Escola Politécnica

Universidade de São Paulo

Curso de Circuitos Elétricos

Volume 1 – Capítulo 7

Introdução à Transformação de Laplace

L. Q. Orsini e D. Consonni

Agradecimentos : Dilma Maria Alves da Silva

Luiz Carlos Molina Torres

Curso de Circuitos Elétricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.7

 Introdução à Transformada de
Laplace

Solução de Circuitos no Domínio do

Tempo →

• Equações não-homogêneas → apenas

alguns tipos de excitação

• Redes de ordem mais alta → sistemas

de equações íntegro-diferenciais

• Problema de descontinuidades →
imposição de condições iniciais

Curso de Circuitos Elétricos, L.Q.Orsini e D. Consonni, Cap.7

INTRODUÇÃO À TRANSFORMAÇÃO
DE LAPLACE

Ações da Transformada de
Laplace:

Derivadas → Multiplicações
Integrais → Divisões

Equações íntegro-diferenciais → equações

algébricas no campo complexo

Solução no Domínio da Freqüência

Complexa

Anti-transformada → solução da equação

diferencial

Inclui o problema do valor inicial

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 Pierre Simon, marquês de Laplace

• Francês (Normandia, 1749; Paris,

1827)
• Líder em Física-Matemática
• Ministro do Interior no império de
Napoleão e marquês na
restauração dos Bourbons
• Obra mais importante: Mécanique
céleste
• Importante trabalho em
astronomia, cálculo integral,
equações diferenciais e teoria das
probabilidades.

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 Transformada de Laplace
f(t) → função real ou complexa

definida em [ 0, ∞ )

ℒ [ f (t) ] = z ∞

0−
e − st
f (t ) dt

Transformação Integral

s=σ+jω (variável complexa, 1/seg)

F(s) = ℒ [ f (t) ]

t → s

Domínio do tempo → Domínio da freqüência

complexa
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 Funções ℒ- transformáveis

Condições suficientes:
f(t) → contínua e integrável em
intervalos
f(t) → ordem exponencial
i.e. se αt
f (t ) < A. e
para 0- < t < ∞ , A, α reais

− s0 t
ou seja, ∃ lim e . f (t )
para algum valor de s0
s0 abcissa de convergência

⇒ a integral é convergente para

Re [s] > Re [s0]

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 Região de Convergência

Plano s s = σ + jω
ω

jω
so

Re[s] > Re[so]

σ = Re[s]

s0→ abcissa de convergência

⇒ a integral
z ∞

0−
e − st
f (t ) dt

é convergente para Re [s] > Re [s0]

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 Transformada de Laplace

• ∃ Transformada Bilateral : z
−∞
+∞

• Unilateral → mais apropriada para

Circuitos

• Funções não ℒ- transformáveis:

et , t2 , t
Ex. : e e t
• Funções com impulso ou
descontinuidade em t=0 →
Integral inclui, pois é tomada de t=0-

• Anti-transformação:
ℒ-1[F(s)] = f(t)
Unicidade !

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 Transformada de Laplace

ℒ [ f (t) ] = z ∞

0−
e − st
f (t ) dt

s=σ+jω

F(s) = ℒ [ f (t) ]

Linearidade:

ℒ [ c1. f 1 (t) + c2. f 2(t) ] =

c1. F1 (s) + c2. F2 (s)

c1, c2 constantes

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 Transformada de Laplace de Funções

f (t ) F ( s)

1
H (t )
s
at 1
e
s-a
ω
sen ω t
s +ω
2 2

s
cos ω t
s +ω
2 2

δ (t ) 1

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 Fórmulas de Euler-Moivre e
Representação Gráfica de Complexos

e jΦ = cos Φ + j sen Φ
1 jΦ
cos Φ = ( e + e - jΦ )
2
1
sen Φ = ( e jΦ - e - jΦ )
2j

jy

a = a e jΦ
j a sen Φ

Φ
x
a cos Φ

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 Teorema da Derivada da
Transformada de Laplace

ℒ [ f (t) ] = F(s) ⇒

ℒ [ t . f (t) ] = - d F(s)
ds

Aplicação para a função degrau:

ℒ [ H (t) ] = 1 / s
2
ℒ [ t . H (t) ] = 1 / s

ℒ [ t2 . H (t) ] = 2 / s3
.
.
.

ℒ [ tn . H (t) ] = n ! / sn+1

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 Teorema do Deslocamento
no campo real

ℒ [ f (t) ] = F(s) ⇒

ℒ [ f ( t – a ) ] = e -as . F(s)

f(t) f (t ) = cos ω t . H (t )

s
t F ( s) =
s2 + ω 2

f (t − a ) = cos ω (t - a ) . H (t − a )

f(t-a)

e − as . s
F ( s) = 2
t s +ω2
a

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 Translação no Campo
Complexo

ℒ [ e-at . f (t) ] = F(s+a)

Multiplicação de argumento
por constante

ℒ [ f (ωt) ] = 1 . F( s / ω )
ω

Transformada de funções
periódicas

1
ℒ [ f (t) ] = 1 − e sT z
0−
T − st
e . f (t ) dt

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Exemplo de Cálculo com o MATLAB
(Tool Kit Symbolic)

» syms a s t w
» f=exp(-a*t)*cos(w*t)
f=

exp(-a*t)*cos(w*t)

» L=Laplace(f,t,s)

L=

(s+a)/((s+a)^2+w^2)

» pretty(L)
s+a
-----------------
(s + a)2 + w2

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 Teorema da Derivada

ℒ [ f (t) ] = s. F(s) - f (0-)

ℒ [ f (t) ] = s2. F(s) - s.f (0-) - f (0-)

ℒ [ f (n)(t) ] = sn. F(s) - sn-1.f (0-) -

- sn-2. f(0-) - … - f (n-1)(0-)

Caso Particular: c.i.q.

ℒ [ f (t) ] = s. F(s)

(n) n
ℒ[f (t) ] = s . F(s)

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 Teorema da Integral

ℒ MNz
L −∞
t
f (τ ) dτ =
F(s)
s
+ OP
Q
z
−∞
0−
f (τ ) dτ
s

Caso Particular: c.i.q.

LMz t
O
f (τ) dτ =
F(s)
PQ s
ℒ N 0−

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 Transformada de Laplace

Indutor
i

di(t) L v
v(t) = L
dt

V (s) = ℒ [ v (t) ]

I (s) = ℒ [ i (t) ]

V (s) = s L I(s) – L i (0-)

Fluxo em t=0-

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 Transformada de Laplace

Indutor
i

i(t) =
1
L z -∞
t
v(τ ) dτ L v

I (s) = ℒ [ i (t) ]
V (s) = ℒ [ v (t) ]

I(s) =
1
sL
V(s) +
1
sL z
-∞
0-
v(τ )dτ

i(0-)

1 i(0- )
I(s) = V(s) +
sL s

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 Transformada de Laplace

Capacitor
i

dv(t) C v
i(t) = C
dt

I (s) = ℒ [ i (t) ]

V (s) = ℒ [ v (t) ]

I (s) = s C V(s) – C v (0-)

Carga em t=0-

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 Transformada de Laplace

Capacitor i

z
C v
1 t
v(t) = i(τ ) dτ
C -∞

V (s) = ℒ [ v (t) ]

I (s) = ℒ [ i (t) ]

V(s) =
1
sC
I(s) +
1
sC z
-∞
0-
i(τ )dτ

v(0-)

1 v(0- )
V(s) = I(s) +
sC s

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 Inversão da Transformada
de Laplace

Anti-Transformada:

f (t) = ℒ-1 [ F(s) ]

Unicidade : f (t) ↔ F (s)

• Tabelas
o
1 . Método • Linearidade
• Teoremas

2o. Método : Fórmula de inversão

f (t) =
2π j
1
z σ + j∞

σ - j∞
st
F(s) e ds

integral sobre a reta s=σ

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 Inversão da Transformada
de Laplace
o
3 . Método : Anti-transformação
de Funções Racionais

N(s) b 0sm + b1sm-1 +...+ b m-1 + b m

F(s) = =
D(s) a 0sn + a 1sn-1 +...+ a n-1 + a n

a i , bi ∈ ℜ a 0 , b0 ≠ 0

Forma Fatorada:
m

∏ (s - z )
i =1
i
F(s) = K . n

∏ (s - p
k =1
k )

b0
K = fator de escala (ganho) =
a0
zi → zeros (i = 1,2,....m)
pk → pólos simples ou múltiplos
(k= 1,2,...n) reais ou complexos

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 Diagrama de pólos e zeros de
Funções Racionais

10.(s2 + 3s + 2) (s + 1)(s + 2)
F(s) = = 10. 2
s + 2s + 2s
4 3 2
s (s + 1) 2 + 1

• um pólo duplo na origem: p1,2 = 0

• dois pólos complexos conjugados: p3,4 = (-1± j 1)
• dois zeros simples: z1 = -1; z2 = -2
• fator de escala: K = 10

K = 10 jω

j1

(2) σ
-2 -1 0

x
pólos
-j1 o
zeros
(m)

multiplicidade

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 Anti-transformação de
Funções Racionais
N(s) b 0sm + b1sm-1 +...+ b m-1 + b m
F(s) = =
D(s) a 0sn + a 1sn-1 +...+ a n-1 + a n

Própria : m ≤ n

Estritamente própria : m < n

a0 = 1 → polinômio D(s) é mônico

Expansão em Frações Parciais:

q mk
1
F(s) = ∑∑A
k=1 j =1
kj
(s - p k ) j

Akj = resíduos – coeficientes a determinar

pk = k-ésimo pólo
mk = multiplicidade do k-ésimo pólo
(m1 + m2 + ...+ mq) = n = grau de D(s)

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 Anti-transformação de
Funções Racionais

Expansão em Frações Parciais:

q mk
1
F(s) = ∑∑A
k=1 j =1
kj
(s - p k ) j

Anti-transformar termo a termo:

ℒ-1
LM 1 OP = t j-1
epk t
N (s - p ) Q k
j
(j-1)!

Derivada da Transformada
Translação no campo complexo

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 Contribuição de Pólos
Complexos

Ak e pk t
+ A e * p*k t
k = 2 ℜe A k e p k t
o
1 . caso
j φk
Resíduo : A k = A k e
Pólo : pk = σ k + j ω k

2 ℜe A k e p k t = 2 A k eσ k t cos (ω k t + φ k )

o
2 . caso
' "
Resíduo : A k = A k + j A k

Pólo : pk = σ k + j ω k

2 ℜe A k e p k t =

2 eσ k t A 'k cos (ω k t ) - A "k sin (ω k t )

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 Pólos Múltiplos - Exemplo

N(s)
F(s) =
(s - p1 ) (s - p 2 ) 2 (s - p 3 ) 3

A11 A 21 A 22
F(s) = + +
( s - p1 ) ( s - p2 ) ( s - p2 ) 2

A 31 A 32 A 33
+ + 2
+
( s - p3 ) ( s - p3 ) ( s - p3 )3

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 Transformada de Laplace
Exemplo 1

20 s2 + 60 s + 40
2 s4 + 4 s3 + 4 s2

Expansão em Frações Parciais:

A 11 A 12 A2 A *2
+ 2 + +
s s (s + 1 - j) (s + 1 + j)

A11 = 5 A12 = 10
A2 = 2,5 (-1 + j) A2* = 2,5 (-1 – j)

Anti-transformada:

5 + 10 t + 5 2 e cos (t + 135 ) -t o

ou
5 + 10 t - 5 e -t
cos t + sin t
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 Transformada de Laplace
Exemplo 2

s4 + 5 s3 + 4 s2 + 3 s + 1
s3 + 3 s2 + 2 s

Expansão em Frações Parciais:

A1 A2 A3
s +2 + + +
s (s +1) (s + 2)

A1 = 0,5 A2 = 2 A3 = -6,5

Anti-transformada:

δ ′(t) + 2 δ (t) + 0,5 + 2 e-t - 6,5 e-2t

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 PROGRAMA DE MATLAB PARA
CÁLCULO DE PÓLOS, ZEROS E
RESÍDUOS DE FUNÇÕES
RACIONAIS

%arq. polres.m LQO, 08/2005

% Vetor dos coeficientes do numerador:

num = [-4 –1 1];

% Vetor dos coeficientes do denominador:

den = [1 3 2 0];

% Cálculo dos pólos (p), resíduos (R) e termos em

potências de s (k)
% (estes últimos no caso de funções não
estritamente próprias):

[R, p, k] = residue(num, den)

−4 s − s + 1 2
F ( s) = 3
s + 3s + 2 s
2

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 Decomposição de função racional
através do MATLAB

Resultados:

>> polres
R=
-6.5000
2.0000
0.5000
p=
-2
-1
0

k= 1 2

A1 A2 A3
+ +
s (s +1) (s + 2)

A1 = 0,5 A2 = 2 A3 = -6,5

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