AULA 12 - LTC36B

Controle 01

__________________________________

Prof. Leandro Castilho Brolin

UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

DAELN – Coordenação de Engenharia Eletrônica
___________________________________
RESUMO

(1) Introdução
(2) Controladores de duas posições “On/Off” com ou sem
histerese
(3) Controladores proporcionais
(4) Controladores tipo integral
(5) Controladores tipo integral e proporcional
(6) Controladores tipo proporcional de derivativo
(7) Controladores tipo Proporcional, integral e derivativo (PID)
INTRODUÇÃO

●
Considere o seguinte sistema de controle:
Ex. Controlador auto operado
INTRODUÇÃO

●
Devido à sua simplicidade e eficiência, o controlador PID tem sido
muito utilizado nas industrias;
●
PID: (P) proporcional, (I) Integral, (D) Derivativo;
●
A união das três ações anteriores é suficiente para resolver grande
parte dos problemas industriais;
●
Permite o ajuste dos parâmetros durante o funcionamento;
●
Permite o controle de sistemas cujo modelo matemático é
desconhecido;
●
PID nos CLPs: A função PID pode ser observada facilmente nos
CLPS, as quais esse controlador está presente, sendo necessário
apenas o ajuste dos parâmetros do PID.
Controlador On/Off

●
Para evitar danos por chaveamento excessivo é proposto o
intervalo diferencial “histerese”.
Controlador On/Off
Controlador Proporcional
●
O sinal de controle é proporcional ao sinal de erro.

●
Se a planta não possuir integrador fica impossível de se obter erro
nulo para um sinal de controle diferente de zero.
Controlador Integral
●
O sinal de controle é proporcional a integral de erro ou a taxa de
variação do sinal de controle é proporcional ao sinal de erro.

●
É possível existir sinal de controle diferente de zero para erro nulo.
Controlador Integral
VANTAGENS
●
Reduzir ou eliminar o erro em regime estacionário;
●
Elimina perturbações limitadas;

DESVANTAGENS
●
Pode deixar o sistema mais oscilatório, podendo levá-lo a
instabilidade;
●
O controlador tem um polo na origem, aumentando em uma
unidade a ordem do sistema;
●
Para sistemas de segunda ordem (incluindo o integrador) se os
coeficientes da equação característica forem todos positivos o
sistema é sempre estável;
●
Para sistema de terceira ordem ou superior (incluindo o integrador)
o sistema pode se tornar instável.
Controlador Proporcional
Integral
●
O sinal de controle é proporcional ao erro somado a integral do
erro.
Controlador Proporcional
Integral
●
Da mesma forma que a ação integral reduz ou elimina o erro
estacionário;
●
O ganho Kp pode ser utilizado para melhorar (evitar o problema) a
estabilidade;
●
O Ti é o tempo necessário para que o sinal de controle seja o dobro
do que seria apenas com a utilização da ação proporcional.
Controlador Proporcional
Integral
COFIGURAÇÃO POLO-ZERO
Controlador Proporcional
Derivativo
●
O sinal de controle é proporcional ao erro somado a taxa de
variação do erro.
Controlador Proporcional
Derivativo
●
Tem característica antecipativa, gera um sinal de controle antes
que o erro torne-se demasiadamente grande (derivada positiva
significa que o erro vai aumentar);
●
O parâmetro Td é o tempo que o sinal de controle é antecipado em
comparação com a utilização apenas da ação proporcional;

●
A ação derivativa nunca pode ser utilizada sozinha, por que ela
é efetiva apenas no transitório.
Controlador Proporcional
Derivativo
COFIGURAÇÃO POLO-ZERO
Controlador Proporcional
Integral Derivativo (PID)
●
É a soma das três ações de controle juntas.
Controlador Proporcional
Integral Derivativo (PID)

●
Problema: Encontrar os valores adequados de Kp, Ti e Td para
obter o comportamento dinâmico desejado.
Controlador Proporcional
Integral Derivativo (PID)
COFIGURAÇÃO POLO-ZERO
O CONTROLADOR PID
●
O controlador PID é inserido no sistema de controle como ilustrado
abaixo:

sendo,
R(s): Referência ou Set Point;
e(t): Sinal de erro;
u(t): Lei de controle aplicada na planta ou processo;
Y(s): Saída do sistema que pode ser obtida por um sensor.
O CONTROLADOR PID
●
A equação temporal de um controlador PID é dada por (1) ou (2):
ANÁLISE DAS AÇÕES DE
CONTROLE DO PID
●
CONTROLADOR PROPORCIONAL: o controlador proporcional é
essencialmente um amplificador com ganho ajustável.

●
Efeitos produzidos pelo controlador proporcional:

 acelera a resposta de um sistema controlado,

 Reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionário.

•
Implementação:
ANÁLISE DAS AÇÕES DE
CONTROLE DO PID
● CONTROLADOR INTEGRAL: também conhecido como controle de
reestabelecimento. Pode ser implementado com a associação de um
capacitor com um resistor. Nesse contexto insere-se um polo na origem
na malha direta.

● Efeitos produzidos pelo controlador integral:

 Consegue atuar no erro de origem do sistema, podendo até eliminá-
lo;
 Quando utilizado isoladamente, produz respostas lentas e
oscilatórias.
• Implementação:
ANÁLISE DAS AÇÕES DE
CONTROLE DO PID
●
CONTROLADOR DERIVATIVO: a ação de controle derivativa é as
vezes denominada de controle de taxa. A ação de controle
derivativa tem um caráter antecipatório, levando em consideração a
taxa de variação (ou, derivada) de e(t).
●
Efeitos produzidos pelo controlador derivativo:
– O termo derivativo tem o papel de aumentar o
amortecimento;
– Melhora a estabilidade do sistema;
– Diminui o overshoot;
– Melhora a resposta transitória.
•
Implementação:
ANÁLISE DAS AÇÕES DE
CONTROLE DO PID
Circuito Analógico Usual para o PID:
ANÁLISE DAS AÇÕES DE
CONTROLE DO PID
Resumo

Consideração: Esta tabela serve como direcionamento para sintonia

de PID. Lembre-se que os parâmetros normalmente não são
utilizados separadamente, e a variação de uma constante pode
alterar o efeito de outras ações do PID.
Controle integral de sistemas
de controle de nível de líquido

●
Determine a expressão do Erro e calcule o mesmo para uma
entrada em degrau unitário.
●
OBS. Se o controlador acima fosse somente proporcional existirá
um erro dado por 1/(1+Kp) = 1/(1+(KR)).
Controle integral de sistemas
de controle de nível de líquido
Controle integral de sistemas
de controle de nível de líquido

●
Erro em regime permanente para uma perturbação degrau unitário:
Resposta a torques de perturbação
(Controle Proporcional)

●
Para R(s)=0 encontre a expressão E(s)/D(s) e determine o valor do
erro para uma entrada em degrau unitário.
EX. 1 Resposta a torques de
perturbação (Controle Proporcional)
EX. 1 Resposta a torques de
perturbação (Controle Proporcional)

Erro em regime permanente devido a um torque perturbador em

degrau de valor Td:

●
O erro pode ser reduzido pelo aumento de K;
●
O aumento de K torna a resposta mais oscilatória.
EX. 1 Resposta a torques de
perturbação (Controle Proporcional)
EX. 2 Resposta a torques de perturbação
(Controle Proporcional + Integral)

Determine a expressão do erro e calcule o valor do erro para uma

entrada em degrau unitário (considere R(s)=0).
EX. 2 Resposta a torques de perturbação
(Controle Proporcional + Integral)
EX. 2 Resposta a torques de perturbação
(Controle Proporcional + Integral)
A equação característica do sistema é dada como:

Se o sistema for estável, ou seja, as raízes da equação característica

localizadas no semiplano direito, pode-se calcular o erro como:
EX. 3 Resposta a torques de perturbação
(Controle Proporcional + Diferencial)
Primeiramente considere somente um controle proporcional:

Verifica-se que os polos do sistema são puramente imaginários:

●
Resposta indesejável;
●
Solução: Controlador PD.
EX. 3 Resposta a torques de perturbação
(Controle Proporcional + Diferencial)
Utilizando um controlador proporcional e integral tem-se:

Resposta ao degrau 2u(t):

● Estabiliza o sistema;
● Reduz o sobressinal;