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Agência Federal de Educação Universidade

Estadual de Economia do Ural

Yu. B. Melnikov

Corpo Quaternion

Seção do livro eletrônico

para acompanhar a palestra

Ed. 2º, rev. e adicional

e-mail: melnikov@k66.ru,
melnikov@r66.ru
locais: Ecaterimburgo
http://melnikov.k66.ru, 2009
http://melnikov.web.ur.ru
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Definição de Quaternion 3

II. Teorema do corpo quaternion 26

III. Representação matricial da álgebra de quatérnios III.1. 31

Prova de Apresentabilidade . . . . . . . . . . . . 34
III.2. Conclusão da prova do Teorema 1 . . . . . . . . 59

4. Interpretação geométrica do corpo dos quatérnios 70

V. Divisão na álgebra de quatérnios 117

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Definição de Quaternion
A construção do corpo de quatérnios pode ser considerada
como resultado da abstração para álgebra vetorial com operações
de adição e produto vetorial de vetores no chamado espaço afim
(no qual vetores e pontos são considerados).
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Definição de um quaternion Um quaternion

é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:
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Definição de um quaternion Um quaternion

é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) = = (a1 + a2)

+ (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, são introduzidas relações adicionais:

2 2
eu =j 2 = k = -1,
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, são introduzidas relações adicionais:

2 2 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i,
eu
=j
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, são introduzidas relações adicionais:

2 2
eu =j 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, relações adicionais = j

2 2
não: eu 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ )+
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, são introduzidas relações adicionais 2

não: eu
2
=j 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2ÿb1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) +

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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + )i+

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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + )i+

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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, relações adicionais = j

2 2
não: eu 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ )i+

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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,

e para o produto, relações adicionais = j

2 2
não: eu 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+

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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + ) j +
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
2 2
não: 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + )j +
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ ) j +
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ b1d2) j +
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ b1d2) j + (a1d2 + ) k.
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ b1d2) j + (a1d2 + a2d1 + ) k.
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ b1d2) j + (a1d2 + a2d1 + b1c2 ÿ ) k.
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+
+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ b1d2) j + (a1d2 + a2d1 + b1c2 ÿ b2c1) k.
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Definição de Quaternion
Um quaternion é um polinômio (expressão) a + bi + cj + dk
nas variáveis i, j, k, onde a, b, c, d são números reais.
A soma e o produto de quatérnions também são definidos como
operações correspondentes para polinômios de várias variáveis
nyh:

(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2) j + (d1 + d2) k,
e para o produto, relações adicionais = j
não: 2
2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
eu
2

k i = j = ÿi k

(a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) =

= (a1a2 ÿ b1b2 ÿ c1c2 ÿ d1d2) + (a1b2 + a2b1 + c1d2 ÿ c2d1)i+

+ (a1c2 + a2c1 + d1b2 ÿ b1d2) j + (a1d2 + a2d1 + b1c2 ÿ b2c1) k.
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Essa multiplicação é chamada de multiplicação de Grassmann.

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II. Teorema do corpo quaternion

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II. Teorema do corpo quaternion

Teorema 1 (sobre o corpo dos quatérnios). Álgebra de quatérnions em
relação às operações de adição e multiplicação de quatérnions
é o corpo.

Para provar este teorema, é necessário verificar que

corpo siom.
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II. Teorema do corpo quaternion

Teorema 1 (sobre o corpo dos quatérnios). Álgebra de quatérnions em
relação às operações de adição e multiplicação de quatérnions
é o corpo.

Para provar este teorema, é necessário verificar que

corpo siom.

O fato de que a álgebra quaternion é um grupo sob adição é óbvio.

O resto dos axiomas do corpo pode ser verificado

por cálculo direto, mas escolheremos um caminho diferente.
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II. Teorema do corpo quaternion

Teorema 1 (sobre o corpo dos quatérnios). Álgebra de quatérnions em
relação às operações de adição e multiplicação de quatérnions
é o corpo.

Para provar este teorema, é necessário verificar que

corpo siom.

O fato de que a álgebra quaternion é um grupo sob adição é óbvio.

O resto dos axiomas do corpo pode ser verificado

por cálculo direto, mas escolheremos um caminho diferente. UMA
ou seja, aplicamos a estratégia de construção do modelo.
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II. Teorema do corpo quaternion

Teorema 1 (sobre o corpo dos quatérnios). Álgebra de quatérnions em
relação às operações de adição e multiplicação de quatérnions
é o corpo.

Para provar este teorema, é necessário verificar que

corpo siom.

O fato de que a álgebra quaternion é um grupo sob adição é óbvio.

O resto dos axiomas do corpo pode ser verificado

por cálculo direto, mas escolheremos um caminho diferente. UMA
ou seja, aplicamos a estratégia de construção do modelo.
Vamos construir um modelo da álgebra de quatérnios por meio da matriz
álgebra.
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III. Representação matricial da álgebra de quatérnios É fácil

verificar que o mapeamento dado pela fórmula1

ÿ
=
(a + bi + cj + dk)

10 eu 0 01 0 eu
= um +b +c +d .
01 0 -i ÿ1 0 eu 0

1Aqui p ÿ significa a imagem do elemento p em relação à ação da função ÿ.

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III. Representação matricial da álgebra de quatérnios É fácil verificar que o

mapeamento dado pela fórmula2

ÿ a + bi c + di ÿ c
= =
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

10 eu 0 01 0i
= um +b +c +d .
01 0 -i ÿ1 0 eu 0

2Aqui p ÿ significa a imagem do elemento p em relação à ação da função ÿ.

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III. Representação matricial da álgebra quaternion

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula3

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.

3Aqui sob p ÿ é entendido como a imagem do elemento p em relação à ação da função ÿ.

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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas:
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula
a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas:

((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ
= (a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula
a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas:

((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (2)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)

((a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di ÿ
= (1)
(a + bi + cj + dk)
c + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas: ((a1 + b1i +

c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (2)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)

((a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .

Como provar a igualdade?

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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di ÿ
= (1)
(a + bi + cj + dk)
c + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas: ((a1 + b1i +

c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (2)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)

((a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .

Como provar a igualdade?

Um dos três métodos é geralmente usado:
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula
a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas:
((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =
ÿ ÿ (2)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)

((a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .
Como provar a igualdade?
Um dos três métodos é geralmente usado:
1) redução da igualdade L = R por transformações equivalentes a uma
identidade (ao formalizar a prova, a cadeia resultante
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as igualdades devem ser escritas na ordem inversa: da identidade

à igualdade provada L = R);
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula
a + bi c + di ÿ c
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar as fórmulas: ((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 +
b2i + c2j + d2k))ÿ = (a1 + b1i + c1j + d1k)
ÿ ÿ (2)
+ (a2 + b2i + c2j + d2k) ((a1

+ b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .

Como provar a igualdade? Um dos três

métodos é geralmente usado: 1) redução da igualdade
L = R por transformações equivalentes
à identidade;
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2) prova de duas desigualdades: L ÿ R e L ÿ R;

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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula
a + bi c + di ÿ c
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar as fórmulas: ((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 +
b2i + c2j + d2k))ÿ = (a1 + b1i + c1j + d1k)
ÿ ÿ (2)
+ (a2 + b2i + c2j + d2k) ((a1

+ b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .

Como provar a igualdade? Um dos três

métodos é geralmente usado: 1) redução da igualdade
L = R por transformações equivalentes
à identidade;
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2) prova de duas desigualdades: L ÿ R e L ÿ R; 3)

aplicação do método "ao contrário".
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di ÿ
= (1)
(a + bi + cj + dk)
c + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
De fato, precisamos verificar a validade das fórmulas: ((a1 + b1i +

c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (2)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)

((a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ ÿ (3)
= (a1 + b1i + c1j + d1k) (a2 + b2i + c2j + d2k) .

Como provar a igualdade?

Um dos três métodos é geralmente usado: 1)
redução da igualdade L = R a uma identidade;
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2) prova de duas desigualdades: L ÿ R e L ÿ R; 3)

aplicação do método "ao contrário". Vamos usar o
primeiro método.
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Por adição, temos, calculando o lado esquerdo da igualdade provada (2)

((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Por adição, temos, calculando o lado esquerdo da igualdade provada (2)

((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ =
= (a1 + a2 + (b1 + b2)i + (c1 + c2)j + (d1 + d2)k)
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di
= (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Por adição, temos, calculando o lado esquerdo da igualdade provada (2)

((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ
=
= (a1 + a2 + (b1 + b2)i + (c1 + c2)j + (d1 + d2)k)
10 eu 0 01
= (a1 + a2) +(b1 + b2) +(c1 + c2) +(d1 + d2)
01 0 -i ÿ1 0
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula
ÿ a + bi c + di
= (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Por adição, temos, calculando o lado esquerdo da igualdade provada (2)

((a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k))ÿ =

ÿ
=
= (a1 + a2 + (b1 + b2)i + (c1 + c2)j + (d1 + d2)k)
10 eu 0 01
= (a1 + a2) +(b1 + b2) +(c1 + c2) +(d1 + d2)
01 0 -i ÿ1 0

= (a1 + a2) + i(b1 + b2) (c1 + c2) + i(d1 + d2) .

ÿ (c1 + c2) + i(d1 + d2) (a1 + a2) ÿ i(b1 + b2)
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Assim, o lado esquerdo da igualdade (2) sendo provado
dena em mente

L= (a1 + a2) + i(b1 + b2) (c1 + c2) + i(d1 + d2) .

ÿ (c1 + c2) + i(d1 + d2) (a1 + a2) ÿ i(b1 + b2)

Agora transformamos o lado direito da igualdade (2):

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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Assim, o lado esquerdo da igualdade (2) sendo provado
dena em mente

L= (a1 + a2) + i(b1 + b2) (c1 + c2) + i(d1 + d2) .

ÿ (c1 + c2) + i(d1 + d2) (a1 + a2) ÿ i(b1 + b2)

Agora transformamos o lado direito da igualdade (2):

ÿ ÿ =
(a1 + b1i + c1j + d1k) + (a2 + b2i + c2j + d2k)
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di ÿ c
= (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial. Assim, o lado esquerdo da igualdade (2) sendo
provado
dena em mente

L= (a1 + a2) + i(b1 + b2) (c1 + c2) + i(d1 + d2) ÿ (c1 + .

c2) + i(d1 + d2) (a1 + a2) ÿ i(b1 + b2) Agora transforme

o lado direito da igualdade (2): (a1 + b1i + c1j + d1k)

ÿ ÿ
=
+ (a2 + b2i + c2j + d2k)
10 eu 0 01 0i
= a1 + b1 + c1 + d1 +
01 0 -i ÿ1 0 eu 0
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10 eu 0 01 0 eu
+ um 2 +b 2 + c2 +d 2 ,
01 0 - eu ÿ1 0 eu 0
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di ÿ c
= (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial. Assim, o lado esquerdo da igualdade (2) sendo
provado
dena em mente

L= (a1 + a2) + i(b1 + b2) (c1 + c2) + i(d1 + d2) ÿ (c1 + .

c2) + i(d1 + d2) (a1 + a2) ÿ i(b1 + b2) Agora transforme

o lado direito da igualdade (2): (a1 + b1i + c1j + d1k)

ÿ ÿ
=
+ (a2 + b2i + c2j + d2k)
10 eu 0 01 0i
= a1 + b1 + c1 + d1 +
01 0 -i ÿ1 0 eu 0
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10 eu 0 01 0 eu
+ a2 + b2 + c2 + d2 ,
01 0 -i ÿ1 0 eu 0

o que leva à expressão obtida acima para o lado esquerdo L da igualdade

(2).
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Assim, o lado esquerdo da igualdade (2) sendo provado
dena em mente

L= (a1 + a2) + i(b1 + b2) (c1 + c2) + i(d1 + d2) .

ÿ (c1 + c2) + i(d1 + d2) (a1 + a2) ÿ i(b1 + b2)

Portanto, o lado direito da igualdade (2) é reduzido ao mesmo

lembre-se que é o lado esquerdo. A igualdade (2) está provada.
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III.1. Prova de representatividade

É fácil verificar que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Para provar a igualdade (3) , basta verificar com
2 2=k
2 relações eu =j = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k, o que não causa problemas para uma pessoa familiarizada com
operação do produto matricial .
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Está provado que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Segue-se desta afirmação que a operação de multiplicação de quatérnios é
associativa, já que a operação de multiplicação de matrizes é associativa.
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Segue-se desta afirmação que a operação de multiplicação de quatérnios é
associativa, já que a operação de multiplicação de matrizes é associativa.

A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Segue-se desta afirmação que a operação de multiplicação de quatérnios é
associativa, já que a operação de multiplicação de matrizes é associativa.

A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.
A existência de um elemento inverso em relação à multiplicação de quatérnios
decorre do fato de que o mapeamento (1) é um monomorfismo, o critério para a
existência de uma matriz inversa , e não degenerado
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matriz diferente de zero

a + bi c + di ÿ
,
c + di a ÿ bi

(ou seja, se pelo menos um coeficiente não for igual a 0):

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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di
= (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Segue-se desta afirmação que a operação de multiplicação de quatérnios é
associativa, já que a operação de multiplicação de matrizes é associativa.

A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.

a + bi c + di
=
ÿc + di a ÿ bi
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
ÿc + di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial.
Segue-se desta afirmação que a operação de multiplicação de quatérnios é
associativa, já que a operação de multiplicação de matrizes é associativa.

A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.

a + bi c + di
= (a+bi)(aÿbi)ÿ(c+di)(ÿc+di) =
ÿc + di a ÿ bi
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di ÿ c
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial. Segue-se desta asserção que a operação de
multiplicação de quatérnios é associativa, já que a operação de multiplicação de
matrizes é associativa. A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é
agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.

a + bi c + di ÿ c
= (a+bi)(aÿbi)ÿ(c+di)(ÿc+di) = a 2+b 2+c 2+d 2 .
+ di a ÿ bi
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

a + bi c + di ÿ c
ÿ = (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial. Segue-se desta asserção que a operação de
multiplicação de quatérnios é associativa, já que a operação de multiplicação de
matrizes é associativa. A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é
agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.

a + bi c + di ÿ c
= (a+bi)(aÿbi)ÿ(c+di)(ÿc+di) = a 2+b 2+c 2+d 2 .
+ di a ÿ bi
Machine Translated by Google

ÿ
=
a + bi c + di
Então a matriz (a + bi + cj + dk) reversível
ÿc + di a ÿ bi
se pelo menos um dos coeficientes não for igual a 0.
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III.2. Conclusão da prova do Teorema 1

Assim, fica provado que o mapeamento dado pela fórmula

ÿ a + bi c + di ÿ c
= (1)
(a + bi + cj + dk)
+ di a ÿ bi

é um monomorfismo (isto é, um homomorfismo de valor único ) da álgebra

quaternion na álgebra matricial. Segue-se desta asserção que a operação de
multiplicação de quatérnios é associativa, já que a operação de multiplicação de
matrizes é associativa. A distributividade da multiplicação na álgebra quaternion é
agora

segue da distributividade da multiplicação de matrizes.

a + bi c + di ÿ c
= (a+bi)(aÿbi)ÿ(c+di)(ÿc+di) = a 2+b 2+c 2+d 2 .
+ di a ÿ bi
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a + bi c + di
ÿ
=
Então a matriz (a + bi + cj + dk) reversível
ÿc + di a ÿ bi
se pelo menos um dos coeficientes não for igual a 0.
O teorema 1 sobre o corpo dos quatérnios é provado.
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte
escalar do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu v
papel.
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.

A parte vetorial
ÿÿ
bi + ÿÿcj + dkÿÿ do quatérnion a + bi + cj + dk
coloque o vetor b i+c j + d k , ou seja, introduzimos o mapeamento ÿ pela fórmula
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ=b i+c j + d k. (2)

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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ
=b i+c j + d k. (2)
2 2
Temos, devido a eu =j 2=k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

2 2 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j
Temos, devido a eu =j
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

2 2 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
Temos, devido a eu =j
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ )i
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ
=b i+c j + d k. (2)
2 2
Temos, devido a eu =j 2=k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ c2d1)i
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ
=b i+c j + d k. (2)
2 2 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j
Temos, devido a eu =j
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ c2d1)i+(b2d1 ÿ ) j+
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

2 2 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j
Temos, devido a eu =j
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ c2d1)i+(b2d1 ÿ b1d2) j+
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

2 2
Temos, devido a eu =j 2=k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ c2d1)i+(b2d1 ÿ b1d2) j+(b1c2 ÿ ) k =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Em um quatérnion a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de escalar
parte do quatérnion, e a expressão bi + cj + dk é seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ
=b i+c j + d k. (2)
2 2
Temos, devido a eu =j 2=k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j,
k i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ c2d1)i+(b2d1 ÿ b1d2) j+(b1c2 ÿ b2c1) k =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j+d k. (2)

2 2
Temos, devido =j 2 = k = ÿ1, i j = k = ÿj i, j k = i = ÿk j
a ik i = j = ÿi k,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

= ÿb1b2ÿc1c2ÿd1d2+(c1d2 ÿ c2d1)i+(b2d1 ÿ b1d2) j+(b1c2 ÿ b2c1) k =

ijk b1
= ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2) + c1 d1 .
b2 c2 d2
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1 d1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ b2 c2 d2 .
Portanto, de

acordo com as fórmulas de álgebra vetorial,

Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ d1 b2 c2 .
d2
Portanto, de acordo com as fórmulas de álgebra vetorial,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) =

Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ=b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1 d1 b2

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ c2 d2 Portanto, .
de acordo com

as fórmulas de álgebra vetorial,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = b2 ÿÿi + c2 ÿÿj + d2

= ÿ b1 ÿÿi + c1 ÿÿj + d1 ÿÿk , ,

ÿÿk + h b1 ÿÿi + c1 ÿÿj + d1 ÿÿk b2 ÿÿi + c2 ÿÿj + d2 ÿÿk iÿÿ1 =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ=b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1 d1 b2

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ c2 d2 Portanto, .
de acordo com

as fórmulas de álgebra vetorial,

(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = b2 ÿÿi + c2 ÿÿj + d2

= ÿ b1 ÿÿi + c1 ÿÿj + d1 ÿÿk , ,

ÿÿk + h b1 ÿÿi + c1 ÿÿj + d1 ÿÿk b2 ÿÿi + c2 ÿÿj + d2 ÿÿk iÿÿ1

= ÿ (b1i + c1j + d1k) ÿ , (b2i + c2j + d2k)ÿ + h (b1i + c1j + d1k) ÿ

, (b2i + c2j + d2k)= ÿ iÿÿ1 .
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1 d1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ b2 c2 d2 .

Então, de acordo com as fórmulas da álgebra vetorial, para quatérnios

up = bpi + cpj + dpk
ÿ1
ÿ
ÿ u1 u2 = ÿ u 1 , você 2
_
+hu 1 ,
você _ ,
2 iÿ
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ=b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ d1 b2 c2 .
d2
Então, de acordo com as fórmulas da álgebra vetorial, para quatérnios
up = bpi + cpj + dpk
ÿ1 ÿ1
ÿ ÿ
ÿ u1 u2 = ÿ u 1 , você 2 você _
, ÿ u2 u1 = ÿ u 2 , você 1 você _ .
_
+hu 1 , 2 iÿ _
+hu 2 , 1i
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ=b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ d1 b2 c2 .
d2
Então, de acordo com as fórmulas da álgebra vetorial, para quatérnios
up = bpi + cpj + dpk
ÿ1 ÿ1
ÿ ÿ
ÿ u1 u2 = ÿ u 1 , você 2 você _
, ÿ u2 u1 = ÿ u 1 , você 2 você _ .
_
+hu 1 , 2 iÿ _
ÿ ah 1 , 2 iÿ
(3)
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar do quatérnio, e
a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ=b i+c j+d k. (2)

ijk b1 c1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ d1 b2 c2 .
d2
Então, de acordo com as fórmulas da álgebra vetorial, para quatérnios up = bpi + cpj
+ dpk
ÿ1 ÿ1
ÿ ÿ
ÿ u1 u2 = ÿ u 1 , você 2
1, você _
, ÿ u2 u1 = ÿ u 1 , você 2
1, você _ .
_
+hu 2 iÿ _
ÿ ah 2 iÿ
(3)
Obtemos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte escalar
do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu vetor
papel.
ÿÿ ÿÿ ÿÿ

(bi + cj + dk) ÿ = b i+c j + d k. (2)

ijk b1 c1
(b1i + c1j + d1k) (b2i + c2j + d2k) = ÿ (b1b2 + c1c2 + d1d2)+ d1 b2 c2 .
d2
Então, de acordo com as fórmulas da álgebra vetorial, para quatérnios
up = bpi + cpj + dpk
ÿ1 ÿ1
ÿ ÿ .
ÿ u1 u2 = ÿ u 1 , você 2
+hu 1 ,
você _ , ÿ u2 u1 = ÿ u 1 , você 2
ÿ ah 1 ,
você _
_
2 iÿ _
2 iÿ
(3)
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Obtemos fórmulas para o produto escalar e vetorial:

ÿ ÿ ÿ
ÿu
1,_
1 você 2
1, você _ 1
_

( u1 u2 + u2 u1 ) , hu
=ÿ 2 e = (u1 u2 ÿ u2 u1 )
2 2
(4 )
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , 1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
2 hu 2e= 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

1,
2 eu,
você _ 3i + hhu ÿ
você _
2,
3 eu,
você _ 1 i + hhu ÿ
você _
3,
1 eu,
você _ 2e=
você _

hhu ÿ
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
você 2
_
ÿu =ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , você _
1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
1,_
2 hu1 , 2e= 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
hhu ÿ 3i + hhu ÿ 1 i + hhu ÿ
2i, 3 eu, 1 eu, 2e=
1 ÿ ÿ
= , 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i =
você _
, 1e+
você _

2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) +
ÿ
, você _

h ( u3 u1 ÿ u1 u3 )
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , 2e= 1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
2 hu 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _

1, 3i + hhu ÿ 2, 3 eu, 1 i + hhu ÿ 3, 1 eu, 2e=
hhu ÿ 2i,
1 ÿ ÿ
= , você _
, você _

2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) + h 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i = 1e+

ÿ
, você _

( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1
=
(( u1 u2 ÿ u2 u1 ) u3 ÿ u3 ( u1 u2 ÿ u2 u1 ) +
4
+ ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) u1 ÿ u1 ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) +
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+ (u3 u1 ÿ u1 u3 ) u2 ÿ u2 ( u3 u1 ÿ u1 u3 ) )ÿ =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:

você 2
1 ÿ ÿ
você _
ÿ
ÿu _ =ÿ
, 1,
1,_ ( u1 u2 + u2 u1 ) 2e= 1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
2 hu 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _

1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 1 i + hhu ÿ 1 eu, 2e=
hhu ÿ 2i,
1 ÿ ÿ
= , você _
, você _
3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i = 1e+
2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) + h
ÿ
, você _

( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1
=
(u1u2u3 ÿ u2u1u3 ÿ u3 ( u1 u2 ÿ u2 u1 ) +
4
+ ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) u1 ÿ u1 ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) +
Machine Translated by Google

+ (u3 u1 ÿ u1 u3 ) u2 ÿ u2 ( u3 u1 ÿ u1 u3 ) )ÿ =
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
você 2
_
ÿu =ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , você _
1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
1,_
2 hu1 , 2e= 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
hhu ÿ 3i + hhu ÿ 1 i + hhu ÿ
2i, 3 eu, 1 eu, 2e=
1 ÿ ÿ
= , 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i =
você _
, 1e+
você _

2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) +
ÿ
, você _

h ( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1
=
(u1u2u3 ÿ u2u1u3 ÿ u3u1u2 + u3u2u1+
4
+ ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) u1 ÿ u1 ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) +
Machine Translated by Google

+ (u3 u1 ÿ u1 u3 ) u2 ÿ u2 ( u3 u1 ÿ u1 u3 ) )ÿ =
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
você 2
_
ÿu =ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , você _
1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
1,_
2 hu1 , 2e= 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
hhu ÿ 3i + hhu ÿ 1 i + hhu ÿ
2i, 3 eu, 1 eu, 2e=
1 ÿ ÿ
= , 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i =
você _
, 1e+
você _

2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) +
ÿ
, você _

h ( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1
=
(u1u2u3 ÿ u2u1u3 ÿ u3u1u2 + u3u2u1+
4
+u2u3u1 ÿ u3u2u1 ÿ u1 ( u2 u3 ÿ u3 u2 ) +
Machine Translated by Google

+ (u3 u1 ÿ u1 u3 ) u2 ÿ u2 ( u3 u1 ÿ u1 u3 ) )ÿ =
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
você 2 você _
_ 1,
( u1 u2 + u2 u1 ) ,
2 e = (4(u1 u2 ÿ u2 u1 ) 2
ÿu =ÿ
1,_
2 hu )

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h
1 ÿ ÿ
você _ você _
= , , 1e+
2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i =
ÿ
você _

,
1
=
(u1u2u3 ÿ u2u1u3 ÿ u3u1u2 + u3u2u1+
4 +u2u3u1 ÿ u3u2u1 ÿ u1u2u3 + u1u3u2+

+ (u3 u1 ÿ u1 u3 ) u2 ÿ u2 ( u3 u1 ÿ u1 u3 ) )ÿ =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
você 2 você _
ÿu _ 1,
1,_
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) 2 , (u1 u2 ÿ u2 u1 ) 2 (4 )
hu 2e=

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _

1, 3i + hhu ÿ 2, 3 eu, 3, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h (u2 u3 ÿ
1 ÿ ÿ
= , você _
, você _

2 u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i = 1e+
ÿ
, você _

1
=
(u1u2u3 ÿ u2u1u3 ÿ u3u1u2 + u3u2u1+ 4
+u2u3u1 ÿ u3u2u1 ÿ u1u2u3 + u1u3u2+

+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2 (u3 u1 ÿ u1 u3 ) )ÿ =

Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
ÿu você 2
1,_ _
( u1 u2 + u2 u1 ) 2
=ÿ
, 2e=
você _
(u1 u2 ÿ u2 u1 ) 2
hu1 , (4 )

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

hhu 1ÿ , você _
3i + hhu ÿ
você _ você _ você _ você _ você _

2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i2,, h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i +3 ,h (u2

3 eu, 2e=
1 ÿ ÿ
= ,
você _
,
você _

2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i = 1e+
ÿ
você _
,
1
=
(u1u2u3 ÿ u2u1u3 ÿ u3u1u2 + u3u2u1+ 4 +
u2u3u1 ÿ u3u2u1 ÿ u1u2u3 + u1u3u2+ ÿ

=
+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2u3u1 + u2u1u3)
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
você 2 você _
_ 1,
ÿu
1,_ ( u1 u2 + u2
=ÿ
u1 ) , 2e= (u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 hu 2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h
1 ÿ ÿ
você _ você _
= , , 1e+
2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i =
ÿ
você _

,
1
=
(u1u2u3 ÿÿ u2u1u3
4 +u2u3u1 u3u2u1 ÿÿ u3u1u2
u1u2u3 ++ u3u2u1+
u1u3u2+
ÿ
=
+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2u3u1 + u2u1u3)
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
ÿu
1você 2
ÿ ÿ
você _
1 ÿ
1,_
, 1,
2 ( u1
_
u2 + u2
=ÿ
u1 ) hu 2e= (u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h
1 ÿ ÿ
= ,
você _
,
você _

1e+
2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i =
ÿ
você _
,
1
=
(ÿu2u1u3
4+ u2u3u1 ÿÿ u3u2u1
u3u1u2 +
+ u1u3u2+
u3u2u1+
+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2u3u1 +
ÿ
=
u2u1u3)
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
ÿu
1você 2
ÿ ÿ
você _
1 ÿ
1,_
, 1,
2 ( u1
_
u2 + u2
=ÿ
u1 ) hu 2e= (u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h
1 ÿ ÿ
= ,
você _
,
você _

1e+
2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i =
ÿ
você _
,
1
=
(ÿu2u1u3
4+ u2u3u1 ÿÿ u3u2u1
u3u1u2 +
+ u1u3u2+
u3u2u1+
+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2u3u1 +
ÿ
=
u2u1u3)
Machine Translated by Google

4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
ÿu
1você 2
ÿ ÿ
você _
1 ÿ
1,_
, 1,
2 ( u1
_
u2 + u2
=ÿ
u1 ) hu 2e= (u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h
1 ÿ ÿ
= ,
você _
,
você _

1e+
2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i =
ÿ
você _
,
1
=
4 (ÿu3u1u2 + u3u2u1+
+u2u3u1 ÿ u3u2u1 + u1u3u2+ ÿ
=
+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2u3u1)
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
( u1 u2 + u2
=ÿ
u1 ) , 2e= (u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 hu 2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 2e=
hhu ÿ 2 i , 1 i + hhu ÿ 1 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1) 3 i + h
1 ÿ ÿ
você _ você _
= , , 1e+
2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i =
ÿ
você _

,
1
=
(ÿu3u1u2 + u3u2u1+ 4
+u2u3u1 ÿ u3u2u1 + u1u3u2+ ÿ
=
+u3u1u2 ÿ u1u3u2 ÿ u2u3u1)
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
ÿu
1,_ ( u1
você 2
_ u2 + u2
=ÿ
u1 ) , 1, você _
(u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 hu 2e= 2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
hhu ÿ 2 i , 1 3i
i ++ hhu
hhuÿ ÿ 1 i , h(u1
3 eu, u2 ÿ u2 u1) 3 i + h 2e=
1 ÿ ÿ
= , você _
, você _

2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i = 1e+

ÿ
, você _

1
= (u3u2u1+ 4

+u2u3u1 ÿ u3u2u1 + u1u3u2+ ÿ

ÿu1u3u2 ÿu2u3u1 ) =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
ÿu
1,_ ( u1
você 2
_ u2 + u2
=ÿ
u1 ) , 1, você _
(u1) u2 ÿ u2 u1 )
2 hu 2e= 2 (4

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
hhu ÿ 2 i , 1 3i
i ++ hhu
hhuÿ ÿ 1 i , h(u1
3 eu, u2 ÿ u2 u1) 3 i + h 2e=
1 ÿ ÿ
= , você _
, você _

2 (u2 u3 ÿ u3 u2 ) + h (u3 u1 ÿ u1 u3 ) 2 i = 1e+

ÿ
, você _

1
= (u3u2u1+ 4

+u2u3u1 ÿ u3u2u1 + u1u3u2+ ÿ

ÿu1u3u2 ÿu2u3u1 ) =
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) 2 , 2e= (u1 u2 ÿ u2 u1 ) 2 (4 )
hu

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1, 2, 3,
você você 3i + hhu ÿ você 3 eu, você 1 i + hhu ÿ você 1 eu, você 2e=
hhu ÿ 2i,
1 ÿ ÿ
você _ você _
= , 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i = , 1e+
2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) + h
ÿ
você _

,
( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1
=
(u2u3u1 + u1u3u2+
4
ÿ
=
ÿu1u3u2 ÿu2u3u1 )
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ 1 ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) 2 , 2e= (u1 u2 ÿ u2 u1 ) 2 (4 )
hu

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1, 2, 3,
você você 3i + hhu ÿ você 3 eu, você 1 i + hhu ÿ você 1 eu, você 2e=
hhu ÿ 2i,
1 ÿ ÿ
você _ você _
= , 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i = , 1e+
2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) + h
ÿ
você _

,
( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1
=
(u2u3u1 + u1u3u2+
4
ÿ
=
ÿu1u3u2 ÿu2u3u1 )
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , 2e= 1 (u1 u2 ÿ u2 u1 )
2 hu 2
( 4)
Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:
você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
3i + hhu ÿ 3 eu, 1 i + hhu ÿ 1 eu, 2e=
hhu ÿ 2
1 ÿ ÿ
você _ você _
= , 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i = , 1e+
2 i , h(u1 u2 ÿ u2 u1 )
ÿ
você _

,
+ h ( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1 ÿ
=
(u1u3u2 ÿ u1u3u2) =
4
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
1 ÿ ÿ ÿ
ÿu você 2 você _
1,_ _ 1,
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , 2e= 1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
2 hu 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _

1, 3i + hhu ÿ 2, 3 eu, 1 i + hhu ÿ 3, 1 eu, 2e=
hhu ÿ 2i,
1 ÿ ÿ
= ,
você _
,
você _

2 h(u1 u2 ÿ u2 u1 ) + h 3 i + h (u2 u3 ÿ u3 u2 ) 2 i = 1e+

ÿ
você _
,
( u3 u1 ÿ u1 u3 )
1 ÿ = 0.
=
(u1u3u2 ÿ u1u3u2)
4
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
Temos fórmulas para o produto escalar e vetorial:
ÿ ÿ ÿ
ÿu
1,_
você 2
_
1 1, você _
=ÿ
( u1 u2 + u2 u1 ) , 2e= 1 (u1 u2 ÿ u2 u1 ) ( 4)
2 hu 2

Em particular, obtemos a identidade de Jacobi:

você _ você _ você _ você _ você _ você _
1, 2, 3,
2 eu, 3i + hhu ÿ 3 eu, 1 i + hhu ÿ 1 eu, 2i = 0. (5)
hhu ÿ
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4. Interpretação geométrica de um corpo quaternio

novo
No quatérnio a + bi + cj + dk, o termo a é chamado de parte
escalar do quatérnio, e a expressão bi + cj + dk é chamada de seu v
papel.

A parte vetorial bi + cj + dk do quatérnion a + bi + cj + dk

ÿÿ ÿÿ ÿÿ

coloque o vetor b i+c j + d k , ou seja, introduzimos o mapeamento ÿ pela fórmula

ÿÿ ÿÿ ÿÿ
ÿ
(bi + cj + dk) = b i+c j + d k. (2)

Para quatérnios ap + bpi + cpj + dpk onde p ÿ {1; 2}:

|
{z
,}

ÿ ÿ .
(a1 + u1) (a2 + u2) = a1a2 ÿ u1 , você 2
_
+ a1u2 + a2u1 + hu1 ,
você _

2 iÿ
| } | }
{z {z

parte escalar parte vetorial

(6)
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

Cálculo do elemento inverso em relação ao produto,
é possível usando a representação (neste caso, um isomorfismo)
dada pela fórmula (1) e calculando a matriz inversa.
No entanto, eu gostaria de ter uma fórmula explícita para encontrar o inverso
elemento.
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

Cálculo do elemento inverso em relação ao produto,
é possível usando a representação (neste caso, um isomorfismo) dada pela
fórmula (1) e calculando a matriz inversa.
No entanto, eu gostaria de ter uma fórmula explícita para encontrar o inverso
elemento.

Vamos aplicar a estratégia de busca por analogia. Álgebra de quatérnions

é um desenvolvimento da álgebra dos números complexos, então podemos
tentar introduzir construções semelhantes.
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

O quatérnio a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado
com o quatérnio a + bi + cj + dk.
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

O quatérnio a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado com o quatérnio a
+ bi + cj + dk.
Obviamente, para qualquer quatérnio ÿ
2 22+c 2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b +d . (7)

É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a interpretação
geométrica do quaternion, mais precisamente,
fórmulas (3):
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

O quatérnio a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado com o quatérnio a
+ bi + cj + dk.
Obviamente, para qualquer quatérnio ÿ
2 22+c 2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b +d . (7)

É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a interpretação
geométrica do quaternion, mais precisamente,
fórmulas (3): se u é a parte vetorial de um quatérnion, então

ÿÿ =
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

O quatérnio a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado com
o quatérnio a + bi + cj + dk.
Obviamente, para qualquer quatérnio ÿ
2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b 2 2 + c +d 2 . (7)

É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a interpretação
geométrica do quaternion, mais precisamente,
fórmulas (3): se u é a parte vetorial de um quatérnion, então

ÿ ÿ = ((a + u) (a ÿ u)) =
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V. Divisão na álgebra de quatérnios Diz-se

que um quatérnion a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado
com um quaternion a + bi + cj + dk. Obviamente, para qualquer
quatérnio ÿ
2 22+c
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b +d 2 . (7)

É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a
interpretação geométrica do quaternion, mais precisamente, as fórmulas (3):
se u é a parte vetorial do quaternion, então
ÿ1
ÿ
ÿ ÿ = ((a + u) (a ÿ u)) = a 2ÿ(u u) = a 2ÿ ÿ u ÿ , uÿ + uÿ , uÿ .
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V. Divisão na álgebra de quatérnios Diz-se

que um quatérnion a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado
com um quaternion a + bi + cj + dk. Obviamente, para qualquer
quatérnio ÿ
2 +b 22+c +d 2 . (7)
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a
É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a
interpretação geométrica do quaternion, mais precisamente, as fórmulas (3):
se u é a parte vetorial do quaternion, então
ÿ1
ÿ .
ÿ ÿ = ((a + u) (a ÿ u)) = a 2ÿ(u u) = a 2ÿ ÿ u ÿ , uÿ + uÿ , uÿ

Sabe -se do curso de álgebra vetorial que o produto vetorial de

vetores colineares é um vetor zero (uma vez que o comprimento do
produto vetorial de vetores colineares é igual a 0).
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V. Divisão na álgebra de quatérnios Diz-se

que um quatérnion a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado
com um quaternion a + bi + cj + dk. Obviamente, para qualquer
quatérnio ÿ
2 22+c 2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b +d . (7)

É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a
interpretação geométrica do quaternion, mais precisamente, as fórmulas (3):
se u é a parte vetorial do quaternion, então
ÿ ÿ1
ÿ ÿ = ((a + u) (a ÿ u)) = a 2ÿ(u u) = a 2ÿ ÿ u ÿ , uÿ + uÿ , uÿ .

Sabe -se do curso de álgebra vetorial que o produto vetorial de

vetores colineares é um vetor zero (uma vez que o comprimento do
produto vetorial de vetores colineares é igual a 0).
Portanto, de acordo com a fórmula para calcular o produto escalar
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dirigindo vetores usando suas coordenadas

ÿ1
ÿ ÿ ÿ = a 2ÿ(u u) = a 2ÿ ÿ u , uÿ + u ÿ , uÿ
ÿ
ÿ = a 2+ u , u=
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V. Divisão na álgebra de quatérnios Diz-se

que um quatérnion a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado
com um quaternion a + bi + cj + dk. Obviamente, para qualquer
quatérnio ÿ
2 +b 22+c +d 2 . (7)
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a
É possível calcular este produto "com justiça", mas é mais fácil usar a
interpretação geométrica do quaternion, mais precisamente, as fórmulas (3):
se u é a parte vetorial do quaternion, então
ÿ1
ÿ .
ÿ ÿ = ((a + u) (a ÿ u)) = a 2ÿ(u u) = a 2ÿ ÿ u ÿ , uÿ + uÿ , uÿ

Sabe -se do curso de álgebra vetorial que o produto vetorial de

vetores colineares é um vetor zero (uma vez que o comprimento do
produto vetorial de vetores colineares é igual a 0).
Portanto, de acordo com a fórmula para calcular o produto escalar
Machine Translated by Google

dirigindo vetores usando suas coordenadas

ÿ1
ÿ ÿ
ÿ ÿ ÿ = a 2ÿ(u u) = a 2ÿ ÿ u , uÿ + u , uÿ ÿ = a 2+ u , uÿ = a 2+
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V. Divisão na álgebra de quatérnios

O quatérnio a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado com
o quatérnio a + bi + cj + dk.
Provamos que para qualquer quatérnio ÿ
2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b 2 2 + c +d 2 . (7)
Portanto,
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V. Divisão na álgebra de quatérnios Diz-se que um

quatérnion a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado com um quaternion a + bi +
cj + dk. Provamos que para qualquer quatérnio ÿ

2 22+c 2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b +d . (7)

Portanto,
1
ÿ· ÿ = 1.
ÿÿ
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V. Divisão na álgebra de quatérnios Diz-se que um quatérnion

a + bi + cj + dk = a ÿ (bi + cj + dk) é conjugado com um quaternion a + bi + cj + dk. Provamos
que para qualquer quatérnio ÿ

2 22+c 2
ÿ ÿ = (a + bi + cj + dk) (a ÿ bi ÿ cj ÿ dk) = a +b +d . (7)

Portanto,
1
ÿ· ÿ = 1.
ÿÿ

assim
1 ÿ = ÿÿ
ÿ1ÿ
_
= ÿ, . (oito)
ÿÿ ÿ ÿÿ
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Obrigada
por
Atenção!

e-mail: melnikov@k66.ru, melnikov@r66.ru

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