na figura abaixo que a resposta em regime é de
aproximadamente 0.997109, o que resulta em um erro de:

e ()=0.997109 −1=−0.002891

Figura 4: Valor do sinal em regime permanente

Embora o erro em regime permanente seja baixo, vimos que seu tempo de estabilização
é bastante longo, dessa forma, torna-se necessária aplicar uma técnica de controle que
vise diminuí-lo, porém com a adição de um possível sobressinal, haja vista que estes
parâmetros são conflitantes entre si.
2° Questão: Sendo a planta da questão 1 colocada em malha fechada conforme a figura
abaixo, com p=0.

2.1)Se C(s)=Kp :

a) Use linhas de comando e desenhe o L.G.R

Compilando o código abaixo no Scinotes, obteve-se o seguinte L.G.R.

clear //Limpa a memória

s=poly(0,'s'); // Indica que s é um polinômio

num=(1); // Numerador da função de transferência

den=(20*s+1); // Denominador da função de transferência

G_s=syslin('c', num, den); // Definir a planta

kmax=50;

disp("G_s=", G_s); // Mostra a função de transferência em malha aberta

evans(G_s,kmax);

//evans(G_s); // Plota o L.G.R

Figura 5: L.G.R para Kpmax=50

b) Justifique, a partir do LGR, se o sistema em malha fechada pode ser instável?

Oscilatório? Sub amortecido? ou Sobre amortecido?

Como não temos polos no semiplano direito, então este sistema não pode ser instável.
 Para que ele fosse superamortecido deveria haver pares de raízes no eixo real do
semiplano esquerdo, o que também não ocorre.

A resposta subamortecida só ocorre quando há pares de polos complexos conjugados

no semiplano esquerdo, o que não é observável na resposta acima. O mesmo vale para a
resposta oscilatória, que ocorre somente quando há um par de polos complexos
conjugados no eixo imaginário.

c) Caso possa ser instável, oscilatório, sub amortecido, ou sobre amortecido determine, a
partir do LGR obtido em (a), as respectivas faixas de valores de Kp que conduzem a cada
uma das situações

O sistema não pode admitir nenhuma das situações.

d) ) Use o Xcos e desenhe os gráficos das respostas ao degrau unitário para Kp = {2 e

10}, registrando os valores dos erros em regime permanente em cada caso e (e) os
gráficos das ações de controle, u(t), para os 2 valores de Kp registrando seus valores
máximos

A partir do Xcos, obteve-se:

Figura 6: Diagrama de blocos da aplicação das duas ações de controle

Figura 7: Constante de tempo e valor em regime para Kp=2

 Figura 8: Constante de tempo e valor em regime para Kp=10

e)

Figura 9: Sinal u(t) para kp=2

Figura 10: Sinal u(t) para kp=10

f) Para que valor de Kp o sistema da Fig. 1 apresenta o melhor desempenho em relação

ao da planta em malha aberta?

O controlador com kp=10 possui um desempenho melhor em relação a planta em malha

aberta pois, embora possua um erro em regime de 0.1, seu tempo de subida é bastante
rápido em comparação ao da planta, cerca de 12s (4*T).

2.2) Se C(s)=Ki/s

a) Use linhas de comando e desenhe o LGR.

 clear // Limpa a memória para que não haja interferência de variáveis
anteriormente utilizadas.

s=poly(0,'s'); // Indica que 's' é um polinõmio.

ki=20;

num=1;
den=s*(20*s+1);

G_s=syslin('c',num,den); // Declarando a planta.

disp("G_s=",G_s); // NÃO PRECISA COLOCAR SINAL DE IGUALDADE !!!!!!!!!!

evans(G_s,ki); // NÃO PRECISA COLOCAR SINAL DE IGUALDADE !!!!!!!!!!

Figura 11: L.G.R para Kimax=20

b) Justifique, a partir do LGR, se o sistema em malha fechada pode ser instável?

Oscilatório? Subamortecido? ou Sobre amortecido?

O sistema não pode ser instável, pois não temos polos na região direita do plano
complexo. Também não pode ser oscilatório, pois não há pares de polos conjugados
puramente complexos.

Para este sistema, podemos ter respostas subamortecidas e sobreamortecidas, haja

vista que temos polos reais no semiplano esquerdo do plano complexo e também polos
complexos conjugados nesta mesma região.

c) Caso possa ser instável, oscilatório, sub amortecido, ou sobre amortecido determine, a
partir do LGR obtido em (a), as respectivas faixas de valores de Ki que conduzem a cada
uma das situações.

Subamortecido: ki>0.0125.

Superamortecido: 0<ki<0.0125.
d) Use o Xcos e desenhe os gráficos das respostas ao degrau unitário para Ki = {0.001 e
2}, registrando os valores dos erros em regime permanente em cada caso e (e) os
gráficos das ações de controle, u(t), para os 2 valores de Ki registrando seus valores
máximos

Figura 12: Diagramas de bloco para ambas as ações de controle

Figura 13:
Resposta do
sistema para
Ki=0.001
 Figura 14: Resposta do sistema para Ki=2

Figura 15: Ação de controle para Ki=2

Figura 16: Ação de controle para Ki=0.001

f) Para que valor de Ki o sistema da Fig. 1 apresenta o melhor desempenho em relação

ao da planta em malha aberta?

Em nenhum dos casos o desempenho apresentado é melhor do que o da planta em

malha aberta. No primeiro, temos um tempo de subida extremamente elevado. Já no
segundo, o sobressinal é bastante alto, assim como o tempo de duração do regime
transitório

2.3). Se C(s)=Kp( 1+ Ki/s ) e Ki = 0.07,

a) Use linhas de comando e desenhe o LGR.

clear // Excluir possíveis variáveis que possam causar prejuízos a compilação.

s=poly(0,'s') //Definir 's' como um polinômio.

ki=0.07
kpmax=50;

num=s+ki;
den=(20*s^2+s)

G_s=syslin('c',num,den);

disp('G_s=",G_s);

evans(G_s,kpmax);

Figura 17: L.G.R para Kpmax=50

b) Justifique, a partir do LGR, se o sistema em malha fechada pode ser instável?

Oscilatório? Subamortecido? ou Sobre amortecido?

Como não temos polos no semiplano direito do plano complexo, este sistema não
poderá ser instável. Assim também como não poderá ser oscilatório, haja vista que não
temos um par de polos complexos conjugados no eixo imaginário.

Este sistema poderá apenas assumir as respostas sobreamortecida e subamortecida,

uma vez que temos polos complexos conjugados no semiplano esquerdo e também polos
puramente reais no eixo real negativo do plano complexo.

c) Caso possa ser instável, oscilatório, sub amortecido, ou sobre amortecido determine, a
partir do LGR obtido em (a), as respectivas faixas de valores de Kp que conduzem a cada
uma das situações.

Superamortecida: 0<k<0.3033, k>3.297.

 Subamortecida: 0.3033<k<3.297.

d) Use o Xcos e desenhe os gráficos das respostas ao degrau unitário para Kp = {3.2 e 4},
registrando os valores dos erros em regime permanente em cada caso e (e) os gráficos
das ações de controle, u(t), para os 2 valores de Kp registrando seus valores máximos.

Figura 18:
Diagrama
de blocos
para
Kp=3.2 e
Kp=4

Figura 19: Resposta do sistema para Ki=3.2

 Figura 20: Resposta do sistema para Ki=4

Figura 21: Ação de controle para ki=4

Figura 22: Ação de controle para ki=3.2

f) Para que valor de Kp o sistema da Fig. 1 apresenta o melhor desempenho em relação

ao da planta em malha aberta?

Para a primeira ação de controle, vê-se que o tempo necessário para que o sistema
chegue a 63% do valor de regime é de 6.78541s. Já na segunda ação de controle, esse
tempo é de 5.68446s. Ao se analisar o sobressinal, vê-se que na primeira ação de
controle ele é de 0.03081, já na segunda temos 0.02939. Ambos os sinais possuem erro
em regime nulo. Em vista disso, temos que ambas as ações de controle promovem uma
melhor resposta em relação a planta em malha aberta. Também foi possível concluir que
a segunda ação de controle (Kp=4) é mais efetiva, pois promove uma resposta rápida do
sistema, com um baixo sobressinal.

3°) Questão: Dentre os resultados obtidos nas questões 2.1, 2.2 e 2.3, qual apresenta o
melhor desempenho? Justifique.

As respostas obtidas no item 2.3 possuem um tempo de subida relativamente rápido em

relação ao obtido em malha aberta, todavia, ao analisá-las percebe-se que o melhor
desempenho é aquela obtida a partir do controlador P.I.D com kp=4.

4°) Questão: Aplicou-se um sinal de entrada do tipo degrau unitário, u(t), num sistema real
e registrou-se sua resposta y(t). Os sinais de entrada e de saída constam no arquivo em
anexo (Portilho.txt).
a) Use o método da resposta ao degrau e determine a função de transferência de um
modelo Gm(s) que represente, pelo menos aproximadamente, o sistema real.

Sabe-se que uma representação satisfatória de um sistema de 2° ordem é dada por:

2
C (s) wn
= 2
R ( s ) s +2 ⋅ξ ⋅ w n ⋅ s+w 2n

Diante disso, a partir da análise e coleta dos dados fornecidos na planilha Portilho.txt e
das fórmulas apresentadas no material de apoio utilizado nas aulas, foi possível obter
uma aproximação para cada um dos parâmetros, conforme consta abaixo:

tp=14.4s

tr=8.2429s

Mp=0.49

Constante de amortecimento

ξ=
√ ( ln M p )2
=0.2238
√ π + ( ln M )
2
p
2

Frequência natural

π
ω n= =0.22372
14.4 ⋅ √ 1 − ( 0.22143 )
2

Tempo de subida

4
t s= =80.745573 s
ωn ⋅ ξ
Fator de amortecimento

4
θ= =0.049
80.4
Dessa forma, a função de transferência de malha fechada é, aproximadamente:
 2
0.22372
Gm ( s )= 2 2
s +2 ⋅0.22143 ⋅0.22372⋅ s+0.22372

b) Para verificar se o modelo Gm(s) obtido na questão 1 representa bem o sistema real,
determine sua resposta ao degrau unitário, ym(t), trace o gráfico do erro entre a resposta
do sistema real y(t) e a resposta do modelo ym(t), ou seja o gráfico de e(t) = y(t) – ym(t) e
comente o resultado obtido.

t=[0:.01:150];

h=[esta variável será um vetor que conterá os dados de resposta do sinal,

disponíveis no arquivo Portilho.txt. Decidi não colocá-los aqui, pois o arquivo
ficaria extenso].

s=poly(0,'s');

num=0.22372^2;

den=s^2+2*0.22143*0.22372*s+0.22372^2;

H_s=syslin('c',num,den);

y=csim('step',t,H_s);

z=matrix(y,[15001,1]);

plot(t,y,'black');

plot(t,h,'yellow');

plot(t,h-z,'red')

Figura 23:
Sinal de
erro
obtido a
partir de
ym(t)-
y(t).

Em

amarelo, temos o sinal obtido a partir dos dados do arquivo Portilho.txt, já em preto, temos
o sinal referente a Gm(s) que foi obtido como uma aproximação para a G(s) dada. Note
que os valores de erro resultaram em um gráfico (vermelho) com parâmetros
praticamente nulos, o que evidencia que a Gm(s) obtida representou de forma satisfatória
o sistema proposto.
5° Questão: Determine a região do plano s onde devem se situar os polos de um sistema
de 2a ordem tal que as seguintes especificações de projeto sejam atendidas: ts ≤ 12 seg,
Mp ≤ 2% e tp ≤ 4 seg.

Aplicando os pré-requisitos de projeto citados acima nas equações 22,23 e 24

disponibilizadas no material de apoio, temos os seguintes valores de fator de atenuação,
constante de amortecimento e frequência natural, respectivamente:

4 4 1
σ≥ = =
t sd 12 3

ξ≥
√( ln ( M pd
2
))
=
√( ln ( 0,02))
2

=0.78
√ 2
π +ln ( M pd )2 √ π +( ln ( 0.02))
2 2

π π
ω nd ≥ = =1.255
t nd ⋅ √ 1− ξ 4 ⋅ √ 1 − ( 0.78 )
2 2

Com base nos dados obtidos, realizaram-se algumas modificações no script

disponibilizado na figura 22 do mesmo material, e então obteve-se a região da figura
abaixo:

wn=1.255; x=-wn:0.01:wn; np=max(size(x)); y=zeros(1:np);

plot(x,y);
y=-wn:0.01:wn; x=zeros(1:np);
plot(x,y);
sig=1/3;wd=-2.5:0.2:2.5;np=max(size(wd));x=-sig*ones(1:np);
plot(x,wd,'r');
qsi=0.78;teta=acos(qsi);tetaemgraus=acos(qsi)*180/%pi;
hip=0:0.1:4;x=hip*cos(teta);y=hip*sin(teta);
plot(-x,y,'g',-x,-y,'g');
wn=1.255;x=0:0.01:wn;y=sqrt(wn^2-x.^2);
plot(-x,y,'y',-x,-y,'y');
 Figura 23: Sinal de erro obtido a partir de ym(t)-y(t).

A partir da análise da figura, deve-se encontrar uma região que esteja contida
simultaneamente nas três áreas obtidas, dessa forma, conclui-se que entre as retas
verdes e à esquerda da semicircunferência, temos os polos que satisfazem tal condição.