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O controle de movimento é fácil 10

A CPU fornece funcionalidade de controle de movimento para a operação de motores de passo e servo
motores com interface de pulso. A funcionalidade de controle de movimento assume o controle e
monitoramento dos drives.
● O objeto de tecnologia "Axis" configura os dados do drive mecânico, interface do drive,

parâmetros dinâmicos e outras propriedades do drive.
● Você configura as saídas de pulso e direção da CPU para controlar o inversor.

● Seu programa de usuário usa as instruções de controle de movimento para controlar o eixo e iniciar tarefas de
movimento.
● Use a interface PROFINET para estabelecer a conexão online entre a CPU e o dispositivo de
programação. Além das funções online da CPU, funções adicionais de comissionamento e
diagnóstico estão disponíveis para controle de movimento.
Observação
As alterações feitas na configuração do controle de movimento e no download no modo RUN não têm
efeito até que a CPU faça a transição do modo STOP para o modo RUN.
① PROFINET
② Saídas de pulso e direção
③ Seção de potência para motor de passo
④ Seção de energia para servo motor
As variantes DC / DC / DC da CPU S7-1200 têm saídas integradas

para controle direto dos drives. As variantes de relé da CPU
requerem a placa de sinal com saídas CC para controle do
inversor.
Uma placa de sinal (SB) expande a E / S integrada para incluir alguns pontos de E / S adicionais. Um SB com duas
saídas digitais pode ser usado como saídas de pulso e direção para controlar um motor. Um SB com quatro saídas
digitais pode ser usado como saídas de pulso e direção para controlar dois motores. As saídas de relé embutidas
não podem ser usadas como saídas de pulso para controlar motores. Quer você use E / S onboard ou SB I / O ou
uma combinação de ambos, você pode ter um número máximo de quatro geradores de pulso.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 263
O controle de movimento é fácil
Os quatro geradores de pulso têm atribuições de E / S padrão; no entanto, eles podem ser configurados
para qualquer saída digital na CPU ou SB. Os geradores de pulso na CPU não podem ser atribuídos a SMs ou
E / S distribuída.
Observação
As saídas do trem de pulso não podem ser usadas por outras instruções no programa do usuário
Quando você configura as saídas da CPU ou placa de sinal como geradores de pulso (para uso com as
instruções PWM ou controle de movimento), os endereços de saída correspondentes não controlam
mais as saídas. Se o programa do usuário grava um valor em uma saída usada como gerador de pulso,
a CPU não grava esse valor na saída física.
Tabela 10- 1 Número máximo de unidades controláveis
Tipo de CPU E / S integrada; Com um SB Com um SB

Nenhum SB instalado (2 x saídas DC) (4 x saídas DC)
Com direc- Sem Com direc- Sem Com direc- Sem
ção direção ção direção ção direção
CPU 1211C DC / DC / DC 24 3 4 4 4
AC / DC / RLY 00 1 2 2 4
DC / DC / RLY 00 1 2 2 4
CPU 1212C DC / DC / DC 34 3 4 4 4
AC / DC / RLY 00 1 2 2 4
DC / DC / RLY 00 1 2 2 4
CPU 1214C DC / DC / DC 44 4 4 4 4
AC / DC / RLY 00 1 2 2 4
DC / DC / RLY 00 1 2 2 4
CPU 1215C DC / DC / DC 44 4 4 4 4
AC / DC / RLY 00 1 2 2 4
DC / DC / RLY 00 1 2 2 4
CPU 1217C DC / DC / DC 44 4 4 4 4
Observação
O número máximo de geradores de pulso é quatro.
Quer você use E / S onboard, SB I / O ou uma combinação de ambos, você pode ter um número máximo
de quatro geradores de pulso.
Livro fácil
264 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Tabela 10- 2 Saída da CPU: frequência máxima
CPU Canal de saída da CPU Pulso e direção A / B, quadratura, para cima / para
saída baixo e pulso / direção
1211C Qa.0 a Qa.3 100 kHz 100 kHz

1212C Qa.0 a Qa.3 100 kHz 100 kHz
Qa.4, Qa.5 20 kHz 20 kHz
1214C e 1215C Qa.0 a Qa.3 100kHz 100kHz
Qa.4 a Qb.1 20 kHz 20 kHz
1217C DQa.0 a DQa.3 1 MHz 1 MHz
(.0+, .0- a .3+, .3-)
DQa.4 a DQb.1 100 kHz 100 kHz
Tabela 10- 3 Saída da placa de sinal SB: frequência máxima (placa opcional)
Placa de sinal SB Canal de saída SB Pulso e direção A / B, quadratura, para cima / para
saída baixo e pulso / direção
SB 1222, 200 kHz DQe.0 a DQe.3 200kHz 200 kHz

SB 1223, 200 kHz DQe.0, DQe.1 200kHz 200 kHz
SB 1223 DQe.0, DQe.1 20 kHz 20 kHz
Tabela 10- 4 Limite as frequências de saídas de pulso
Saída de pulso Frequência

A bordo 4 PTO: 2 Hz ≤ f ≤ 1 MHz, 4 PTO: 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz ou qualquer combinação
desses valores para 4 PTOs.1 2
SB padrão 2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz 2
SBs de alta velocidade Hz ≤ f ≤ 200 kHz
1 Consulte a tabela abaixo para quatro combinações possíveis de velocidade de saída da CPU 1217C.
2 Consulte a tabela abaixo para quatro combinações possíveis de velocidade de saída de CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C ou CPU 1215C.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 265
Exemplo: configurações de velocidade de saída de pulso da CPU 1217C
Observação
A CPU 1217C pode gerar saídas de pulso de até 1 MHz, usando as saídas diferenciais
integradas.
Os exemplos abaixo mostram quatro combinações possíveis de velocidade de saída:
● Exemplo 1: PTOs 4 - 1 MHz, sem saída de direção

● Exemplo 2: 1 - 1 MHz, 2 - 100 kHz e 1 - 20 kHz PTOs, todas com saída de direção
● Exemplo 3: PTOs 4 - 200 kHz, sem saída de direção
● Exemplo 4: 2 - 100 kHz PTOs e 2 - 200 kHz PTOs, todos com saída de direção
P = pulso Saídas CPU on-board Saídas SB de alta velocidade Padrão

D = direção SB out-
coloca
Saídas de 1 MHz (Q) Saídas de 100 kHz (Q) Saídas de 200 kHz (Q) 20 kHz
Saídas
(Q)
0,0+ 0,1+ 0,2+ 0,3+ 0,4 0,5 0,6 0,7 1,0 1,1 0,0- 0,1-0,2-0,3- 4,04,14,24,34,04,1
Ex. 1: PTO1 P
4-1 PTO2 P
MHz
(não PTO3 P
direção PTO4 P
saída)
Ex. 2: 1 - PTO1 P D
1 MHz; 2 PTO2 P D
- 100
e1- PTO3 P D
20 kHz PTO4 P D
(todos com
direção
saída)
Ex. 3: PTO1 P
4 - 200 PTO2 P
kHz (não
direção PTO3 P
saída) PTO4 P
Ex. 4: PTO1 P D
2 - 100 PTO2 P D
kHz;
2 - 200 PTO3 P D
kHz (todos PTO4 P D
com
direção
saída)
Livro fácil
266 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Exemplo: configurações de velocidade de saída de pulso de CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C e CPU 1215C
Os exemplos abaixo mostram quatro combinações possíveis de velocidade de saída:

P = pulso Saídas CPU on-board Saídas SB de alta velocidade Baixa velocidade
D = direção Saídas SB
Saídas de 100 kHz (Q) Saídas de 20 kHz (Q) Saídas de 200 kHz (Q) 20 kHz
Saídas
(Q)
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 1.01,14,04,14,24,34,04,1
CPU 1211C
CPU 1212C CPU
1212C
CPU 1214C CPU CPU 1214C
1214C
CPU 1215C CPU CPU 1215C
1215C
Ex. 1: PTO1 P
4 - 100 PTO2 P
kHz (não
direção PTO3 P
saída) PTO4 P
Ex. 2: PTO1 P D
2 - 100 PTO2 P D
kHz;
2 - 20 PTO3 P D
kHz (todos PTO4 P D
com direc-
ção para fora
por)
Ex. 3: PTO1 P
4 - 200 PTO2 P
kHz (não
direção PTO3 P
saída) PTO4 P
Ex. 4: PTO1 P D
2 - 100 PTO2 P D
kHz;
2 - 200 PTO3 P D
kHz (todos PTO4 P D
com direc-
ção para fora
por)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 267
10.1 Faseamento
10,1 Faseamento
Você tem quatro opções para a interface "Phasing" para o acionador de passo / servo. Essas opções são as
seguintes:
● PTO (pulso A e direção B): Se você selecionar uma opção PTO (pulso A e direção B), então uma
saída (P0) controla a pulsação e uma saída (P1) controla a direção. P1 é alto (ativo) se a
pulsação estiver na direção positiva. P1 é baixo (inativo) se o pulso estiver na direção
negativa:
● PTO (contagem crescente de A e contagem regressiva B): Se você selecionar uma opção de PTO (contagem
crescente de A e contagem regressiva B), uma saída (P0) pulsa para direções positivas e uma saída diferente
(P1) pulsa para direções negativas:
● PTO (mudança de fase A / B): Se você selecionar uma opção de PTO (mudança de fase A / B), ambas as
saídas pulsarão na velocidade especificada, mas 90 graus fora de fase. É uma configuração 1X, o que
significa que um pulso é a quantidade de tempo entre as transições positivas de P0. Nesse caso, a
direção é determinada por qual saída faz a transição para alto primeiro. P0 conduz P1 para a direção
positiva. P1 conduz P0 para a direção negativa.
O número de pulsos gerados é baseado no número de 0 a 1 transições de fase

A. A relação de fase determina a direção do movimento:
PTO (mudança de fase A / B)
A fase A lidera a fase B (movimento positivo) Fase A atrasa a fase B (movimento negativo)
Número de pulsos Número de pulsos
Livro fácil
268 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.1 Faseamento
● PTO (mudança de fase A / B - quatro vezes): Se você selecionar uma opção PTO (mudança de fase A / B -
quatro vezes), ambas as saídas pulsam na velocidade especificada, mas 90 graus fora de fase. O
quádruplo é uma configuração 4X, o que significa que um pulso é a transição de cada saída (positiva e
negativa). Nesse caso, a direção é determinada por qual saída faz a transição para alto primeiro. P0
conduz P1 para a direção positiva. P1 conduz P0 para a direção negativa.
Fourfold é baseado em transições positivas e negativas da Fase A e da Fase B. Você

configura o número de transições. A relação de fase (A liderando B ou B liderando
A) determina a direção do movimento.
PTO (A / B com mudança de fase - quatro vezes)
A fase A lidera a fase B (movimento positivo) Fase A atrasa a fase B (movimento negativo)
Número de pulsos Número de pulsos
● PTO (pulso e direção (direção desmarcada)): Se você desmarcar a saída de direção em uma PTO (pulso e
direção (direção desmarcada)), a saída (P0) controlará a pulsação. A saída P1 não é usada e está
disponível para outros usos do programa. Somente comandos de movimento positivo são aceitos pela
CPU neste modo. O controle de movimento restringe você de fazer configurações negativas ilegais
quando você seleciona este modo. Você pode salvar uma saída se sua aplicação de movimento estiver em
apenas uma direção. Fase monofásica (uma saída) é mostrada na figura abaixo (assumindo polaridade
positiva):
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 269
10.2 Configurando um gerador de pulso
10,2 Configurando um gerador de pulso

1. Adicione um objeto de tecnologia:
- Na árvore do projeto, expanda o nó "Objetos de tecnologia" e selecione "Adicionar novo objeto".
- Selecione o ícone "Eixo" (renomeie se necessário) e clique em "OK" para abrir o editor de
configuração do objeto de eixo.
- Exiba as propriedades "Selecionar PTO para controle do eixo" em "Parâmetros básicos" e

selecione o pulso desejado.
Observação
Se a PTO não foi configurada anteriormente nas propriedades da CPU, a PTO é

configurada para usar uma das saídas integradas.
Se você usar uma placa de sinal de saída, selecione o botão "Configuração do dispositivo" para ir
para as propriedades da CPU. Em "Atribuição de parâmetros", nas "Opções de pulso", configure a
fonte de saída para uma saída da placa de sinal.
- Configure os parâmetros básicos e estendidos restantes.

2. Programe sua aplicação: Insira a instrução MC_Power em um bloco de código.
- Para a entrada Axis, selecione o objeto de tecnologia de eixo que você criou e configurou.
- Definir a entrada Ativar como TRUE permite que as outras instruções de movimento funcionem.
- Definir a entrada Ativar FALSO cancela as outras instruções de movimento.
Observação
Inclui apenas uma instrução MC_Power por eixo.
3. Insira as outras instruções de movimento para produzir o movimento necessário.
Observação
Configurando um gerador de pulso para sinalizar as saídas da placa: Selecione as propriedades

"Geradores de pulso (PTO / PWM)" para uma CPU (na configuração do dispositivo) e habilite um gerador
de pulso. Dois geradores de pulso estão disponíveis para cada S7-1200 CPU V1.0, V2.0, V2.1 e V2.2. As
CPUs S7-1200 CPU V3.0 e V4.0 têm quatro geradores de pulso disponíveis. Nesta mesma área de
configuração em "Opções de pulso", selecione Gerador de pulso usado como: "PTO".
Observação
A CPU calcula tarefas de movimento em "fatias" ou segmentos de 10 ms. Enquanto uma fatia está sendo
executada, a próxima fatia está aguardando na fila para ser executada. Se você interromper a tarefa de
movimento em um eixo (executando outra nova tarefa de movimento para aquele eixo), a nova tarefa de
movimento não pode ser executada por no máximo 20 ms (o restante da fatia atual mais a fatia
enfileirada).
Livro fácil
270 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.3 Controle de movimento de loop aberto
10,3 Controle de movimento de loop aberto
10.3.1 Configurando o eixo

Você conecta o eixo de malha aberta no PLC e o inversor por meio de uma PTO (Saída de Trem de
Pulso).
O STEP 7 fornece as ferramentas de configuração, as ferramentas de comissionamento e as ferramentas de diagnóstico

para o objeto de tecnologia "Axis".
① Dirigir ④ Comissionamento
② Objeto de tecnologia ⑤ Diagnóstico

③ Configuração
Observação
Para versões de firmware da CPU V2.2 e anteriores, o PTO requer a funcionalidade interna de um contador
de alta velocidade (HSC). Isso significa que o HSC correspondente não pode ser usado em outro lugar.
A atribuição entre PTO e HSC é fixa. Se PTO1 for ativado, ele será conectado ao HSC1. Se a PTO2
for ativada, ela será conectada ao HSC2. Você não pode monitorar o valor atual (por exemplo,
em ID1000) quando os pulsos estão ocorrendo.
S7-1200 V3.0 e CPUs posteriores não têm essa restrição; todos os HSCs permanecem disponíveis para uso do
programa quando as saídas de pulso são configuradas nessas CPUs.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 271
Tabela 10- 5 Ferramentas do PASSO 7 para controle de movimento
Ferramenta Descrição
Configuração Configura as seguintes propriedades do objeto de tecnologia "Axis":
• Seleção da PTO a ser usada e configuração da interface do inversor
• Propriedades da mecânica e a relação de transmissão da unidade (ou máquina ou sistema)
• Propriedades para limites de posição, dinâmica e homing
Salve a configuração no bloco de dados do objeto de tecnologia.
Comissionamento Testa a função do seu eixo sem ter que criar um programa do usuário. Quando a ferramenta for iniciada, o
painel de controle será exibido. Os seguintes comandos estão disponíveis no painel de controle:
• Habilitar e desabilitar eixo
• Mover o eixo no modo jog
• Eixo de posição em termos absolutos e relativos
• Eixo inicial
• Reconhecer erros
A velocidade e a aceleração / desaceleração podem ser especificadas para os comandos de movimento. O painel de
controle também mostra o status atual do eixo.
Diagnóstico Monitora o status atual e as informações de erro do eixo e do inversor.
Livro fácil
272 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
O seletor de árvore para o eixo da PTO não inclui os menus

Encoder, Módulo, Monitoramento de posição e
Configuração da malha de controle.
Depois de criar o objeto de tecnologia para o eixo,

você configura o eixo definindo os parâmetros
básicos, como a PTO e a configuração da interface do
drive. Você também configura as outras propriedades
do eixo, como limites de posição, dinâmica e homing.
Observação
Você pode ter que adaptar os valores dos parâmetros de entrada das instruções de controle de movimento para a nova
unidade de dimensão no programa do usuário.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 273
Configure as propriedades dos sinais de acionamento, mecânica do

acionamento e monitoramento de posição (interruptores de limite
de hardware e software).
Você configura a dinâmica de movimento e o comportamento

do comando de parada de emergência.
Você também configura o comportamento de homing (passivo e ativo).
Use o painel de controle "Comissionamento" para testar a funcionalidade independentemente do programa do

usuário.
Clique no ícone "Inicializar" para comissionar o eixo.
O painel de controle mostra o status atual do eixo. Você pode não apenas habilitar e desabilitar o eixo,
mas também pode testar o posicionamento do eixo (em termos absolutos e relativos) e pode
especificar a velocidade, aceleração e desaceleração. Você também pode testar as tarefas de homing e
corrida. O painel de controle também permite que você reconheça os erros.
Livro fácil
274 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.3.2 Comissionamento
Função de diagnóstico "bits de status e erro"
Use a função de diagnóstico "Status e bits de erro" para monitorar o status e as mensagens de erro mais
importantes para o eixo. A visualização da função de diagnóstico está disponível no modo online em modo
"Controle manual" e em "Controle automático" quando o eixo está ativo.
Tabela 10- 6 Status do eixo
Status Descrição
Habilitado O eixo está habilitado e pronto para ser controlado por meio de tarefas de controle de
movimento. (Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Enable)
Homed O eixo está na posição inicial e é capaz de executar tarefas de posicionamento absoluto da instrução de
controle de movimento "MC_MoveAbsolute". O eixo não precisa ser homing para homing relativo. Situações
especiais:
• Durante o homing ativo, o status é FALSE.

• Se um eixo homed sofre homing passivo, o status é definido como TRUE durante homing passivo.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.HomingDone)
Erro Ocorreu um erro no objeto de tecnologia "Axis". Mais informações sobre o erro estão disponíveis no controle
automático nos parâmetros ErrorID e ErrorInfo das instruções de controle de movimento. No modo manual, o
campo "Último erro" do painel de controle exibe informações detalhadas sobre a causa do erro.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Error)

Painel de controle ativo O modo "Controle manual" foi habilitado no painel de controle. O painel de controle tem prioridade de controle sobre
o objeto de tecnologia "Axis". O eixo não pode ser controlado a partir do programa do usuário.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.ControlPanelActive)
Tabela 10- 7 Status da unidade
Status Descrição
Pronto para dirigir O conversor está pronto para funcionar.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.DriveReady) O

Erro inversor relatou um erro após a falha de seu sinal de pronto. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.DriveFault)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 275
Tabela 10- 8 Status do movimento do eixo
Status Descrição
Paralisação O eixo está parado.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do
Acelerando eixo> .StatusBits.StandStill) O eixo acelera.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Acceleration) O
Velocidade constante eixo viaja em velocidade constante.
Desacelerando eixo> .StatusBits.ConstantVelocity) O eixo desacelera (diminui).
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Deceleration)
Tabela 10- 9 Status do modo de movimento
Status Descrição
Posicionamento O eixo executa uma tarefa de posicionamento da instrução de controle de movimento "MC_MoveAbsolute"
ou "MC_MoveRelative" ou do painel de controle.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.PositioningCommand)
Comando de Velocidade O eixo executa uma tarefa na velocidade definida da instrução de controle de movimento "MC_MoveVelocity" ou
"MC_MoveJog" ou do painel de controle.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.SpeedCommand)

Teleguiado O eixo executa uma tarefa de homing da instrução de controle de movimento "MC_Home" ou do painel de
controle.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Homing)
Tabela 10- 10 bits de erro
Erro Descrição
Limite mínimo de software atingido A chave de limite inferior do software foi atingida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMinReached) A
Limite mínimo de software excedido chave de limite inferior do software foi excedida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMinExceeded) A
Limite máximo de software atingido chave de limite superior do software foi atingida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMaxReached) A
Limite máximo de software excedido chave de limite superior do software foi excedida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMaxExceeded) A
Limite de hardware negativo chave de limite inferior do hardware foi abordada.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.HwLimitMin)
Limite de hardware positivo O interruptor de limite superior do hardware foi abordado.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.HwLimitMax)
PTO já usado Um segundo eixo está usando a mesma PTO e é habilitado com "MC_Power".
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.HwUsed)
Livro fácil
276 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Erro Descrição
Erro de configuração O objeto de tecnologia "Axis" foi configurado incorretamente ou os dados de configuração editáveis foram modificados
incorretamente durante o tempo de execução do programa do usuário.

Erro geral eixo> .ErrorBits.ConfigFault) Ocorreu um erro interno.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SystemFault)
Função de diagnóstico de "status de movimento"
Use a função de diagnóstico "Status de movimento" para monitorar o status de movimento do eixo. A
visualização da função de diagnóstico está disponível no modo online em modo "Controle manual" e em
"Controle automático" quando o eixo está ativo.
Tabela 10- 11 Status de movimento
Status Descrição
Posição do alvo O campo "Posição alvo" indica a posição alvo atual de uma tarefa de posicionamento ativa da instrução
de controle de movimento "MC_MoveAbsolute" ou "MC_MoveRelative" ou do painel de controle. O valor
da "Posição final" só é válido durante a execução de uma tarefa de posicionamento.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .MotionStatus.TargetPosition)
Posição atual O campo "Posição atual" indica a posição atual do eixo. Se o eixo não estiver na posição inicial, o valor
indica o valor da posição em relação à posição de habilitação do eixo.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .MotionStatus.Position) O
Velocidade atual campo "Velocidade atual" indica a velocidade real do eixo. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .MotionStatus.Velocity)
Tabela 10- 12 Limites dinâmicos
Limite dinâmico Descrição

Velocidade O campo "Velocidade" indica a velocidade máxima configurada do eixo. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .Config.DynamicLimits.MaxVelocity)
Aceleração O campo "Aceleração" indica a aceleração do eixo atualmente configurada. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .Config.DynamicDefaults.Acceleration) O campo
Desaceleração "Desaceleração" indica a desaceleração atualmente configurada do eixo. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .Config.DynamicDefaults.Deceleration)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 277
Controle de valor inicial de movimento
Você pode editar os valores reais dos parâmetros de configuração de movimento para que o comportamento do
processo possa ser otimizado no modo online.
Abra os "Objetos de tecnologia" para seu controle de movimento e seu objeto de "Configuração". Para acessar
o controle de valor inicial, clique no "ícone de óculos" no canto superior esquerdo da caixa de diálogo:
Agora você pode alterar o valor de qualquer um dos parâmetros de configuração do controle de movimento, conforme
mostrado na figura abaixo.
Você pode comparar o valor real com o valor inicial do projeto (offline) e o valor inicial do PLC (online) de
cada parâmetro. Isso é necessário para comparar as diferenças online / offline do bloco de dados do objeto
de tecnologia (TO-DB) e para ser informado sobre os valores que serão usados como valores atuais na
próxima transição Stop-to-Start do PLC. Além disso, um ícone de comparação fornece uma indicação visual
para ajudar a identificar facilmente as diferenças online / offline.
Livro fácil
278 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
A figura acima mostra a tela de parâmetro Motion com ícones de comparação mostrando
quais valores são diferentes entre projetos online e offline. Um ícone verde indica que os
valores são iguais; um ícone azul / laranja indica que os valores são diferentes.
Além disso, clique no botão do parâmetro com a seta para baixo para abrir uma pequena janela
que mostra o valor inicial do projeto (offline) e o valor inicial do PLC (online) de cada parâmetro.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 279
10.4 Controle de movimento de loop fechado
10,4 Controle de movimento de loop fechado
10.4.1 Configurando o eixo

Você conecta o eixo de malha fechada no PLC e o drive através do drive analógico ou
PROFIdrive. O eixo de malha fechada também requer um codificador.
O STEP 7 fornece as ferramentas de configuração, as ferramentas de comissionamento e as ferramentas de diagnóstico

para o objeto de tecnologia "Axis".
① Dirigir ④ Comissionamento
② Objeto de tecnologia ⑤ Diagnóstico

③ Configuração
Tabela 10-13 Ferramentas do PASSO 7 para controle de movimento em circuito fechado
Ferramenta Descrição
Configuração Configura as seguintes propriedades do objeto de tecnologia "Axis":
• Seleção da conexão do drive analógico ou PROFIdrive a ser usado e configuração do drive e
interface do codificador
• Propriedades da mecânica e a relação de transmissão do acionamento e codificador (ou máquina ou
sistema)
• Propriedades para limites de posição, dinâmica e homing

Salve a configuração no bloco de dados do objeto de tecnologia.
Comissionamento Testa a função do seu eixo sem ter que criar um programa do usuário. Quando a ferramenta for iniciada, o
painel de controle será exibido. Os seguintes comandos estão disponíveis no painel de controle:
• Habilitar e desabilitar eixo
• Mover o eixo no modo jog
• Eixo de posição em termos absolutos e relativos
• Eixo inicial
• Reconhecer erros
A velocidade e a aceleração / desaceleração podem ser especificadas para os comandos de movimento. O painel de
controle também mostra o status atual do eixo.
Diagnóstico Monitora o status atual e as informações de erro do eixo e do inversor.
Livro fácil
280 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Observação
Você pode ter que adaptar os valores dos parâmetros de entrada das instruções de controle de movimento para a nova
unidade de dimensão no programa do usuário.
Depois de criar o objeto de tecnologia para o eixo, você configura o eixo definindo os
parâmetros básicos, ou o drive analógico ou a conexão PROFIdrive e a configuração do
drive e do encoder.
O seletor de árvore para o inversor analógico ou conexão

PROFIdrive inclui os menus Encoder, Módulo,
Monitoramento de posição e Configuração da malha de
controle.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 281
Configuração de conexão de inversor analógico
Na caixa de diálogo de configuração geral, você seleciona os

seguintes parâmetros:
• "Botão de opção "Conexão da unidade analógica"
• Unidade de medida
Na caixa de diálogo de configuração do Drive, você seleciona os

• Saídas de hardware de drive analógico
• Velocidades do drive de troca de dados
Na caixa de diálogo de configuração do codificador, você seleciona

os seguintes parâmetros:
• Acoplamento do codificador da unidade analógica (por exemplo,

um contador de alta velocidade (HSC))
• Interface HSC
• Tipo de codificador
• Resolução fina
Livro fácil
282 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Configuração PROFIdrive
Na caixa de diálogo de configuração geral, você seleciona os

• "Botão de opção PROFIdrive "

• Unidade de medida
Na caixa de diálogo de configuração do Drive, você seleciona os

• PROFIdrive drive
• Troca de dados com a unidade
Na caixa de diálogo de configuração do codificador, você seleciona

• Acoplamento do codificador PROFIdrive (por exemplo,

um codificador PROFIdrive no PROFINET)
• Codificador PROFIdrive
• Troca de dados com o codificador
• Tipo de codificador
• Resolução fina
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 283
Parâmetros estendidos
Você também pode configurar as seguintes propriedades do eixo de malha fechada:
● Módulo
● Limites de posição
● Dynamics
● Homing
● Monitoramento de posição
● Erro de seguimento
● Sinal de paralisação
● Loop de controle
Módulo: Você pode configurar um eixo "Módulo" para

mover a carga em uma área cíclica que tem um valor
inicial / posição inicial e um determinado comprimento. Se a
posição da carga atingir o final desta área, ela será
automaticamente definida para o valor inicial novamente.
Você ativa os campos "Comprimento" e "Valor inicial do
módulo" ao marcar a caixa de seleção "Ativar módulo".
Limites de posição: você pode configurar as propriedades para
os sinais do drive, mecânica do drive e monitoramento de
posição (chaves de limite de hardware e software).
Dinâmica: Você pode configurar a dinâmica de movimento e o

comportamento do comando de parada de emergência.
Livro fácil
284 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Homing: Você pode configurar o comportamento de homing (passivo e ativo).
"Monitoramento de posicionamento": você pode configurar o

tempo de tolerância, bem como o tempo mínimo de
permanência para a janela de posicionamento.
O sistema conecta os três parâmetros a

seguir diretamente com o eixo TO-DB:
• Janela de posicionamento
• Tempo de tolerância
• Tempo mínimo de permanência na janela de posicionamento
"Erro de seguimento": você pode configurar a

diferença da distância de erro permitida em uma
faixa de velocidade. Você marca a caixa de seleção
"Ativar o seguinte monitoramento de erro" para
ativar o seguinte erro. Você pode configurar os
• Erro máximo de seguimento
• Erro de seguimento
• Iniciar ajuste dinâmico

• Velocidade máxima
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 285
"Sinal de paralisação": Você pode configurar

• Tempo mínimo de permanência na janela de paralisação
• Janela de paralisação.
"Loop de controle": Você pode configurar o ganho de

velocidade conhecido como "Pré-controle (fator Kv)".
Use o painel de controle "Comissionamento" para testar a funcionalidade independentemente do programa do

usuário.
Clique no ícone "Inicializar" para comissionar o eixo.
O painel de controle mostra o status atual do eixo. Você pode não apenas habilitar e desabilitar o eixo,
mas também pode testar o posicionamento do eixo (em termos absolutos e relativos) e pode
especificar a velocidade, aceleração e desaceleração. Você também pode testar as tarefas de homing e
corrida. O painel de controle também permite que você reconheça os erros.
Livro fácil
286 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.4.2 Comissionamento
Função de diagnóstico "bits de status e erro"
Use a função de diagnóstico "Status e bits de erro" para monitorar o status e as mensagens de erro mais
importantes para o eixo. A visualização da função de diagnóstico está disponível no modo online em modo
"Controle manual" e em "Controle automático" quando o eixo está ativo.
Tabela 10-14 Status do eixo
Status Descrição
Habilitado O eixo está habilitado e pronto para ser controlado por meio de tarefas de controle de
movimento. (Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Enable)
Homed O eixo está na posição inicial e é capaz de executar tarefas de posicionamento absoluto da instrução de
controle de movimento "MC_MoveAbsolute". O eixo não precisa ser homing para homing relativo. Situações
especiais:
• Durante o homing ativo, o status é FALSE.

• Se um eixo homed sofre homing passivo, o status é definido como TRUE durante homing passivo.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.HomingDone)
Erro Ocorreu um erro no objeto de tecnologia "Axis". Mais informações sobre o erro estão disponíveis no controle
automático nos parâmetros ErrorID e ErrorInfo das instruções de controle de movimento. No modo manual, o
campo "Último erro" do painel de controle exibe informações detalhadas sobre a causa do erro.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Error)

Painel de controle ativo O modo "Controle manual" foi habilitado no painel de controle. O painel de controle tem prioridade de controle sobre
o objeto de tecnologia "Axis". O eixo não pode ser controlado a partir do programa do usuário.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.ControlPanelActive)
Tabela 10-15 Status da unidade
Status Descrição
Pronto para dirigir O conversor está pronto para funcionar.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.DriveReady) O

Erro inversor relatou um erro após a falha de seu sinal de pronto. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.DriveFault)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 287
Tabela 10-16 Status do movimento do eixo
Status Descrição
Paralisação O eixo está parado.
Acelerando eixo> .StatusBits.StandStill) O eixo acelera.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Acceleration) O
Velocidade constante eixo viaja em velocidade constante.
Desacelerando eixo> .StatusBits.ConstantVelocity) O eixo desacelera (diminui).
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Deceleration)
Tabela 10-17 Status do modo de movimento
Status Descrição
Posicionamento O eixo executa uma tarefa de posicionamento da instrução de controle de movimento "MC_MoveAbsolute"
ou "MC_MoveRelative" ou do painel de controle.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.PositioningCommand)
Comando de Velocidade O eixo executa uma tarefa na velocidade definida da instrução de controle de movimento "MC_MoveVelocity" ou
"MC_MoveJog" ou do painel de controle.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.SpeedCommand)

Teleguiado O eixo executa uma tarefa de homing da instrução de controle de movimento "MC_Home" ou do painel de
controle.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .StatusBits.Homing)
Tabela 10-18 bits de erro
Erro Descrição
Limite mínimo de software atingido A chave de limite inferior do software foi atingida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMinReached) A
Limite mínimo de software excedido chave de limite inferior do software foi excedida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMinExceeded) A
Limite máximo de software atingido chave de limite superior do software foi atingida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMaxReached) A
Limite máximo de software excedido chave de limite superior do software foi excedida.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SwLimitMaxExceeded) A
Limite de hardware negativo chave de limite inferior do hardware foi abordada.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.HwLimitMin)
Limite de hardware positivo O interruptor de limite superior do hardware foi abordado.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.HwLimitMax)
PTO já usado Um segundo eixo está usando a mesma PTO e é habilitado com "MC_Power".
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.HwUsed)
Livro fácil
288 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Erro Descrição
Erro de configuração O objeto de tecnologia "Axis" foi configurado incorretamente ou os dados de configuração editáveis foram modificados
incorretamente durante o tempo de execução do programa do usuário.

Erro geral eixo> .ErrorBits.ConfigFault) Ocorreu um erro interno.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .ErrorBits.SystemFault)
Função de diagnóstico de "status de movimento"
Use a função de diagnóstico "Status de movimento" para monitorar o status de movimento do eixo. A
visualização da função de diagnóstico está disponível no modo online em modo "Controle manual" e em
"Controle automático" quando o eixo está ativo.
Tabela 10- 19 Status de movimento
Status Descrição
Posição do alvo O campo "Posição alvo" indica a posição alvo atual de uma tarefa de posicionamento ativa da instrução
de controle de movimento "MC_MoveAbsolute" ou "MC_MoveRelative" ou do painel de controle. O valor
da "Posição final" só é válido durante a execução de uma tarefa de posicionamento.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .MotionStatus.TargetPosition)
Posição atual O campo "Posição atual" indica a posição atual do eixo. Se o eixo não estiver na posição inicial, o valor
indica o valor da posição em relação à posição de habilitação do eixo.
(Tag do objeto de tecnologia: <nome do eixo> .MotionStatus.Position) O
Velocidade atual campo "Velocidade atual" indica a velocidade real do eixo. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .MotionStatus.Velocity)
Tabela 10- 20 Limites dinâmicos
Limite dinâmico Descrição

Velocidade O campo "Velocidade" indica a velocidade máxima configurada do eixo. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .Config.DynamicLimits.MaxVelocity)
Aceleração O campo "Aceleração" indica a aceleração do eixo atualmente configurada. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .Config.DynamicDefaults.Acceleration) O campo
Desaceleração "Desaceleração" indica a desaceleração atualmente configurada do eixo. (Tag do
objeto de tecnologia: <nome do eixo> .Config.DynamicDefaults.Deceleration)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 289
Controle de valor inicial de movimento
Você pode editar os valores reais dos parâmetros de configuração de movimento para que o comportamento do
processo possa ser otimizado no modo online.
Abra os "Objetos de tecnologia" para seu controle de movimento e seu objeto de "Configuração". Para acessar
o controle de valor inicial, clique no "ícone de óculos" no canto superior esquerdo da caixa de diálogo:
Livro fácil
290 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Agora você pode alterar o valor de qualquer um dos parâmetros de configuração do controle de movimento, conforme
mostrado na figura abaixo.
Você pode comparar o valor real com o valor inicial do projeto (offline) e o valor inicial do PLC (online) de
cada parâmetro. Isso é necessário para comparar as diferenças online / offline do bloco de dados do objeto
de tecnologia (TO-DB) e para ser informado sobre os valores que serão usados como valores atuais na
próxima transição Stop-to-Start do PLC. Além disso, um ícone de comparação fornece uma indicação visual
para ajudar a identificar facilmente as diferenças online / offline.
A figura acima mostra a tela de parâmetro Motion com ícones de comparação mostrando
quais valores são diferentes entre projetos online e offline. Um ícone verde indica que os
valores são iguais; um ícone azul / laranja indica que os valores são diferentes.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 291
Além disso, clique no botão do parâmetro com a seta para baixo para abrir uma pequena janela
que mostra o valor inicial do projeto (offline) e o valor inicial do PLC (online) de cada parâmetro.
Livro fácil
292 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.5 Configurando o TO_CommandTable_PTO
10,5 Configurando o TO_CommandTable_PTO

Você pode configurar uma instrução MC_CommandTable usando os objetos de tecnologia.
O exemplo a seguir demonstra como isso é feito.
Adicionando um objeto de tecnologia
1. Na árvore do Projeto, expanda o nó "Objetos de tecnologia" e selecione "Adicionar novo objeto".
2. Selecione o ícone "CommandTable" (renomeie se necessário) e clique em "OK" para abrir o

editor de configuração do objeto CommandTable.
Planejando as etapas para seu aplicativo
Você pode criar a sequência de movimento desejada na janela de configuração "Tabela de Comandos"
e comparar o resultado com a visualização gráfica do diagrama de tendência.
Você pode selecionar os tipos de comando que devem ser usados para processar a tabela de comandos. Podem
ser inseridos até 32 passos. Os comandos são processados em sequência, produzindo facilmente um perfil de
movimento complexo.
Tabela 10-21 Tipos de comando MC_CommandTable
Tipo de comando Descrição

Vazio O vazio serve como um espaço reservado para qualquer comando a ser adicionado. A
entrada vazia é ignorada quando a tabela de comando é processada
Halt Eixo de pausa.

Nota: O comando só ocorre após um comando "Ponto de ajuste de velocidade".
Posicionamento Relativo Posiciona o eixo com base na distância. O comando move o eixo pela distância
e velocidade fornecidas.
Posicionamento Absoluto Posiciona o eixo com base na localização. O comando move o eixo para o
local fornecido, usando a velocidade especificada.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 293

Ponto de ajuste de velocidade Move o eixo na velocidade fornecida.
Esperar Espera até que o período determinado termine. "Esperar" não para um movimento
transversal ativo.
Separador Adiciona uma linha "Separadora" acima da linha selecionada. A linha separadora permite
que mais de um perfil seja definido em uma única tabela de comando.
Na figura abaixo, "Comando concluído" é usado como a transição para a próxima etapa. Esse tipo de
transição permite que seu dispositivo desacelere até a velocidade de partida / parada e acelere
novamente no início da próxima etapa.
① O eixo desacelera para a velocidade de partida / parada entre as etapas.
Livro fácil
294 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Na figura abaixo, "Movimento de mesclagem" é usado como a transição para a próxima etapa. Esse tipo de
transição permite que seu dispositivo mantenha sua velocidade no início da próxima etapa, resultando em uma
transição suave para o dispositivo de uma etapa para a próxima. O uso da mistura pode reduzir o tempo total
necessário para a execução completa de um perfil. Sem misturar, este exemplo leva sete segundos para ser
executado. Com a mistura, o tempo de execução é reduzido em um segundo para um total de seis segundos.
① O eixo continua a se mover e acelera ou desacelera para a velocidade da próxima etapa, economizando tempo e
desgaste mecânico.
A operação de sua CommandTable é controlada por uma instrução MC_CommandTable, conforme

mostrado abaixo:
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 295
10.6 Operação de controle de movimento para S7-1200
10,6 Operação de controle de movimento para S7-1200
10.6.1 Saídas de CPU usadas para controle de movimento
A CPU fornece quatro geradores de saída de pulso. Cada gerador de saída de pulso fornece uma
saída de pulso e uma saída de direção para controlar um motor de passo ou um servo motor com
interface de pulso. A saída de pulso fornece ao inversor os pulsos necessários para o movimento do
motor. A saída de direção controla a direção de deslocamento do inversor.
A saída PTO gera uma saída de onda quadrada de frequência variável. A geração de pulso é
controlada pelas informações de configuração e execução fornecidas por meio da configuração de
H / W e / ou SFCs / SFBs.
Com base na seleção do usuário enquanto a CPU está no modo RUN, os valores armazenados
no registro de imagem ou as saídas do gerador de pulso acionam as saídas digitais. No modo
STOP, o gerador PTO não controla as saídas.
As saídas da CPU onboard e as saídas de uma placa de sinal podem ser usadas como saídas de pulso e
direção. Você seleciona entre as saídas da CPU onboard e as saídas da placa de sinal durante a configuração
do dispositivo em Geradores de pulso (PTO / PWM) na guia "Propriedades". Somente PTO (Saída de trem de
pulso) se aplica ao controle de movimento.
A tabela abaixo mostra as atribuições de E / S padrão; no entanto, os quatro geradores de pulso podem ser
configurados para qualquer saída digital.
Observação
As saídas do trem de pulso não podem ser usadas por outras instruções no programa do usuário.
Quando você configura as saídas da CPU ou placa de sinal como geradores de pulso (para uso com as
instruções PWM ou controle de movimento), os endereços de saída correspondentes não controlam
mais as saídas. Se o programa do usuário grava um valor em uma saída usada como gerador de pulso,
a CPU não grava esse valor na saída física.
Observação
As saídas de direção da PTO podem ser liberadas para uso em outras partes do programa.
Cada PTO requer a atribuição de duas saídas: uma como saída de pulso e outra como saída de direção.
Você pode usar apenas a saída de pulso e não a saída de direção. Você pode então liberar a saída de
direção para outros propósitos em seu programa de usuário. A saída não pode ser usada para a saída
de direção da PTO e no programa do usuário, simultaneamente.
Livro fácil
296 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Tabela 10-22 Atribuições de endereço padrão das saídas de pulso e direção
Uso de saídas para controle de movimentoeu
Pulso Direção
PTO1
E / S integrada Q0.0 Q0.1
SB I / O Q4.0 Q4.1
PTO2
E / S integrada Q0.2 Q0.3
SB I / O Q4.2 1 Q4.3 1
PTO3
E / S integrada Q0.4 2 Q0.5 2
SB I / O Q4.0 Q4.1
PTO4
E / S integrada Q0.6 3 Q0.7 3
SB I / O Q4.2 Q4.3
1 As saídas Q4.2 e Q4.3 estão disponíveis apenas no SB1222 DQ4.
2 A CPU 1211C não possui saídas Q0.4, Q0.5, Q0.6 ou Q0.7. Portanto, essas saídas não podem ser
usadas na CPU 1211C.
3 A CPU 1212C não possui saídas Q0.6 ou Q0.7. Portanto, essas saídas não podem ser usadas na
CPU 1212C.
4 Esta tabela se aplica às funções de PTO CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C, CPU 1215C e CPU
1217C.
Interface do drive
Para controle de movimento, você pode configurar opcionalmente uma interface de drive para "Drive habilitado" e
"Drive pronto". Ao usar a interface do drive, a saída digital para habilitação do drive e a entrada digital para "drive
pronto" podem ser selecionadas livremente.
Observação
O firmware assumirá o controle por meio das saídas de pulso e direção correspondentes se a PTO
(Saída do Trem de Pulso) tiver sido selecionada e atribuída a um eixo.
Com esta tomada de controle da função de controle, a conexão entre a imagem do processo e a saída de E / S
também é desconectada. Embora o usuário tenha a possibilidade de gravar a imagem do processo de saídas de
pulso e direção por meio do programa do usuário ou da tabela de observação, isso nunca é transferido para a saída
de E / S. Conseqüentemente, também não é possível monitorar a saída de E / S por meio do programa do usuário ou
da tabela de observação. As informações lidas refletem meramente o valor da imagem do processo e não
correspondem ao status real da saída de E / S em nenhum aspecto.
Para todas as outras saídas da CPU que não são usadas permanentemente pelo firmware da CPU, o status da saída de E / S
pode ser controlado ou monitorado por meio da imagem do processo, como de costume.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 297
10.6.2 Chaves de limite de hardware e software para controle de movimento
Use os interruptores de limite de hardware e software para limitar a "faixa de deslocamento permitida" e a
"faixa de trabalho" de seu eixo.
① Parada mecânica UMA Faixa de deslocamento permitida para o

② Limites inferior e superior de hardware B eixo Faixa de trabalho do eixo
③ Limites inferior e superior do software C Distância
Os interruptores de limite de hardware e software devem ser ativados antes de serem usados na configuração ou no
programa do usuário. Os interruptores de limite de software só estão ativos após o retorno do eixo.
Livro fácil
298 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Chaves de limite de hardware
Os interruptores de limite de hardware determinam a faixa máxima de deslocamento do eixo. Os interruptores de limite de
hardware são elementos de comutação físicos que devem ser conectados a entradas com capacidade de interrupção da
CPU. Use apenas chaves de limite de hardware que permanecem permanentemente comutadas após serem abordadas.
Este status de comutação só pode ser revogado após um retorno à faixa de deslocamento permitida.
Tabela 10-23 Entradas disponíveis para limites de hardware
Descrição RPS LIM- LIM +
E / S integrada I0.0 - I1.5

SB I / O I4.0 - I4.3
Quando os interruptores de limite de hardware são aproximados, o eixo freia até uma paralisação na
desaceleração de emergência configurada. A desaceleração de emergência especificada deve ser suficiente
para parar o eixo de forma confiável antes da parada mecânica. O diagrama a seguir apresenta o
comportamento do eixo após ele se aproximar dos interruptores de limite de hardware.
① O eixo freia até a parada na desaceleração de emergência configurada.

② Intervalo em que os interruptores de limite de hardware sinalizam as estatísticas "aproximadas".
UMA [Velocidade]
B Alcance de viagem permitido
C Distância
D Parada mecânica
E Interruptor de limite de hardware inferior
F Interruptor de limite de hardware superior
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 299
AVISO
Riscos com mudanças no tempo de filtro para canal de entrada digital
Se o tempo do filtro para um canal de entrada digital for alterado de uma configuração anterior, um novo valor
de entrada de nível "0" pode precisar ser apresentado por até 20,0 ms de duração acumulada antes que o filtro
torne-se totalmente responsivo às novas entradas. Durante esse tempo, eventos curtos de pulso "0" com duração
inferior a 20,0 ms podem não ser detectados ou contados.
Essa mudança de tempos de filtro pode resultar em operação inesperada da máquina ou do processo, o
que pode causar morte ou ferimentos graves ao pessoal e / ou danos ao equipamento.
Para garantir que um novo tempo de filtro entre imediatamente em vigor, um ciclo de energia da CPU deve
ser aplicado.
Chaves de limite de software
Os interruptores de limite de software limitam a "faixa de trabalho" do eixo. Eles devem estar dentro dos
interruptores de limite de hardware relativos à faixa de deslocamento. Como as posições das chaves fim de curso
do software podem ser definidas de maneira flexível, a faixa de trabalho do eixo pode ser restrita individualmente,
dependendo do perfil de deslocamento atual. Em contraste com as chaves de limite de hardware, as chaves de
limite de software são implementadas exclusivamente por meio do software e não requerem seus próprios
elementos de comutação.
Se as chaves de limite de software forem ativadas, um movimento ativo é interrompido na posição da

chave de limite de software. O eixo é freado na desaceleração configurada. O diagrama a seguir
apresenta o comportamento do eixo até atingir as chaves fim de curso do software.
① O eixo freia até a parada na desaceleração configurada.

UMA [Velocidade]
B Área de trabalho
C Distância
D Chave de limite de software inferior
E Chave de limite de software superior
Livro fácil
300 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Use chaves de limite de hardware adicionais se um fim de curso mecânico estiver localizado após as chaves
de limite de software e houver risco de danos mecânicos.
Informações adicionais
Seu programa do usuário pode substituir os limites de posição de hardware ou software, ativando ou
desativando a funcionalidade de limites de hardware e software. A seleção é feita no banco de dados do
eixo.
● Para habilitar ou desabilitar a funcionalidade de limite de hardware, acesse a tag "Active" (Bool) no caminho do
banco de dados "<nome do eixo> / Config /PositonLimits_HW". O estado da tag" Ativo "habilita ou desabilita o
uso dos limites de posição do hardware.
● Para habilitar ou desabilitar a funcionalidade de limite de posição do software, acesse a tag "Active" (Bool) no caminho do
banco de dados "<nome do eixo> / Config /Limites de posição_SW". O estado desta tag" Ativo "habilita ou desabilita os
limites de posição do software.
Você também pode modificar os limites de posição do software com o programa do usuário (por exemplo, para
adicionar flexibilidade à configuração da máquina ou para reduzir o tempo de troca da máquina). Seu programa de
usuário pode escrever novos valores para as tags "MinPosition" e "MaxPosition" (unidades de engenharia em
formato Real) no DB "<nome do eixo> / Config /PositionLimits_SW"
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 301
10.6.3 Teleguiado
10.6.3.1 Homing o eixo

Homing se refere à combinação das coordenadas do eixo com a posição real e física do drive. (Se o
inversor estiver atualmente na posição x, o eixo será ajustado para estar na posição x.) Para eixos
controlados por posição, as entradas e exibições para a posição referem-se exatamente a essas
coordenadas do eixo.
Observação
A concordância entre as coordenadas do eixo e a situação real é extremamente importante. Esta etapa é
necessária para garantir que a posição final absoluta do eixo também seja alcançada exatamente com o
acionamento.
A instrução MC_Home inicia o retorno do eixo.

Existem 4 funções de homing diferentes. As duas primeiras funções permitem que o usuário
defina a posição atual do eixo e as duas primeiras posicionam o eixo em relação a um sensor de
referência inicial.
● Modo 0 - Referenciamento direto absoluto: Quando executado, este modo informa ao eixo
exatamente onde ele está. Ele define a variável de posição interna para o valor da entrada Posição da
instrução Homing. Isso é usado para calibração e configuração da máquina.
A posição do eixo é definida independentemente da chave do ponto de referência. Movimentos

transversais ativos não são abortados. O valor do parâmetro de entrada Posição da instrução MC_Home é
definido imediatamente como o ponto de referência do eixo. Para atribuir o ponto de referência a uma
posição mecânica exata, o eixo deve estar parado nesta posição no momento da operação de homing.
● Modo 1 - Referenciamento direto relativo: Quando executado, este modo usa a variável de posição
interna e adiciona o valor da entrada de Posição na instrução de Homing a ela. Isso normalmente é
usado para contabilizar o deslocamento da máquina.
A posição do eixo é definida independentemente da chave do ponto de referência. Movimentos

transversais ativos não são abortados. A seguinte declaração se aplica à posição do eixo após o homing:
Nova posição do eixo = posição do eixo atual + valor do parâmetro Position da instrução MC_Home.
● Modo 2 - Referenciamento Passivo: Quando o eixo está se movendo e passa pelo Interruptor de Ponto de
Referência, a posição atual é definida como a posição inicial. Esse recurso ajudará a compensar o
desgaste normal da máquina e a folga da engrenagem e evitar a necessidade de compensação manual
do desgaste. A entrada Position na instrução Homing, como antes, adiciona ao local indicado pelo
Reference Point Switch permitindo fácil deslocamento da posição Home.
Durante o homing passivo, a instrução MC_Home não realiza nenhum movimento de homing. O movimento
transversal necessário para esta etapa deve ser implementado pelo usuário por meio de outras instruções de
controle de movimento. Quando a chave do ponto de referência é detectada, o eixo é homed de acordo com a
configuração. Os movimentos transversais ativos não são abortados no início do homing passivo.
Livro fácil
302 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
● Modo 3 - Referenciamento ativo: este modo é o método mais preciso de homing do eixo.
A direção e velocidade inicial do movimento são configuradas em Technology Object
Configuration Extended Parameters-Homing. Isso depende da configuração da
máquina. Também existe a capacidade de determinar se a borda de ataque ou de
descida do sinal de switch de ponto de referência é a posição inicial. Praticamente todos
os sensores têm uma faixa ativa e se a posição Steady State On fosse usada como o
sinal Home, então haveria a possibilidade de erro na posição Homing, uma vez que a
faixa ativa do sinal On cobriria uma faixa de distância. Usando a borda de ataque ou de
descida desse sinal, os resultados da posição inicial são muito mais precisos.
No modo de homing ativo, a instrução MC_Home executa a abordagem do ponto de referência

necessária. Quando a chave do ponto de referência é detectada, o eixo é homed de acordo com a
configuração. Os movimentos transversais ativos são abortados.
Os modos 0 e 1 não requerem que o eixo seja movido. Eles são normalmente usados na configuração e
calibração. Os modos 2 e 3 exigem que o eixo se mova e passe por um sensor que está configurado no
objeto de tecnologia "Eixo" como a chave de ponto de referência. O ponto de referência pode ser colocado
na área de trabalho do eixo ou fora da área de trabalho normal, mas dentro da faixa de movimento.
10.6.3.2 Configuração de parâmetros de homing
Configure os parâmetros para homing ativo e passivo na janela de configuração "Homing". O

método de homing é definido usando o parâmetro de entrada "Mode" da instrução de controle de
movimento. Aqui, Modo = 2 significa homing passivo e Modo = 3 significa homing ativo.
Observação
Use uma das seguintes medidas para garantir que a máquina não se desloque para um
fim de curso mecânico no caso de uma reversão de direção:
• Mantenha a velocidade de aproximação baixa
• Aumente a aceleração / desaceleração configurada

• Aumente a distância entre o interruptor de limite de hardware e a parada mecânica
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Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 303
Tabela 10-24 Parâmetros de configuração para homing o eixo
Parâmetro Descrição
Chave de ponto de referência de Selecione a entrada digital para a chave do ponto de referência na caixa de lista suspensa. A entrada deve ser
entrada (homing ativo e passivo) capaz de interromper. As entradas da CPU onboard e as entradas de uma placa de sinal inserida podem ser
selecionadas como entradas para a chave do ponto de referência.
O tempo de filtro padrão para as entradas digitais é 6,4 ms. Quando as entradas digitais são usadas como uma
chave de ponto de referência, isso pode resultar em desacelerações indesejadas e, portanto, imprecisões.
Dependendo da velocidade reduzida e da extensão da troca do ponto de referência, o ponto de referência pode
não ser detectado. O tempo de filtro pode ser definido em "Filtro de entrada" na configuração do dispositivo
das entradas digitais.
O tempo de filtro especificado deve ser menor que a duração do sinal de entrada na chave do ponto de
referência.
Reverter automaticamente após atingir os Ative a caixa de seleção para usar a chave limitadora de hardware como um came reverso para a abordagem
interruptores de limite de hardware do ponto de referência. Os interruptores de limite de hardware devem ser configurados e ativados para
(Apenas homing ativo) reversão de direção.
Se a chave de limite de hardware for alcançada durante o homing ativo, o eixo freia na
desaceleração configurada (não com a desaceleração de emergência) e inverte a direção. A
mudança do ponto de referência é então detectada na direção reversa.
Se a reversão de direção não estiver ativa e o eixo atingir a chave fim de curso do hardware
durante o homing ativo, a abordagem do ponto de referência é abortada com um erro e o
eixo é freado na desaceleração de emergência.
Direção de aproximação Com a seleção de direção, você determina a "direção de aproximação" usada durante o homing ativo
(Homing ativo e passivo) para procurar a chave do ponto de referência, bem como a direção do homing. A direção de retorno
especifica a direção de deslocamento que o eixo usa para se aproximar do lado configurado da chave
de ponto de referência para realizar a operação de retorno.
Interruptor de ponto de referência • Homing ativo: Selecione se o eixo deve ser referenciado no lado esquerdo ou direito da
(Homing ativo e passivo) chave do ponto de referência. Dependendo da posição inicial do eixo e da configuração dos
parâmetros de homing, a sequência de aproximação do ponto de referência pode diferir do
diagrama na janela de configuração.
• Homing passivo: Com o homing passivo, os movimentos de travessia para fins de homing devem
ser implementados pelo usuário por meio de comandos de movimento. O lado da chave do ponto
de referência em que ocorre o homing depende dos seguintes fatores:
- Configuração de "direção de aproximação"
- Configuração de "interruptor de ponto de referência"
- Direção de viagem atual durante homing passivo
Velocidade de aproximação Especifique a velocidade na qual a mudança do ponto de referência deve ser pesquisada durante a
(Apenas homing ativo) aproximação do ponto de referência.
Valores limite (independentes da unidade de usuário selecionada): Velocidade de

partida / parada ≤ velocidade de aproximação ≤ velocidade máxima
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304 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Parâmetro Descrição
Velocidade reduzida Especifique a velocidade na qual o eixo se aproxima da chave do ponto de referência para homing.
(Apenas homing ativo)

Valores limite (independentes da unidade de usuário selecionada): Velocidade de
partida / parada ≤ velocidade reduzida ≤ velocidade máxima
Deslocamento da posição inicial Se a posição de referência desejada se desviar da posição da chave do ponto de referência, o
(Apenas homing ativo) deslocamento da posição inicial pode ser especificado neste campo.
Se o valor não for igual a 0, o eixo executa as seguintes ações seguindo o homing na
chave do ponto de referência:
1. Mova o eixo com velocidade reduzida pelo valor do deslocamento da posição inicial.
2. Quando a posição do deslocamento da posição inicial é alcançada, a posição do eixo é definida para
a posição de referência absoluta. A posição de referência absoluta é especificada por meio do
parâmetro "Posição" da instrução de controle de movimento "MC_Home".
Valores limite (independentes da unidade de usuário selecionada):
- 1.0e12 ≤ deslocamento da posição inicial ≤ 1.0e12
Tabela 10-25 Fatores que afetam o homing
Fatores de influência: Resultado:
Configuração Configuração Direção de viagem atual Retornando em
Direção de aproximação Interruptor de ponto de referência Interruptor de ponto de referência
Positivo "Lado esquerdo (negativo)" Direção positiva Deixou
Direção negativa Direito
Positivo "Lado direito (positivo)" Direção positiva Direito
Direção negativa Deixou
Negativo "Lado esquerdo (negativo)" Direção positiva Direito
Direção negativa Deixou
Negativo "Lado direito (positivo)" Direção positiva Deixou
Direção negativa Direito
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Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 305
10.6.3.3 Sequência para homing ativo
Você inicia o homing ativo com a instrução de controle de movimento "MC_Home" (parâmetro de entrada Mode =
3). O parâmetro de entrada "Posição" especifica as coordenadas do ponto de referência absoluto neste caso.
Alternativamente, você pode iniciar o homing ativo no painel de controle para fins de teste.
O diagrama a seguir mostra um exemplo de uma curva característica para uma abordagem de ponto de
referência ativo com os seguintes parâmetros de configuração:
● "Direção de aproximação" = "Direção de aproximação positiva"
● "Chave de ponto de referência" = "lado direito (positivo)"
● Valor de "deslocamento da posição inicial"> 0
Tabela 10-26 Características de velocidade do homing MC
Operação Notas
UMAVelocidade de aproximação
B Velocidade reduzida
C Coordenada da posição inicial
D Deslocamento da posição inicial
① Fase de busca (segmento de curva azul): Quando o homing ativo começa, o eixo acelera até a "velocidade de aproximação"
configurada e procura nessa velocidade a troca do ponto de referência.
② Abordagem do ponto de referência (seção da curva vermelha): Quando a chave do ponto de referência é detectada, o eixo neste exemplo
freia e reverte, para ser localizado no lado configurado da chave do ponto de referência na "velocidade reduzida" configurada.
③ Deslocamento para a posição do ponto de referência (segmento de curva verde): Depois de retornar à posição inicial na chave do ponto de
referência, o eixo se desloca para as "Coordenadas do ponto de referência" na "velocidade reduzida". Ao atingir as "Coordenadas do ponto
de referência", o eixo é parado no valor de posição que foi especificado no parâmetro de entrada Posição da instrução MC_Home ".
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306 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.7 Instruções de controle de movimento
Observação
Se a busca de homing não funcionar como você esperava, verifique as entradas atribuídas aos limites do
hardware ou ao ponto de referência. Essas entradas podem ter suas interrupções de borda desabilitadas
na configuração do dispositivo.
Examine os dados de configuração do objeto de tecnologia do eixo de interesse para ver quais entradas (se houver)
são atribuídas para "Entrada da chave de limite inferior HW", "Entrada da chave de limite superior HW" e "Chave de
ponto de referência de entrada". Em seguida, abra a configuração do dispositivo para a CPU e examine cada uma
das entradas atribuídas. Verifique se "Habilitar detecção de borda ascendente" e "Habilitar detecção de borda
descendente" estão selecionados. Se essas propriedades não forem selecionadas, exclua as entradas especificadas
na configuração do eixo e selecione-as novamente.
10,7 Instruções de controle de movimento
10.7.1 Visão geral das instruções MC
As instruções de controle de movimento usam um bloco de dados de tecnologia associado e o PTO

dedicado (saídas de trem de pulso) da CPU para controlar o movimento em um eixo.
● MC_Power (página 308) ativa e desativa um eixo de controle de movimento.
● MC_Reset (página 311) redefine todos os erros de controle de movimento. Todos os erros de controle de movimento
que podem ser reconhecidos são confirmados.
● MC_Home (página 312) estabelece a relação entre o programa de controle do eixo e o sistema de
posicionamento mecânico do eixo.
● MC_Halt (página 315) cancela todos os processos de movimento e faz com que o movimento do eixo pare. A
posição de parada não está definida.
● MC_MoveAbsolute (Página 317) inicia o movimento para uma posição absoluta. O trabalho termina quando a
posição de destino é alcançada.
● MC_MoveRelative (Página 319) inicia um movimento de posicionamento em relação à posição inicial.
● MC_MoveVelocity (Página 321) faz com que o eixo se desloque com a velocidade especificada.
● MC_MoveJog (Página 324) executa o modo jog para fins de teste e inicialização.
● MC_CommandTable (página 326) executa comandos de eixo como uma sequência de movimento.
● MC_ChangeDynamic (página 328) altera as configurações de dinâmica para o eixo.
● MC_WriteParam (página 330) grava um número selecionado de parâmetros para alterar a

funcionalidade do eixo do programa do usuário.
● MC_ReadParam (página 332) lê um número selecionado de parâmetros que indicam a

posição atual, velocidade e assim por diante do eixo definido na entrada do eixo.
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Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 307
Níveis de firmware da CPU
Se você tiver uma CPU S7-1200 com firmware V4.1, selecione a versão V5.0 de cada instrução de
movimento.
Se você tiver uma CPU S7-1200 com firmware V4.0 ou anterior, selecione a versão V4.0, V3.0, V2.0 ou
V1.0 aplicável de cada instrução de movimento.
10.7.2 Instrução MC_Power (liberar / bloquear eixo)
Observação
Se o eixo for desligado por erro, ele será habilitado novamente de forma automática após a
eliminação e confirmação do erro. Isso requer que o parâmetro de entrada Enable tenha retido
o valor TRUE durante este processo.
Tabela 10-27 Instrução MC_Power
LAD / FBD SCL Descrição

"MC_Power_DB" ( A instrução de controle de movimento MC_Power habilita
Eixo: = _ multi_fb_in_, ou desabilita um eixo. Antes de ativar ou desativar o eixo,
Ativar: = _ bool_in_, certifique-se das seguintes condições:
StopMode: = _ int_in_, • O objeto de tecnologia foi configurado
Status => _ bool_out_, corretamente.
Ocupado => _ bool_out_,
• Não há erro de inibição de habilitação pendente.
Erro => _ bool_out_,
A execução de MC_Power não pode ser abortada por uma tarefa
ErrorID => _ palavra_out_,
de controle de movimento. Desativar o eixo (parâmetro de
Erro em-
entrada Ativar = FALSO) aborta todas as tarefas de controle de
fo => _ palavra_out_);
movimento para o objeto de tecnologia associado.
1 O STEP 7 cria automaticamente o banco de dados quando você insere a instrução. No

2 exemplo de SCL, "MC_Power_DB" é o nome do banco de dados da instância.
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308 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Tabela 10-28 Parâmetros para a instrução MC_Power
Parâmetro e tipo Tipo de dados Descrição

Eixo NO TO_Axis_1 Objeto de tecnologia Axis
Permitir NO Bool • FALSE (padrão): Todas as tarefas ativas são abortadas de acordo com
o "StopMode" parametrizado e o eixo é parado.
• TRUE: O controle de movimento tenta habilitar o eixo.
StopMode NO Int • 0: Parada de emergência: Se estiver pendente um pedido de desabilitação do

eixo, o eixo freia na desaceleração de emergência configurada. O eixo é
desabilitado após atingir a paralisação.
• 1: Parada imediata: Se estiver pendente um pedido de desabilitação do eixo, este eixo é

desabilitado sem desaceleração. A saída de pulso é interrompida imediatamente.
• 2: Parada de emergência com controle de jerk: Se estiver pendente um pedido de

desabilitação do eixo, o eixo freia na desaceleração da parada de emergência
configurada. Se o controle de jerk for ativado, o jerk configurado é levado em
consideração. O eixo é desabilitado após atingir a paralisação.
Status FORA Bool Status de ativação do eixo:
• FALSE: O eixo está desabilitado:

- O eixo não executa tarefas de controle de movimento e não aceita
novas tarefas (exceção: tarefa MC_Reset).
- O eixo não está na posição inicial.
- Ao desabilitar, o estado não muda para FALSE até que o eixo

pare.
• TRUE: O eixo está habilitado:
- O eixo está pronto para executar tarefas de controle de movimento.
- Com a habilitação do eixo, o estado não muda para TRUE até que o sinal
"Drive pronto" esteja pendente. Se a interface do inversor "Drive ready"
não foi configurada na configuração do eixo, o status muda para TRUE
imediatamente.
Ocupado FORA Bool FALSE: MC_Power não está ativo.

TRUE: MC_Power está ativo. FALSE:
Erro FORA Bool Sem erro
TRUE: Ocorreu um erro na instrução de controle de movimento
"MC_Power" ou no objeto de tecnologia associado. A causa do erro pode
ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e "ErrorInfo".
ErrorID FORA Palavra ID de erro para o parâmetro "Error" "ID de
ErrorInfo FORA Palavra informações de erro para o parâmetro" ErrorID "
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Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 309
① Um eixo é habilitado e desabilitado novamente. Após o drive sinalizar "Drive pronto" de volta para a CPU, a habilitação
bem-sucedida pode ser lida via "Status_1".
② Após uma habilitação do eixo, ocorreu um erro que causou a desabilitação do eixo. O erro é eliminado e confirmado
com "MC_Reset". O eixo é então habilitado novamente.
Para habilitar um eixo com interface de unidade configurada, siga estas etapas:
1. Verifique os requisitos indicados acima.

2. Inicialize o parâmetro de entrada "StopMode" com o valor desejado. Defina o parâmetro de entrada
"Ativar" para TRUE.
A saída de habilitação para "Drive habilitado" muda para TRUE para habilitar a alimentação do
inversor. A CPU aguarda o sinal "Drive ready" do drive.
Quando o sinal “Drive pronto” estiver disponível na entrada configurada de pronto da UCP,
o eixo fica habilitado. Parâmetro de saída "Status" e tag de objeto de tecnologia <nome do
eixo> .StatusBits.Enable indica o valor TRUE.
Para habilitar um eixo sem interface de inversor configurada, siga estas etapas:

2. Inicialize o parâmetro de entrada "StopMode" com o valor desejado. Defina o parâmetro de entrada
"Ativar" para TRUE. O eixo está habilitado. Parâmetro de saída "Status" e tag de objeto de tecnologia
<nome do eixo> .StatusBits.Enable indicam o valor TRUE.
Para desativar um eixo, siga estas etapas:
1. Pare o eixo.
Você pode identificar quando o eixo está parado na tag do objeto de tecnologia <nome do
eixo> .StatusBits.StandStill.
2. Defina o parâmetro de entrada "Ativar" para FALSO depois que a paralisação for alcançada.
3. Se os parâmetros de saída "Ocupado" e "Status" e o tag do objeto de tecnologia <nome do

eixo> .StatusBits.Enable indicam o valor FALSE, a desativação do eixo está concluída.
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310 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.7.3 Instrução MC_Reset (Confirmar erro)
Tabela 10- 29 Instrução MC_Reset

"MC_Reset_DB" ( Use a instrução MC_Reset para reconhecer "Erro
Eixo: = _ multi_fb_in_, de operação com parada do eixo" e "Erro de
Execute: = _ bool_in_, configuração". Os erros que requerem
Reiniciar: = _ bool_in_, confirmação podem ser encontrados na "Lista de
Concluído => _ bool_out_, ErrorIDs e ErrorInfos" em "Solução".
Ocupado => _ bool_out_, Antes de usar a instrução MC_Reset, você deve
Erro => _ bool_out_, ter eliminado a causa de um erro de configuração
ErrorID => _ palavra_out_, pendente que requer confirmação (por exemplo,
ErrorInfo => _ palavra_out_); alterando um valor de aceleração inválido no
objeto de tecnologia "Axis" para um valor válido).
A partir da V3.0 e posterior, o comando Reiniciar permite

que a configuração do eixo seja baixada para a memória
de trabalho no modo de operação RUN.
1 O STEP 7 cria automaticamente o banco de dados quando você insere a instrução.

2 No exemplo de SCL, "MC_Reset_DB" é o nome do banco de dados da instância.
A tarefa MC_Reset não pode ser abortada por qualquer outra tarefa de controle de movimento. A nova tarefa MC_Reset não
aborta nenhuma outra tarefa de controle de movimento ativa.
Tabela 10- 30 Parâmetros da instrução MC_Reset

Executar NO Bool Início da tarefa com uma vantagem positiva
Reiniciar NO Bool TRUE = Baixe a configuração do eixo da memória de carga para a memória de
trabalho. O comando só pode ser executado quando o eixo está desabilitado.
FALSE = Confirma erros pendentes

Feito FORA Bool TRUE = Erro foi confirmado. TRUE = A
Ocupado FORA Bool tarefa está sendo executada.
Erro FORA Bool TRUE = Ocorreu um erro durante a execução da tarefa. A causa do
erro pode ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e "ErrorInfo".
ErrorID SAÍDA Palavra ID de erro para o parâmetro "Error" "ID de
Para reconhecer um erro com MC_Reset, siga estas etapas:

2. Inicie o reconhecimento do erro com uma borda ascendente no parâmetro de entrada Execute.
3. O erro foi confirmado quando Concluído é igual a TRUE e a tag do objeto de tecnologia
<nome do eixo> .StatusBits.Error é igual a FALSE.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 311
10.7.4 Instrução MC_Home (eixo inicial)
Tabela 10- 31 Instrução MC_Home

"MC_Home_DB" ( Use a instrução MC_Home para combinar as
Eixo: = _ multi_fb_in_, coordenadas do eixo com a posição física real do
Execute: = _ bool_in_, inversor. O homing é necessário para o
Posição: = _ real_in_, posicionamento absoluto do eixo:
Modo: = _ int_in_, Para usar a instrução MC_Home, o eixo
Concluído => _ bool_out_, deve primeiro ser habilitado.
CommandAborted => _ bool_out_,
Error => _ bool_out_,
ErrorInfo => _ palavra_out_);
2 No exemplo de SCL, "MC_Home_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Os seguintes tipos de homing estão disponíveis:
● Retorno direto absoluto (Modo = 0): A posição atual do eixo é definida com o valor do
parâmetro "Posição".
● Retorno direto relativo (Modo = 1): A posição atual do eixo é compensada pelo valor do
parâmetro "Posição".
● Homing passivo (Modo = 2): Durante o homing passivo, a instrução MC_Home não realiza nenhum movimento
de homing. O movimento transversal necessário para esta etapa deve ser implementado pelo usuário por
meio de outras instruções de controle de movimento. Quando a chave do ponto de referência é detectada, o
eixo é colocado na posição inicial.
● Homing ativo (Modo = 3): O procedimento de homing é executado automaticamente.
Livro fácil
312 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Tabela 10-32 Parâmetros para a instrução MC_Home

Eixo NO TO_Axis_PTO Objeto de tecnologia Axis
Executar NO Bool Início da tarefa com uma vantagem positiva
Posição NO Real • Modo = 0, 2 e 3 (posição absoluta do eixo após a conclusão

da operação de homing)
• Modo = 1 (valor de correção para a posição do eixo atual)
Valores limite: -1.0e12 ≤ Posição ≤ 1,0e12
Modo NO Int Modo de homing
• 0: Homing direto absoluto
A nova posição do eixo é o valor da posição do parâmetro

"Posição".
• 1: Relativo de homing direto
A nova posição do eixo é a posição do eixo atual + valor da

posição do parâmetro "Posição".
• 2: homing passivo
Homing de acordo com a configuração do eixo. Após o

homing, o valor do parâmetro "Posição" é definido como a
nova posição do eixo.
• 3: homing ativo
Aproximação do ponto de referência de acordo com a

configuração do eixo. Após o homing, o valor do parâmetro
"Posição" é definido como a nova posição do eixo.
Feito FORA Bool TRUE = Tarefa concluída
Ocupado FORA Bool TRUE = A tarefa está sendo executada.
CommandAborted FORA Bool TRUE = Durante a execução, a tarefa foi abortada por outra tarefa.
Erro FORA Bool TRUE = Ocorreu um erro durante a execução da tarefa. A causa
do erro pode ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e
"ErrorInfo".
ErrorID FORA Palavra ID de erro para o parâmetro "Error" "ID de
Observação
O homing do eixo é perdido nas seguintes condições

• Desativação do eixo pela instrução MC_Power
• Alternância entre controle automático e controle manual
• No início do homing ativo (após a conclusão bem-sucedida da operação de homing, o homing do eixo está
disponível novamente.)
• Depois de desligar e ligar a CPU
• Após o reinício da CPU (RUN-to-STOP ou STOP-to-RUN)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 313
Para localizar o eixo, siga estas etapas:

2. Inicialize os parâmetros de entrada necessários com valores e inicie a operação de homing com uma borda
ascendente no parâmetro de entrada "Execute".
3. Se o parâmetro de saída "Done" e a tag do objeto de tecnologia <nome do

eixo> .StatusBits.HomingDone indicam o valor TRUE, o homing está completo.
Tabela 10- 33 Resposta de substituição
Modo Descrição
0 ou 1 A tarefa MC_Home não pode ser abortada por qualquer outra tarefa de controle de movimento. A nova tarefa MC_Home não aborta
nenhuma tarefa de controle de movimento ativa. As tarefas de movimento relacionadas à posição são retomadas após o homing de acordo
com a nova posição de homing (valor no parâmetro de entrada Position).
2 A tarefa MC_Home pode ser abortada pelas seguintes tarefas de controle de movimento:
Modo de tarefa MC_Home = 2, 3: A nova tarefa MC_Home aborta a seguinte tarefa de controle de movimento ativa.
MC_Home task Mode = 2: As tarefas de movimento relacionadas à posição são retomadas após o homing de acordo com a
nova posição de homing (valor no parâmetro de entrada Position).
3 A tarefa MC_Home pode ser abortada pelas seguintes tarefas de A nova tarefa MC_Home aborta as seguintes tarefas de
controle de movimento: controle de movimento ativas:
• MC_Modo inicial = 3 • MC_Modo inicial = 2, 3

• MC_Halt • MC_Halt
• MC_MoveAbsolute • MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative • MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity • MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog • MC_MoveJog
Livro fácil
314 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.7.5 Instrução MC_Halt (eixo de pausa)
Tabela 10- 34 Instrução MC_Halt

"MC_Halt_DB" ( Use a instrução MC_Halt para parar todo
Eixo: = _ multi_fb_in_, o movimento e para parar o eixo. A
Execute: = _ bool_in_, posição de repouso não está definida.
Concluído => _ bool_out_, Para usar a instrução MC_Halt, o eixo
Ocupado => _ bool_out_, deve primeiro ser habilitado.

2 No exemplo de SCL, "MC_Halt_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Tabela 10- 35 Parâmetros para a instrução MC_Halt

Executar NO Bool Início da tarefa com borda positiva

Feito FORA Bool TRUE = Velocidade zero atingida TRUE
Ocupado FORA Bool = A tarefa está sendo executada.
Erro FORA Bool TRUE = Ocorreu um erro durante a execução da tarefa. A causa
do erro pode ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e
"ErrorInfo".
ErrorID FORA Palavra ID de erro para o parâmetro "Error"
ErrorInfo FORA Palavra ID de informações de erro para o parâmetro "ErrorID"
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 315
Os seguintes valores foram configurados na janela de configuração "Dinâmica> Geral": Aceleração = 10,0 e Desaceleração =
5,0
① O eixo é freado por uma tarefa MC_Halt até a parada. A paralisação do eixo é sinalizada por "Concluído_2".
② Enquanto uma tarefa MC_Halt está freando o eixo, esta tarefa é abortada por outra tarefa de movimento. O aborto é sinalizado por
"Abort_2".
Resposta de substituição
A tarefa MC_Halt pode ser abortada pelas A nova tarefa MC_Halt aborta as seguintes tarefas de
seguintes tarefas de controle de movimento: controle de movimento ativas:
• MC_Modo inicial = 3 • MC_Modo inicial = 3

Livro fácil
316 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.7.6 Instrução MC_MoveAbsolute (eixo de posição absolutamente)
Tabela 10- 36 Instrução MC_MoveAbsolute

"MC_MoveAbsolute_DB" ( Use a instrução MC_MoveAbsolute para
Eixo: = _ multi_fb_in_, iniciar um movimento de
Execute: = _ bool_in_, posicionamento do eixo para uma
Posição: = _ real_in_, posição absoluta.
Velocidade: = _ real_in_, Para usar a instrução MC_MoveAbsolute, o
Concluído => _ bool_out_, eixo deve primeiro ser habilitado e
Ocupado => _ bool_out_, também deve estar na posição inicial.

2 No exemplo de SCL, "MC_MoveAbsolute_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Tabela 10-37 Parâmetros para a instrução MC_MoveAbsolute

Executar NO Bool Início da tarefa com uma borda positiva (valor padrão: falso)
Posição NO Real Posição alvo absoluta (valor padrão: 0,0)
Valores limite: -1.0e12 ≤ Posição ≤ 1,0e12
Velocidade NO Real Velocidade do eixo (valor padrão: 10,0)
Esta velocidade nem sempre é alcançada por causa da aceleração e
desaceleração configuradas e da posição alvo a ser abordada.
Valores limite: Velocidade inicial / parada ≤ Velocidade ≤ velocidade
Feito FORA Bool máxima TRUE = Posição alvo absoluta atingida
ErrorID FORA Palavra ID de erro para o parâmetro "Erro" (valor padrão: 0000)
ErrorInfo FORA Palavra ID de informações de erro para o parâmetro "ErrorID" (valor padrão: 0000)
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 317
10,0
① Um eixo é movido para a posição absoluta 1000.0 com uma tarefa MC_MoveAbsolute. Quando o eixo atinge a posição de
destino, isso é sinalizado por "Concluído_1". Quando "Done_1" = TRUE, outra tarefa MC_MoveAbsolute, com posição alvo 1500.0,
é iniciada. Devido aos tempos de resposta (p. Ex., Tempo de ciclo do programa do usuário, etc.), o eixo pára brevemente (ver
detalhe ampliado). Quando o eixo atinge a nova posição de destino, isso é sinalizado por "Concluído_2".
② Uma tarefa MC_MoveAbsolute ativa é abortada por outra tarefa MC_MoveAbsolute. O aborto é sinalizado por "Abort_1". O eixo é
então movido na nova velocidade para a nova posição alvo 1500.0. Quando a nova posição de destino é alcançada, isso é
sinalizado por meio de "Concluído_2".
A tarefa MC_MoveAbsolute pode ser abortada pelas A nova tarefa MC_MoveAbsolute aborta as
seguintes tarefas de controle de movimento: seguintes tarefas de controle de movimento ativo:

Livro fácil
318 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.7.7 Instrução MC_MoveRelative (eixo de posição relativamente)
Tabela 10- 38 Instrução MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_DB" ( Use a instrução MC_MoveRelative para
Eixo: = _ multi_fb_in_, iniciar um movimento de posicionamento
Execute: = _ bool_in_, em relação à posição inicial.
Distância: = _ real_in_, Para usar a instrução
Velocidade: = _ real_in_, MC_MoveRelative, o eixo deve
Concluído => _ bool_out_, primeiro ser habilitado.

2 No exemplo de SCL, "MC_MoveRelative_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Tabela 10-39 Parâmetros para a instrução MC_MoveRelative

Executar NO Bool Início da tarefa com borda positiva (Valor padrão: Falso) Distância de
Distância NO Real deslocamento para a operação de posicionamento (Valor padrão: 0,0)
Valores limite: -1,0e12 ≤ Distância ≤ 1,0e12
Velocidade NO Real Velocidade do eixo (valor padrão: 10,0)
Essa velocidade nem sempre é alcançada em função da aceleração
e desaceleração configuradas e da distância a ser percorrida.
Valores limite: velocidade inicial / parada ≤ velocidade ≤ velocidade
Feito FORA Bool máxima TRUE = posição alvo atingida
erro pode ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e "Error-Info".
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Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 319
10,0
① O eixo é movido por uma tarefa MC_MoveRelative pela distância ("Distance") 1000.0. Quando o eixo atinge a posição de destino,
isso é sinalizado por meio de "Concluído_1". Quando "Done_1" = TRUE, outra tarefa MC_MoveRelative, com distância de percurso
500,0, é iniciada. Devido aos tempos de resposta (por exemplo, tempo de ciclo do programa do usuário), o eixo pára brevemente
(ver detalhe ampliado). Quando o eixo atinge a nova posição de destino, isso é sinalizado por "Concluído_2".
② Uma tarefa MC_MoveRelative ativa é abortada por outra tarefa MC_MoveRelative. O aborto é sinalizado por "Abort_1". O eixo é
então movido na nova velocidade pela nova distância ("Distância") 500,0. Quando a nova posição de destino é alcançada, isso é
sinalizado por meio de "Concluído_2".
A tarefa MC_MoveRelative pode ser abortada pelas A nova tarefa MC_MoveRelative aborta as seguintes
seguintes tarefas de controle de movimento: tarefas de controle de movimento ativo:

Livro fácil
320 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
10.7.8 Instrução MC_MoveVelocity (Mover eixo na velocidade predefinida)
Tabela 10-40 Instrução MC_MoveVelocity

"MC_MoveVelocity_DB" ( Use a instrução MC_MoveVelocity para
Eixo: = _ multi_fb_in_, mover o eixo constantemente na
Execute: = _ bool_in_, velocidade especificada.
Velocidade: = _ real_in_, Para usar a instrução
Direção: = _ int_in_, MC_MoveVelocity, o eixo deve
Atual: = _ bool_in_, primeiro ser habilitado.
InVelocity => _ bool_out_,
Busy => _ bool_out_,
2 No exemplo de SCL, "MC_MoveVelocity_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Tabela 10-41 Parâmetros para a instrução MC_MoveVelocity

Executar NO Bool Início da tarefa com uma borda positiva (valor padrão: falso) Especificação
Velocidade NO Real de velocidade para o movimento do eixo (valor padrão: 10,0)
Valores limite: velocidade de início / parada ≤ | Velocidade | ≤ velocidade máxima
(velocidade = 0,0 é permitida)
Direção NO Int Especificação de direção:
• 0: Sentido de rotação corresponde ao sinal do valor no

parâmetro "Velocidade" (valor padrão)
• 1: Sentido de rotação positivo (o sinal do valor no parâmetro
"Velocidade" é ignorado.)
• 2: Sentido de rotação negativo (O sinal do valor no
parâmetro "Velocidade" é ignorado.)
Atual NO Bool Mantenha a velocidade atual:
• FALSE: "Manter velocidade atual" está desativado. São usados os

valores dos parâmetros "Velocidade" e "Direção". (Valor padrão)
• VERDADEIRO: "Manter a velocidade da corrente" está ativado. Os

valores dos parâmetros "Velocidade" e "Direção" não são
considerados.
Quando o eixo retoma o movimento na velocidade atual, o

parâmetro "In-Velocity" retorna o valor TRUE.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 321

InVelocity FORA Bool VERDADE:
• Se "Atual" = FALSO: A velocidade especificada no parâmetro

"Velocidade" foi atingida.
• Se "Atual" = TRUE: O eixo se desloca na velocidade atual no

tempo de início.

erro pode ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e "Error-Info".
10,0
① Uma tarefa MC_MoveVelocity ativa sinaliza através de "InVel_1" que sua velocidade alvo foi alcançada. Em seguida, ele é
abortado por outra tarefa MC_MoveVelocity. O aborto é sinalizado por "Abort_1". Quando a nova velocidade alvo 15.0 é
alcançada, isso é sinalizado por "InVel_2". O eixo então continua se movendo na nova velocidade constante.
② Uma tarefa MC_MoveVelocity ativa é abortada por outra tarefa MC_MoveVelocity antes de atingir sua velocidade alvo. O aborto
é sinalizado por "Abort_1". Quando a nova velocidade alvo 15.0 é alcançada, isso é sinalizado por "InVel_2". O eixo então
continua se movendo na nova velocidade constante.
Livro fácil
322 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
A tarefa MC_MoveVelocity pode ser abortada pelas A nova tarefa MC_MoveVelocity aborta as seguintes
seguintes tarefas de controle de movimento: tarefas de controle de movimento ativas:

Observação
Comportamento com velocidade definida como zero (velocidade = 0,0)
Uma tarefa MC_MoveVelocity com "Velocidade" = 0,0 (como uma tarefa MC_Halt) aborta as tarefas de
movimento ativas e para o eixo com a desaceleração configurada. Quando o eixo pára, o parâmetro
de saída "InVelocity" indica TRUE para pelo menos um ciclo de programa.
"Ocupado" indica o valor TRUE durante a operação de desaceleração e muda para FALSE junto com
"InVelocity". Se o parâmetro "Execute" = TRUE for definido, "InVelocity" e "Busy" serão travados.
Quando a tarefa MC_MoveVelocity é iniciada, o bit de status "SpeedCommand" é definido no objeto de

tecnologia. O bit de status "ConstantVelocity" é definido na paralisação do eixo. Ambos os bits são adaptados
à nova situação quando uma nova tarefa de movimento é iniciada.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 323
10.7.9 Instrução MC_MoveJog (Mover eixo no modo jog)
Tabela 10-42 Instrução MC_MoveJog

"MC_MoveJog_DB" ( Use a instrução MC_MoveJog para mover o eixo
Eixo: = _ multi_fb_in_, constantemente na velocidade especificada no
JogForward: = _ bool_in_, modo jog. Esta instrução é normalmente usada
JogBackward: = _ bool_in_, para fins de teste e comissionamento.
Velocidade: = _ real_in_,
InVelocity => _ bool_out_, Para usar a instrução MC_MoveJog, o
Busy => _ bool_out_, eixo deve primeiro ser habilitado.

2 No exemplo de SCL, "MC_MoveJog_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Tabela 10-43 Parâmetros para a instrução MC_MoveJog

JogForward1 NO Bool Enquanto o parâmetro for TRUE, o eixo se move na direção positiva na
velocidade especificada no parâmetro "Velocidade". O sinal do valor no
parâmetro "Velocidade" é ignorado. (Valor padrão: False)
JogBackward1 NO Bool Enquanto o parâmetro for TRUE, o eixo se move na direção negativa na
velocidade especificada no parâmetro "Velocidade". O sinal do valor no
parâmetro "Velocidade" é ignorado. (Valor padrão: False)
Velocidade NO Real Velocidade predefinida para o modo jog (valor padrão: 10,0)
Valores-limite: Velocidade inicial / parada ≤ | Velocidade | ≤ velocidade máxima
InVelocity FORA Bool TRUE = A velocidade especificada no parâmetro "Velocidade" foi atingida. TRUE = A
Ocupado FORA Bool tarefa está sendo executada.
1 Se os parâmetros JogForward e JogBackward forem simultaneamente TRUE, o eixo para com a desaceleração
configurada. Um erro é indicado nos parâmetros "Error", "ErrorID" e "ErrorInfo".
Livro fácil
324 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
5,0
① O eixo é movido na direção positiva no modo jog via "Jog_F". Quando a velocidade alvo 50.0 é alcançada, isso é
sinalizado via "InVelo_1". O eixo freia novamente após o reset de Jog_F.
② O eixo é movido na direção negativa no modo jog via "Jog_B". Quando a velocidade alvo 50.0 é atingida, isso é
sinalizado via "InVelo_1". O eixo freia novamente após o reinício do Jog_B.
A tarefa MC_MoveJog pode ser abortada pelas A nova tarefa MC_MoveJog aborta as seguintes
seguintes tarefas de controle de movimento: tarefas de controle de movimento ativo:

Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 325
10.7.10 Instrução MC_CommandTable (executar comandos de eixo como sequência de movimento)
Tabela 10- 44 Instrução MC_CommandTable

"MC_CommandTable_DB" ( Executa uma série de movimentos
Eixo: = _ multi_fb_in_, individuais para um eixo de controle do
CommandTable: = _ multi_fb_in_, motor que podem ser combinados em uma
Execute: = _ bool_in_, sequência de movimento.
StartIndex: = _ uint_in_, Os movimentos individuais são configurados

EndIndex: = _ uint_in_, em uma tabela de comando de objeto de
Concluído => _ bool_out_, tecnologia para saída de trem de pulso
Ocupado => _ bool_out_, (TO_CommandTable_PTO).

ErrorInfo => _ palavra_out_,
CurrentIndex => _ uint_out_,
Code => _ word_out_);
2 No exemplo de SCL, "MC_CommandTable_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Tabela 10-45 Parâmetros para a instrução MC_CommandTable
Parâmetro e tipo Tipo de dados Valor inicial Descrição

Eixo NO TO_Axis_1 - Objeto de tecnologia Axis
Mesa NO TO_CommandTable_1 - Objeto de tecnologia de mesa de comando
Executar NO Bool FALSO Iniciar trabalho com borda ascendente
StartIndex NO Int 1 Inicie o processamento da tabela de comando com esta
etapa Limites: 1 ≤ StartIndex ≤ EndIndex
EndIndex NO Int 32 Finalize o processamento da tabela de comando com esta
etapa Limites: StartIndex ≤ EndIndex ≤ 32
Feito FORA Bool FALSO Processamento MC_CommandTable concluído com

sucesso
Ocupado FORA Bool FALSO Operação em andamento
CommandAborted FORA Bool FALSO A tarefa foi abortada durante o processamento por outra
tarefa.
Erro FORA Bool FALSO Ocorreu um erro durante o processamento. A causa

é indicada pelos parâmetros ErrorID e ErrorInfo.
ErrorID FORA Palavra 16 # 0000 Identificador de erro
ErrorInfo FORA Palavra 16 # 0000 Informação de erro
Etapa FORA Int 0 Etapa atualmente em processo
Código FORA Palavra 16 # 0000 Identificador definido pelo usuário da etapa atualmente em
processo
Você pode criar a sequência de movimento desejada na janela de configuração "Tabela de Comandos"
e comparar o resultado com a visualização gráfica no diagrama de tendência.
Livro fácil
326 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Você pode selecionar os tipos de comando que devem ser usados para processar a tabela de comandos. Podem
ser inseridos até 32 trabalhos. Os comandos são processados em sequência.
Tabela 10- 46 tipos de comando MC_CommandTable

Vazio O vazio serve como um espaço reservado para qualquer comando a ser adicionado. A entrada vazia é
ignorada quando a tabela de comando é processada
Halt Eixo de pausa.

Nota: O comando só ocorre após um comando "Ponto de ajuste de velocidade".
Posicionamento Relativo Posiciona o eixo com base na distância. O comando move o eixo pela distância e
velocidade fornecidas.
Posicionamento Absoluto Posiciona o eixo com base na localização. O comando move o eixo para o local fornecido,
usando a velocidade especificada.
Ponto de ajuste de velocidade Move o eixo na velocidade fornecida.
Esperar Espera até que o período determinado termine. "Esperar" não para um movimento transversal ativo.
Separador Adiciona uma linha "Separadora" acima da linha selecionada. A linha separadora permite que mais de um
perfil seja definido em uma única tabela de comando.
Pré-requisitos para execução de MC_CommandTable:
● O objeto de tecnologia TO_Axis_PTO V2.0 deve ser configurado corretamente.
● O objeto de tecnologia TO_CommandTable_PTO deve ser configurado corretamente.
● O eixo deve ser liberado.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 327
A tarefa MC_CommandTable pode ser abortada A nova tarefa MC_CommandTable aborta as seguintes
pelas seguintes tarefas de controle de tarefas de controle de movimento ativas:
movimento: • MC_Modo inicial = 3
• MC_Modo inicial = 3 • MC_Halt
• MC_Halt • MC_MoveAbsolute
• MC_MoveAbsolute • MC_MoveRelative
• MC_MoveRelative • MC_MoveVelocity
• MC_MoveVelocity • MC_MoveJog
• MC_MoveJog • MC_CommandTable
• MC_CommandTable • O trabalho de controle de movimento atual com o
lançamento do primeiro comando "Posicionamento
Relativo", "Posicionamento Absoluto", "Ponto de ajuste de
Velocidade" ou "Parar"
10.7.11 Instrução MC_ChangeDynamic (alterar configurações de dinâmica para o eixo)
Tabela 10-47 Instrução MC_ChangeDynamic

"MC_ChangeDynamic_DB" ( Altera as configurações dinâmicas de um eixo
Execute: = _ bool_in_, de controle de movimento:
ChangeRampUp: = _ bool_in_, • Altere o valor do tempo de
RampUpTime: = _ real_in_, aceleração (aceleração)
ChangeRampDown: = _ bool_in_,
• Altere o valor do tempo de
RampDownTime: = _ real_in_,
desaceleração (desaceleração)
ChangeEmergency: = _ bool_in_,
EmergencyRampTime: = _ real_in_, • Altere o valor do tempo de desaceleração da
ChangeJerkTime: = _ bool_in_, parada de emergência (desaceleração da
JerkTime: = _ real_in_, parada de emergência)
Concluído => _ bool_out_, • Altere o valor do tempo de

Erro => _ bool_out_, suavização (jerk)

2 No exemplo de SCL, "MC_ChangeDynamic_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Livro fácil
328 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Tabela 10-48 Parâmetros para a instrução MC_ChangeDynamic

Executar NO Bool Início do comando com borda positiva. Valor padrão:

FALSE
ChangeRampUp NO Bool TRUE = Alterar o tempo de aceleração de acordo com o parâmetro de
entrada "RampUpTime". Valor padrão: FALSE
RampUpTime NO Real Tempo (em segundos) para acelerar da paralisação até a velocidade máxima
configurada sem limite de solavanco. Valor padrão: 5,00
A mudança influenciará a tag <nome do eixo>.

Config.DynamicDefaults.Acceleration. A eficácia da
mudança é mostrada na descrição desta tag.
ChangeRampDown NO Bool TRUE = Alterar o tempo de desaceleração em linha com o parâmetro de
entrada "RampDownTime". Valor padrão: FALSE
RampDownTime NO Real Tempo (em segundos) para desacelerar o eixo da velocidade máxima
configurada até a paralisação sem limitador de solavanco. Valor padrão: 5,00

Config.DynamicDefaults.Deceleration. A eficácia da
ChangeEmergency NO Bool TRUE = Alterar o tempo de desaceleração da parada de emergência em linha com
o parâmetro de entrada "EmergencyRampTime" Valor padrão: FALSE
EmergencyRampTime NO Real Tempo (em segundos) para desacelerar o eixo da velocidade máxima configurada
até a paralisação sem limitador de solavanco no modo de parada de emergência.
Valor padrão: 2,00

Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration. A eficácia da
ChangeJerkTime NO Bool TRUE = Alterar o tempo de suavização de acordo com o parâmetro de
entrada "JerkTime". Valor padrão: FALSE
JerkTime NO Real Tempo de suavização (em segundos) usado para as rampas de aceleração e
desaceleração do eixo. Valor padrão: 0,25
Config.DynamicDefaults.Jerk. A eficácia da mudança é
mostrada na descrição desta tag.
Feito FORA Bool TRUE = Os valores alterados foram gravados no bloco de dados
de tecnologia. A descrição das tags aparecerá quando a
mudança entrar em vigor. Valor padrão: FALSE
Erro FORA Bool TRUE = Ocorreu um erro durante a execução do comando. A causa
do erro pode ser encontrada nos parâmetros "ErrorID" e "ErrorInfo".
Valor padrão: FALSE
ErrorID FORA Palavra Identificador de erro. Valor padrão: 16 # 0000
ErrorInfo NO Palavra Informações sobre o erro. Valor padrão: 16 # 0000
Pré-requisitos para execução de MC_ ChangeDynamic:
● O objeto de tecnologia TO_Axis_PTO V2.0 deve ser configurado corretamente.
● O eixo deve ser liberado.
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 329
Um comando MC_ChangeDynamic não pode ser abortado por nenhum outro comando de controle de
movimento.
Um novo comando MC_ChangeDynamic não aborta nenhum trabalho ativo de controle de movimento.
Observação
Os parâmetros de entrada "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime" e

"RoundingOffTime" podem ser especificados com valores que tornam os parâmetros de eixo resultantes
"aceleração", "atraso", "atraso de parada de emergência" e "solavanco" fora do permitido limites.
Certifique-se de manter os parâmetros MC_ChangeDynamic dentro dos limites das configurações

dinâmicas para o objeto de tecnologia de eixo.
10.7.12 Instrução MC_WriteParam (escrever parâmetros de um objeto de tecnologia)
Você usa a instrução MC_WriteParam para escrever um número selecionado de parâmetros para alterar a
funcionalidade do eixo do programa do usuário.
Tabela 10-49 Instrução MC_WriteParam

"MC_WriteParam_DB" ( Você usa a instrução MC_WriteParam para
Parâmetro: = _ variant_in_, gravar em parâmetros públicos (por
Valor: = _ variant_in_, exemplo, aceleração e valores de banco de
Execute: = _ bool_in_, dados do usuário).
Feito: = _ bool_out_,
Erro: = _ real_out_,
ErrorID: = _ palavra_out_,
ErrorInfo: = _ palavra_out_);

2 No exemplo de SCL, "MC_WriteParam_DB" é o nome do banco de dados da instância.
Você pode escrever para os parâmetros que são públicos. Você não pode escrever para "MotionStatus"
e "StatusBits". Os parâmetros válidos estão listados na tabela abaixo:
Nome do parâmetro gravável Nome do parâmetro gravável

Actor.InverseDirection DynamicDefaults.Acceleration
Actor.DirectionMode DynamicDefaults.Deceleration
Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution DynamicDefaults.Jerk
Sensor [1] .ActiveHoming.Mode Sensor DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
[1] .ActiveHoming.SideInput Sensor PositionLimitsHW.Active
[1] .ActiveHoming.Offset Sensor PositionLimitsHW.MaxSwitchedLevel
[1] .ActiveHoming.SwitchedLevel Sensor PositionLimitsHW.MinSwitchedLevel
[1] .PassiveHoming.Mode PositionLimitsSW.Active
Livro fácil
330 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Nome do parâmetro gravávelSensor Nome do parâmetro gravável

[1] .PassiveHoming.SideInput Sensor PositionLimitsSW.MinPosition
[1] .PassiveHoming.SwitchedLevel PositionLimitsSW.MaxPosition
Units.LengthUnit Homing.AutoReversal
Mechanics.LeadScrew Homing.ApproachDirection
DynamicLimits.MinVelocity Homing.ApproachVelocity
DynamicLimits.MaxVelocity Homing.ReferencingVelocity
Tabela 10-50 Parâmetros para a instrução MC_WriteParam

PARAMNAME NO Variante Nome do parâmetro onde o valor é escrito Valor
VALOR NO Variante a ser escrito no parâmetro atribuído Inicie a
EXECUTAR NO Bool instrução. Valor padrão: FALSE O valor foi escrito.
FEITO FORA Bool Valor padrão: FALSE
OCUPADO FORA Bool Se TRUE, a instrução está operando. Valor padrão: FALSE
ERRO FORA Real Se TRUE, ocorreu um erro. Valor padrão: FALSE ID do erro
ERRORID FORA Palavra
ERRORINFO FORA Palavra Informações relacionadas ao ERRORID
Tabela 10- 51 Códigos de condição para ERRORID e ERRORINFO
ERRORID ERRORINFO Descrição

(W # 16 # ...) (W # 16 # ...)
0 0 Alteração bem-sucedida de um parâmetro TO-DB do eixo
8410[1] 0028[1] Defina um parâmetro inválido (parâmetro TO-DB do eixo com comprimento incorreto)
8410[1] 0029[1] Defina um parâmetro inválido (nenhum parâmetro TO-DB do eixo)
8410[1] 002B[1] Definir um parâmetro inválido (parâmetro do eixo TO-DB somente leitura) Definir
8410[1] 002C[1] um parâmetro válido, mas o eixo não está desabilitado
Config Config Defina um parâmetro válido (parâmetro TO-DB do eixo público somente leitura) fora do intervalo
Erro[2] Erro[2]
Config Config Defina um parâmetro válido (parâmetro público TO-DB do eixo) fora do intervalo
Erro[3] Erro[3]
[1] Erro em MC_WriteParam

[2] Erro em MC_Power
[3] Erro em MC_Power e MC_MoveXXX ou MC_CommandTable
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 331
10.7.13 Instrução MC_ReadParam (ler parâmetros de um objeto de tecnologia) instrução

Você usa a instrução MC_ReadParam para ler um número selecionado de parâmetros que indicam a
posição atual, velocidade e assim por diante do eixo definido na entrada Eixo.
Tabela 10- 52 instrução MC_ReadParam

"MC_ReadParam_DB" ( Você usa a instrução MC_ReadParam
Ativar: = _ bool_in_, para ler valores de status único,
Parâmetro: = _ variant_in_, independente do ponto de controle
Valor: = _ variant_in_out_, do ciclo.
Válido: = _ bool_out_,
Ocupado: = _ bool_out_,
Erro: = _ real_out_,
ErrorID: = _ palavra_out_,
ErrorInfo: = _ palavra_out_);

2 No exemplo de SCL, "MC_ReadParam_DB" é o nome do banco de dados da instância.
A instrução MC_ReadParam funciona em um comportamento de habilitação. Enquanto a entrada "Habilitar" for

verdadeira, a instrução lê o "Parâmetro" especificado para o local de armazenamento "Valor".
O valor "MotionStatus" "Posição" é atualizado em cada Ponto de Controle de Ciclo (CCP) com base no
valor HSC atual.
O valor "MotionStatus" "Velocity" é a velocidade de comando no final do segmento atual

(atualizado ~ 10ms). O MC_ReadParam também pode ler esse valor.
Se ocorrer um erro, a instrução muda para um estado de erro que só pode ser reinicializado por uma nova borda
de subida na entrada "Ativar".
Tabela 10- 53 Parâmetros para a instrução MC_ReadParam

PERMITIR NO Bool Comece a instrução. Valor padrão: FALSE
PARÂMETRO NO Variante Ponteiro para o parâmetro TO que deve ser lido
VÁLIDO FORA Bool Se TRUE, o valor foi lido. Valor padrão: FALSE
OCUPADO FORA Bool Se TRUE, a instrução está operando. Valor padrão: FALSE
ERRO FORA Real Se TRUE, ocorreu um erro. Valor padrão: FALSE ID do erro.
ERRORID FORA Palavra Valor padrão: 0
ERRORINFO FORA Palavra Informações relacionadas ao ERRORID. Valor padrão: 0
VALOR INOUT Variante Ponteiro para o local onde o valor lido está armazenado
Livro fácil
332 Manual, 01/2015, A5E02486774-AG
Tabela 10- 54 Códigos de condição para ERRORID e ERRORINFO
ERRORID ERRORINFO Descrição

(W # 16 # ...) (W # 16 # ...)
0 0 Leitura bem-sucedida de um parâmetro
8410 0028 Parâmetro inválido (comprimento
8410 0029 incorreto) Parâmetro inválido (sem TO-DB)
8410 0030 Parâmetro inválido (não legível) Parâmetro
8411 0032 inválido (valor incorreto)
Parâmetros TO
O eixo "MotionStatus" consiste em quatro valores. Você vai querer monitorar as mudanças nesses valores, que
podem ser lidos enquanto o programa está sendo executado:
Nome variável Tipo de dados Legível através de

MC_ReadParam
MotionStatus: Estrutura Não
• Posição REAL sim
• Velocidade REAL sim
• Distância REAL sim
• Posição do alvo REAL sim
Livro fácil
Manual, 01/2015, A5E02486774-AG 333

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O controle de movimento é fácil 10

● O objeto de tecnologia "Axis" configura os dados do drive mecânico, interface do drive,

● Você configura as saídas de pulso e direção da CPU para controlar o inversor.

② Saídas de pulso e direção

③ Seção de potência para motor de passo

④ Seção de energia para servo motor

As variantes DC / DC / DC da CPU S7-1200 têm saídas integradas

Tabela 10- 1 Número máximo de unidades controláveis

Tipo de CPU E / S integrada; Com um SB Com um SB

O número máximo de geradores de pulso é quatro.

Tabela 10- 2 Saída da CPU: frequência máxima

saída baixo e pulso / direção

1211C Qa.0 a Qa.3 100 kHz 100 kHz

saída baixo e pulso / direção

SB 1222, 200 kHz DQe.0 a DQe.3 200kHz 200 kHz

Tabela 10- 4 Limite as frequências de saídas de pulso

Saída de pulso Frequência

Exemplo: configurações de velocidade de saída de pulso da CPU 1217C

Os exemplos abaixo mostram quatro combinações possíveis de velocidade de saída:

● Exemplo 1: PTOs 4 - 1 MHz, sem saída de direção

P = pulso Saídas CPU on-board Saídas SB de alta velocidade Padrão

Os exemplos abaixo mostram quatro combinações possíveis de velocidade de saída:

● Exemplo 1: PTOs 4 - 100 kHz, sem saída de direção

P = pulso Saídas CPU on-board Saídas SB de alta velocidade Baixa velocidade

O número de pulsos gerados é baseado no número de 0 a 1 transições de fase

PTO (mudança de fase A / B)

Número de pulsos Número de pulsos

Fourfold é baseado em transições positivas e negativas da Fase A e da Fase B. Você

PTO (A / B com mudança de fase - quatro vezes)

Número de pulsos Número de pulsos

10.2 Configurando um gerador de pulso

10,2 Configurando um gerador de pulso

- Na árvore do projeto, expanda o nó "Objetos de tecnologia" e selecione "Adicionar novo objeto".

- Exiba as propriedades "Selecionar PTO para controle do eixo" em "Parâmetros básicos" e

Se a PTO não foi configurada anteriormente nas propriedades da CPU, a PTO é

- Configure os parâmetros básicos e estendidos restantes.

- Definir a entrada Ativar FALSO cancela as outras instruções de movimento.

Inclui apenas uma instrução MC_Power por eixo.

3. Insira as outras instruções de movimento para produzir o movimento necessário.

Configurando um gerador de pulso para sinalizar as saídas da placa: Selecione as propriedades

10.3 Controle de movimento de loop aberto

10,3 Controle de movimento de loop aberto

10.3.1 Configurando o eixo

O STEP 7 fornece as ferramentas de configuração, as ferramentas de comissionamento e as ferramentas de diagnóstico

② Objeto de tecnologia ⑤ Diagnóstico

10.3 Controle de movimento de loop aberto

Tabela 10- 5 Ferramentas do PASSO 7 para controle de movimento

• Habilitar e desabilitar eixo

• Mover o eixo no modo jog

• Eixo de posição em termos absolutos e relativos

Diagnóstico Monitora o status atual e as informações de erro do eixo e do inversor.

10.3 Controle de movimento de loop aberto

O seletor de árvore para o eixo da PTO não inclui os menus

Depois de criar o objeto de tecnologia para o eixo,

10.3 Controle de movimento de loop aberto

Configure as propriedades dos sinais de acionamento, mecânica do

Você configura a dinâmica de movimento e o comportamento

Você também configura o comportamento de homing (passivo e ativo).

Use o painel de controle "Comissionamento" para testar a funcionalidade independentemente do programa do

Clique no ícone "Inicializar" para comissionar o eixo.

10.3 Controle de movimento de loop aberto