Cap 3 Set2016 Grif

Capı́tulo 3
Sistemas de 1 Grau de Liberdade -

Excitação harmônica e periódica
3.1 Introdução
• Movimento do sistema é provocado por uma excitação externa (força

ou deslocamento aplicado ao sistema) cujo comportamento no tempo é
harmônico ou periódico.
• Excitação é dita estacionária. Logo, a análise não considera transientes
associados ao inı́cio do movimento (condições iniciais não são levadas em
consideração);
• Análise no domı́nio da frequência;
• Vários casos práticos também podem ser tratados como excitação harmônica
e/ou periódica, tais como:
– Máquina de lavar (máquinas rotativas com desbalanceamento)
– Turbina de avião
– Pneu de um automóvel
– Movimento de um came
• A solução para excitação harmônica pode ainda ser utilizada para obter a
solução para outros tipos de excitação.
3.2 Excitação harmônica
• Movimento do sistema é causado por excitação com comportamento

harmônico ao longo do tempo, ou seja, na forma
f (t) = Fm cos ωt, (3.1)

onde Fm é a amplitude e ω é a frequência da excitação.
91
92 3 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Excitação harmônica e periódica
• Um excitação harmônica é considerada do tipo estacionária e, no caso de

um sistema linear, tem-se que leva a uma resposta também harmônica
como mostrado esquematicamente na Fig. 3.1.
Excitação harmônica Resposta harmônica

Sistema Linear
Figura 3.1: Representação esquemática de um sistema linear submetido a

excitação harmônica.
• Objetivo é encontrar a amplitude X e fase φ da resposta do sistema para

uma dada amplitude e frequência de excitação. Nesse caso, assume-se uma
resposta do tipo
x(t) = X(ω) cos(ωt − φ(ω)), (3.2)

onde pode-se notar que a amplitude e a fase são uma função da frequência
de excitação.
• Note também que assumiu-se uma fase zero para a força, ou seja, a força
é tomada como referência e a fase φ é a diferença de fase entre a resposta
e a excitação.
• Apesar de simples, a análise de sistemas com excitação harmônica per-
mitem introduzir importantes conceitos como a função de resposta em
frequência e de isolamento de vibrações.
Seja um sistema de 1 GL como o mostrado abaixo
f (t) f (t)
x(t) x(t)
m m
€ c €
k kx(t) c˙x (t)
€ €
a. b.
€ €
€ €
Figura 3.2: Sistema de 1 GL amortecido - Vibração forçada.
- Eq. do movimento obtida a partir da aplicação da Segunda Lei de Newton

ao diagrama de corpo-livre
3.2 Excitação harmônica 93
mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = f (t) (3.3)

ou dividindo pela massa,
ẍ(t) + 2ξωn ẋ(t) + ωn2 x(t) = f (t)/m (3.4)
onde r
k
ωn = (3.5)
m
e
c
ξ= . (3.6)
2mωn
• Note que a Eq. (3.3) (ou a Eq. (3.4)) é uma EDL de segunda ordem
não-homogênea, cuja solução para uma força f (t) qualquer deve incluir a
solução da homogênea associada (fazendo f (t) = 0) e uma solução parti-
cular, tal que
x(t) = xh (t) + xp (t). (3.7)

• A solução xh (t) é a solução para o caso de vibrações livres que foi vista no
capı́tulo anterior, e depende das condições iniciais x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 .
• Já a solução particular xp (t) depende do tipo de excitação.
• No caso de um sistema amortecido submetido a uma excitação harmônica
é razoável assumir que após um perı́odo de tempo longo apenas a solução
particular será importante, pois, como visto no capı́tulo anterior, a solução
da homogênea vai a zero após certo tempo. Nesse capı́tulo, o nosso inte-
resse estará apenas em obter a solução particular (a condição estacionária
implica estar longe do efeito de condições iniciais) e, caso necessário, a
solução geral próxima do transiente pode ser obtida somando a solução da
homogênea (vibrações livres) e a solução particular.
Assumindo uma excitação harmônica na forma da Eq. (3.1), tem-se que a
resposta também é harmônica e pode ser escrita como
x(t) = C1 cos ωt + C2 sen ωt. (3.8)

- Note que optou-se por escrever a solução na forma da soma de um seno
e de um cosseno de mesma frequência ao invés da Eq. (3.2) pela facilidade
de manipulação algébrica como será visto mais a frente, e pode-se obter X e
φ como visto no capı́tulo 2.
- Derivando duas vezes a Eq. (3.8) e substituindo na Eq. (3.3) chega-se a
− ω 2 m(C1 cos ωt + C2 sen ωt) − ωc(C1 sen ωt − C2 cos ω)

+ k(C1 cos ωt + C2 sen ωt) = Fm cos ωt (3.9)
e reorganizando
[(k − ω 2 m)C1 + ωcC2 ] cos ωt + [(k − ω 2 m)C2 − ωcC1 ] sen ωt

= Fm cos ωt. (3.10)
Da eq. acima tem-se que
(k − ω 2 m)C2 − ωcC1 = 0

(3.11)
ωcC2 + (k − ω 2 m)C1 = Fm
Solucionando o sistema de equações acima para obter as constantes C1 e
C2 (pode-se chegar ao resultado via substituição ou Regra de Cramer [4])
chega-se a
(k − mω 2 )Fm
C1 = (3.12)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2
e
ωcFm
C2 = (3.13)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2
Logo, a solução fica na forma
Fm
x(t) = [(k − mω 2 ) cos ωt + ωc sen ωt] (3.14)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2
Colocando a Eq. (3.14) na forma compacta da Eq. (3.2) tem-se que

Fm
X = X(ω) = p (3.15)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2
e

ωc
φ = φ(ω) = arctan (3.16)
k − mω 2
onde pode-se observar que a amplitude X e a fase φ são funções da frequência
de excitação ω.
- Antes de prosseguir com a análise do resultado acima, é importante
mostrar que existe uma forma mais fácil de chegar a esse resultado utilizando
a representação exponencial de uma função harmônica. Nesse caso, pode-se
escrever a excitação como
f (t) = Fm eiωt (3.17)

onde está subentendido que deseja-se apenas a parte real da expressão acima
(o termo Re{} será omitido).
Escrevendo a resposta também na forma exponencial, tem-se
3.2 Excitação harmônica 95
x(t) = X(ω)ei(ωt−φ(ω)) = X̃(ω)eiωt (3.18)

onde X̃(ω) = X(ω)e−iφ(ω) é a amplitude complexa da resposta, a qual inclui
tanto a amplitude como a informação de fase. Novamente, está subentendido
que apenas a parte real é de interesse, ou seja,
n o
x(t) = Re X̃(ω)eiωt
(3.19)
= |X̃(ω)| cos(ωt − φ(ω))
• Alguns livros usam a notação X(iω) para indicar que trata-se da amplitude
complexa.
• Note que no caso da força dada pela Eq. (3.17), a amplitude é real pois
tomou-se a força como referência e, portanto, a mesma tem fase nula. Logo,
a fase φ da resposta fornece diretamente a diferença de fase entre resposta
e excitação.
Derivando a Eq. (3.18) duas vezes e substituindo na Eq. (3.3) tem-se que
− ω 2 mX̃(ω)eiωt + iωcX̃(ω)eiωt + k X̃(ω)eiωt = Fm eiωt (3.20)

de onde tem-se que
Fm
X̃(ω) = (3.21)
k − ω 2 m + iωc
ou, em função de ωn e ξ (dividindo numerador e denominador pela massa
m)
Fm /m
X̃(ω) = (3.22)
ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
ou ainda dividindo por ωn2
Fm /k
X̃(ω) = (3.23)
1 − (ω/ωn )2 + i2ξω/ωn
• Note que calculando a magnitude e a fase de X̃(ω) pela Eq. (3.21) chega-se
na Eq. (3.15) e Eq. (3.16).
• Note que o cálculo utilizando a forma exponencial é muito mais simples
que aquele utilizando seno e cosseno.
• A resposta do sistema é então dada então substituindo X̃(ω) na Eq. (3.19).
• Um exemplo do comportamento da excitação e da resposta no tempo é
dado pela Fig. 3.3.
• Utilizando a notação exponencial, pode-se também visualizar a equação
do movimento do sistema no plano complexo como uma soma de vetores,
como mostrado na Fig. 3.4.
f (t)
x(t)
t
€
φ ω 2π ω
2π ω
Figura 3.3: Excitação e resposta harmônicas de um sistema de 1 GL.
f (t) m
Figura 3.4: Excitação e resposta harmônicas de um sistema de 1 GL.
3.3 Funções Resposta em Frequência
Uma outra forma de escrever a Eq. (3.19) é dada por (subentendido apenas
parte real)
x(t) = Fm H̃(ω)eiωt , (3.24)

onde H̃(ω) é a chamada função resposta em frequência (FRF) do sistema e
definida como a razão entre a amplitude complexa da resposta e a amplitude
complexa da força, ou seja,
X̃(ω)
H̃(ω) = . (3.25)
F̃ (ω)
Para o sistema de de 1GL amortecido visto acima tem-se que F̃ (ω) = Fm
e a FRF é dada por
3.3 Funções Resposta em Frequência 97
X̃(ω) 1
H̃(ω) = = , (3.26)
Fm k − ω 2 m + iωc
ou ainda em termos de ωn e ξ,
1/m 1/k
H̃(ω) = = (3.27)
ωn2 − ω 2 + i2ξωωn 1 − (ω/ωn )2 + i2ξω/ωn
• Note que a FRF é uma função de ω que depende apenas das caracterı́sticas
do sistema e independe da excitação;
• A FRF é de grande importância no estudo de vibrações, pois , como será
visto mais a frente, permite calcular a resposta do sistema a outros tipos
de excitação, além da excitação harmônica;
• Existem diferentes tipos de FRF dependendo do tipo de resposta sendo
considerada (deslocamento, velocidade ou aceleração). A FRF X/F é cha-
mada de receptância sendo indicada por H(ω) = X/F . Outras FRFs
serão vistas mais a frente.
Escrevendo a Eq. (3.24) na forma de cosseno (utilizando apenas a parte
real), tem-se
n o
x(t) = Re Fm H̃(ω)eiωt
(3.28)
= Fm |H̃(ω)| cos(ωt − θ(ω))
onde |H̃(ω)| é o módulo da receptância dado por
1 1/m
|H̃(ω)| = p =p (3.29)
2 2
(k − mω ) + (ωc)2 (ωn − ω )2 + (2ξωωn )2
2 2
e θ(ω) é a fase da receptância dada por

" #
−Im{H̃(ω)}
θ(ω) = arctan (3.30)
Re{H̃(ω)}

ωc 2ξωωn
= arctan = arctan 2 (3.31)
k − mω 2 ωn − ω 2
• Pode-se notar que θ(ω) = φ(ω) visto que Fm é um número real. A notação
φ(ω) será utilizada daqui em diante para a fase da receptância.
Usando a notação da Eq. (3.24), pode-se obter a velocidade e aceleração

do sistema de forma simples através da derivação
ẋ(t) = iωFm H̃(ω)eiωt = iωx(t) (3.32)

e
ẍ(t) = −ω 2 Fm H̃(ω)eiωt = iω ẋ(t) = −ω 2 x(t) (3.33)
Como visto anteriormente, i = eiπ/2 e −1 = eiπ , ou seja, a diferença

de fase entre a velocidade e o deslocamento é de π/2 e entre aceleração e
deslocamento de π. A representação da resposta e da excitação no plano
complexo é mostrada na Fig. 3.5.
f (t) m
x (t)
ωt − φ + π 2
ωt x(t)
ωt − φ + π ωt − φ

x(t)
Figura 3.5: Representação da equação do movimento no plano complexo.
Analisando as Eq. (3.29) e Eq. (3.30), pode-se notar que, além dos
parâmetros do sistema (que define ωn e ξ), a frequência da excitação ω é
o parâmetro determinante da resposta do sistema. Desta forma, é bastante
comum analisarmos um sistema dinâmico através dos gráficos do módulo e
da fase da FRF sistema em função da frequência de excitação. Outra opção
é a análise da parte real e imaginária da FRF. Nesse último caso, tem-se a
partir da Eq. (3.26) que
k − mω 2
Re{H̃(ω)} = (3.34)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2
e
−ωc
Im{H̃(ω)} = (3.35)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2
A Fig. 3.6 fornece como exemplo o gráfico do módulo da receptância de um
sistema de 1 GL com massa de 1 Kg e rigidez de 10.000 N/m com diferentes
nı́veis de amortecimento.
Note que:
• Curva tende a 1/k quando ω tende a zero;
• Curva tende a zero quando ω tende a infinito (o decaimento é dominado
pelo termo 1/mω 2 );
• Ponto de máximo pode ser obtido fazendo
d|H̃(ω)|
=0 (3.36)
dω
−2
10
ξ = 0.01
ξ = 0.05
ξ = 0.1
ξ = 0.5
−3
10
|H (ω )|
−4
10
−5
10
0 50 100 150 200
ω [rad/s]
Figura 3.6: Módulo da receptância de um sistema de 1 GL - Diferentes amor-

tecimentos.
de onde chega-se a
p
ωmax = ωn 1 − 2ξ 2 , (3.37)
ou seja, o pico não é exatamente em ωn . Entretanto, para baixos valores
de amortecimento (maioria √ dos casos), tem-se que ωmax ' ωd ' ωn ;
• Para valores de ξ > 1/ 2 = 0, 707, |H̃(ω)| não possui pico, sendo uma
curva monotomicamente decrescente.
Substituindo a Eq. (3.37) na Eq. (3.29) tem-se que
1/k
|H̃(ω)|max = p (3.38)
[1 − (1 − 2ξ 2 )]2 + 4ξ 2 (1 − 2ξ 2 )
ou
1/k 1/k
|H̃(ω)|max = p ' (3.39)
4ξ 2 − 4ξ 4 2ξ
Define-se então o chamado Fator de Qualidade Q, dado por
1
Q = k|H̃(ω)|max ' (3.40)
2ξ
• O termo fator de qualidade vem de sua aplicação em circuitos elétricos
de sintonização, onde o valor máximo de |H̃(ω)| define a qualidade do
circuito.
Seja agora o gráfico da fase φ(ω) da FRF mostrado na Fig. 3.7.
3.5
φ(ω) [rad] 2.5
1.5
1 = 0.01
= 0.1
0.5 = 0.2
= 0.5
0
0 50 100 150 200
ω [rad/s]
Figura 3.7: Fase da receptância de um sistema de 1 GL- Diferentes amorte-

cimentos.
Note que:
• Todas as curvas apresentam fase igual a π/2 em ω = ωn .
• Mudança de fase de π na ressonância quando ξ = 0;
• Transição torna-se suave com o aumento do amortecimento.
Ver animação ”1gl forced harm.gif”.
Seja agora o caso onde ξ = 0. A eq. do movimento (Eq. (3.4)) fica
ẍ(t) + ωn2 x(t) = f (t)/m (3.41)

cuja solução leva a uma FRF na forma
1/k
H̃(ω) = , (3.42)
1 − (ω/ωn )2
Note que:
• A FRF é puramente real e o gráfico é dado abaixo.
• O sinal negativo para ω > ωn mostra que a resposta esta em anti-fase com
a excitação.
• Quando ω ' ωn tem-se o fenômeno de ressonância, o que leva a grandes
deslocamentos:
H! (ω )
Figura 3.8: Receptância de um sistema de 1 GL sem amortecimento.
– Eq. do movimento deixa de ser válida pois viola a hipótese de pequenos

deslocamentos;
– Nessa situação o interesse está em analisar a velocidade com que o
deslocamento cresce com o tempo, e com isso estimar o tempo até que
o sistema falhe. Nesse caso, pode-se reescrever a eq. do movimento como
ẍ(t) + ωn2 x(t) = F m/m cos ωn t (3.43)

ou seja, ω = ωn e o sistema está em ressonância. Pode-se mostra (será
visto no cap. 4) que a resposta do sistema é dada por
Fm
x(t) = t sen ωn t (3.44)
2ωn m
cujo gráfico é dado abaixo.
– Note que a amplitude cresce de forma linear de acordo com Fm /(2ωn m)t,
ou seja, inversamente proporcional a massa e rigidez.
– A solução acima continua limita a pequenas oscilações, ou seja, só vale
para a fase inicial do movimento, mas permite estimar o tempo em que
o sistema pode ficar próximo a ressonância sem falhar. Isto pode ser útil
em sistemas com baixo amortecimento mas que precisam passar pela
frequência natural durante sua partida, como por exemplo as máquinas
rotativas.
Figura 3.9: Resposta de um sistema de 1 GL na ressonância.
– Note que a resposta está π/2 defasada da excitação já que a solução
envolve um seno.
Outros tipos de FRF:
A FRF H̃(ω) é um tipo de FRF e pode-se definir outros tipos de FRF. Uma
relação dos tipos de FRF e da notação normalmente utilizada é mostrada
abaixo:
• FRF do tipo deslocamento/força =⇒ Receptância (ou admitância ou com-
pliância dinâmica)
deslocamento X̃
= = H̃(ω) (3.45)
força Fm
• FRF do tipo velocidade/força =⇒ Mobilidade
velocidade Ṽ
= = Ỹ (ω) (3.46)
força Fm
onde Ṽ é a amplitude complexa da velocidade.
• FRF do tipo aceleração/força =⇒ Acelerância (ou inertância)
aceleração ã
= = Ã(ω) (3.47)
força Fm
onde ã é a amplitude complexa da aceleração.
Note que no caso de excitação e resposta harmônicas tem-se que
Ṽ iω X̃
Ỹ (ω) = = = iω H̃(ω) (3.48)
Fm Fm
e
ã −ω 2 X̃
Ã(ω) = = = −ω 2 H̃(ω) (3.49)
Fm Fm
Tem-se ainda as FRF’s inversas dadas por
• FRF do tipo força/deslocamento =⇒ Rigidez dinâmica
força F˜m
= = D̃(ω) (3.50)
deslocamento X
• FRF do tipo força/velocidade =⇒ Impedância mecânica
força F˜m
= = Z̃(ω) (3.51)
velocidade V
• FRF do tipo força/aceleração =⇒ Massa dinâmica
força F˜m
= = M̃ (ω) (3.52)
aceleração a
Exemplo 3.1. Um transformador elétrico de 80 Kg é montado sobre uma
placa de aço (E = 2.1E11 Pa) de dimensões 0,5 m × 0,2 m × 0,005 m
presa de acordo com a Fig. 3.10. Devido ao campo magnético gerado, surge
uma força harmônica de frequência de 20 Hz e amplitude de 50 N sobre o
transformador, determine a vibração do transformador em funcionamento.
Assuma que o transformador está posicionado no meio da placa, que massa
da placa é desprezı́vel e um fator de amortecimento viscoso de 0,01.
Passos:
• Sistema de 1GL onde a massa é a massa do transformador e a rigidez é
devido a flexão da placa.
• Rigidez da placa pode ser assumida como a rigidez de uma viga engastada-
engastada com carregamento no centro cuja rigidez é dada por
192EI
kp =
L3
onde
bh3
I= .
12
Substituindo os valores tem-se que I = 2, 08.10−9 m4 e kp = 6, 72.105 N/m.
• A resposta do sistema é dada por
x(t) = Fm |H̃(ω)| cos[ωt − φ(ω)]

Placa Motor elétrico
Vista 0,2 m
Superior
Vista
Lateral L1 = 0,5 m
Figura 3.10: Exemplo - Resposta harmônica de sistema composto de um

transformador elétrico sobre placa.
onde Fm = 50 e
1/m
|H̃(ω)| = p
(ωn2 − ω 2 )2 + (2ξωωn )2
sendo que
ω = 2πf = 2πRP M/60 = 125, 60 rad/s
e r
k
ωn = = 91, 65 rad/s.
m
Substituindo, tem-se que |H̃(ω)| = 1, 69.10−6 m/N . Calculando a fase tem-
se também que φ = 3, 11 rad/s tal que a resposta final é dada por
x(t) = 8, 45.10−5 cos[125, 6 t − 3, 11].
A receptância do sistema e o ponto de operação na frequência podem ser

vistos na Fig. 3.11. Note que o sistema opera acima de sua frequência
natural e que a receptância independe da excitação (é uma caracterı́stica
do sistema).
3.4 Medição de Amortecimento - Banda de Meia Potência 105
Figura 3.11: Receptância do sistema e ponto de operação.
3.4 Medição de Amortecimento - Banda de Meia

Potência
Um procedimento de determinação do amortecimento de um sistema dinâmico

muito utilizado é baseado no conceito de Banda de Meia-potência, visto a se-
guir.
Define-se ω1 e ω2 como as frequências onde
|H̃(ω)|max
|H̃(ω1 , ω2 )| = √ (3.53)
2
ou seja, as frequências onde tem-se a metade da potência
√ da resposta obser-
vada no pico, ou ainda como os pontos onde tem-se Q/ 2 (ver Fig. 3.12).
Substituindo na Eq. (3.29), tem-se
1/k 1/k
p = √
(1 − (ω/ωn )2 )2 + (2ξω/ωn )2 2ξ 2
e rescrevendo (quadrando e manipulando)
(ω/ωn )4 − 2(1 − 2ξ 2 )(ω/ωn )2 + 1 − 8ξ 2 = 0
que é uma equação de 2o grau em (ω/ωn )2 , cujas raizes são dadas por
k H (ω )
ω1 ω n ω2 ωn
Figura 3.12: Banda de meia-potência
p
(ω1 /ωn )2 , (ω2 /ωn )2 = (1 − 2ξ 2 ) ± (1 − 2ξ 2 )2 − (1 − 8ξ 2 )
p
= (1 − 2ξ 2 ) ± 4ξ 4 + 4ξ 2
' 1 − 2ξ 2 ± 2ξ
ou
(ω1 /ωn )2 = 1 − 2ξ 2 − 2ξ
(3.54)
(ω2 /ωn )2 = 1 − 2ξ 2 + 2ξ
Subtraindo as raı́zes, tem-se
(ω2 /ωn )2 − (ω1 /ωn )2 = 4ξ

ou
ω22 − ω12
= 4ξ
ωn2
ou ainda
(ω2 − ω1 )(ω2 + ω1 ) = 4ξωn2
No caso de baixo amortecimento tem-se que ωn é aproximadamente o
ponto médio entre ω1 e ω2 (ver Fig. 3.12). Logo
(ω2 + ω1 ) ' 2ωn , (3.55)

e tem-se que ξ pode ser escrito como
3.5 Excitação na forma de massa desbalanceada 107
ω2 − ω1 ∆ω
ξ' = (3.56)
2ωn 2ωn
• A partir de uma FRF medida pode-se obter as frequências ωn , ω1 e ω2 e
determinar o fator de perda associado ao sistema;
• O procedimento acima é chamado de Método da Banda de Meia-potência
e pode ser utilizado também para sistemas de mais de 1 GL;
• Termo ”Meia-potência”vem da eng. elétrica, onde a potência do sinal está
associada com x2 (t);
• Uma das grandes vantagens do Método da Banda de Meia Potência é que o
método não é baseado em valores absolutos de |H̃(ω)|, mas sim em pontos
na frequência. Com isso, não há necessidade de se calibrar o sistema de
medição utilizado na medição da FRF pois erros de calibração irão resultar
apenas no deslocamento vertical da curva de |H̃(ω)|.
3.5 Excitação na forma de massa desbalanceada
Como discutido anteriormente, sistemas vibratórios cuja excitação é pro-

vocada por uma massa desbalanceada podem ser encontrados em diversas
aplicações práticas. Em geral, todas as máquinas rotativas estão sujeitas a
esse tipo de excitação. Assim, convêm aqui uma análise mais detalhada desse
tipo de excitação.
Seja então a representação esquemática de um sistema vibratório com uma
massa desbalanceada como visto na Fig. 1.21, onde M é a massa total do
sistema e m é a massa desbalanceada. O objetivo aqui é analisar o comporta-
mento vertical do sistema dado por x(t) e repete-se o procedimento utilizado
anteriormente para obter a equação do movimento. Entretanto, tem-se agora
duas massas com movimentos diferentes, sendo necessário definir um dia-
grama de corpo-livre para a massa desbalanceada m e outro para a massa do
restante do sistema M − m como mostrado na Fig. 3.13. Note que se incluiu
em cada diagrama as reações na direção vertical e horizontal, Fv e Fh res-
pectivamente, no eixo de rotação da massa desbalanceada. Note também que
a posição vertical da massa desbalanceada xm (t) inclui o movimento verti-
cal do sistema x(t) somado a componente vertical do movimento de rotação
e sen ωt, onde e é o raio de rotação da massa desbalanceada.
Aplicando a Segunda de Lei de Newton a massa M − m na direção vertical
tem-se que
X
Fi = (M − m)ẍ
i
−kx − cẋ − Fv = (M − m)ẍ
(M − m)ẍ + cẋ + kx = −Fv . (3.57)
Figura 3.13: Diagramas de corpo-livre para o sistema com uma massa desba-
lanceada.
A força de reação vertical Fv pode ser obtida através da aplicação da

Segunda Lei de Newton na direção vertical à massa desbalanceada. Nesse
caso tem-se que
X
Fi = mẍm
i
d
Fv = m [x(t) + e sen ωt]
dt
Fv = mẍ − mω 2 e sen ωt (3.58)
Substituindo chega-se a equação do movimento do sistema na forma
M ẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = mω 2 e sen ωt (3.59)

A Eq. (3.59) é muito similar a Eq. (3.3), com a principal diferença que
a amplitude da excitação é dependente da frequência. Repetindo o procedi-
mento utilizado para resolver a Eq. (3.3), pode-se mostrar que a resposta é
dada por
x(t) = mω 2 e|H̃(ω)| sen(ωt − φ). (3.60)

Diferente da análise realizada para uma excitação harmônica com am-
plitude constante, o comportamento na frequência da resposta de um sis-
tema com uma massa desbalanceada deve ser analisado com base na função
ω 2 |H̃(ω)|. Esta função determina o comportamento da amplitude da resposta
quando a rotação da máquina é alterada. A Fig. 3.14 mostra este comporta-
mento para um sistema com massa M = 1Kg e k = 10.000N/m.
Note que:
3.6 Movimento harmônico da base 109
6
ξ = 0.05
ξ = 0.1
5
ξ = 0.2
ξ = 0.5
4
ω2 |H(ω)|
0
0 50 100 150 200
ω [rad/s]
Figura 3.14: Módulo da receptância de um sistema de 1 GL - Diferentes
amortecimentos.
• Curvas iniciam em zero, atingem um pico próximo de ωn e tendem a 1/M

quando ω → ∞;
• O pico ocorre em ω > ωn , sendo que o pico se deslocada para frequenciais
mais altas com o aumento do amortecimento;
• Ao contrário de um sistema com excitação harmônica com amplitude cons-
tante, no caso de excitação por massa desbalanceada o ideal é trabalhar
abaixo da frequência natural do sistema para que se minimize as vibrações
do sistema.
3.6 Movimento harmônico da base
Em muitos casos práticos deseja-se minimizar a transmissão de vibrações do

piso para uma máquina ou equipamento sensı́vel. Alguns exemplos:
• Equipamentos de medição por coordenadas;
• Equipamento de usinagem de precisão;
• Veı́culo sobre uma estrada com irregularidades;
• Equipamento eletrônico instalado em um foguete.
Um acelerômetro (sensor utilizado para medir a aceleração) também é um
exemplo de sistema submetido a excitação pela base. Entretanto, nesse caso
deseja-se geralmente maximizar a resposta do transdutor de forma a obter

uma melhor sinal medido.
Pode-se estudar esses problemas de forma simplificada através de um sis-
tema de 1 GL como o mostrado na Fig. 3.15.a. Assumindo x > y e ẋ > ẏ,
tem-se que o diagrama de corpo-livre é dado pela Fig. 3.15.b.
x(t) x(t)
m m
€ c €
k
y(t)
€ k(x
€ − y) c( x! − y! )
a. b.
€ €
Figura 3.15: Sistema massa-mola-amortecedor viscoso submetido a excitação
pela base.
Aplicando a Segunda Lei de Newton ao sistema, tem-se
X
Fi = mẍ
i
−k(x − y) − c(ẋ − ẏ) = mẍ
mẍ + cẋ + kx = cẏ + ky (3.61)
A solução da Eq. (3.61) segue procedimento similar ao utilizado para o

caso de excitação harmônica aplicada diretamente ao corpo-rı́gido. Como o
movimento da base y(t) é harmônico, pode-se escrever (utilizando a forma
exponencial)
y(t) = Ym eiωt (3.62)

onde Ym é a amplitude de deslocamento da base e ω sua frequencia de os-
cilação. No caso de um sistema linear longe do transiente, a resposta também
será harmônica na forma
x(t) = X̃eiωt (3.63)
onde X̃ é a amplitude complexa da resposta.
Substituindo Eq. (3.62) e Eq. (3.63) em Eq. (3.61) tem-se que a amplitude
complexa da resposta é dada por
k + iωc
X̃ = Ym . (3.64)
k − mω 2 + iωc
Assim como nos demais casos de excitação harmônica, pode-se escrever a
resposta do sistema com base em uma FRF, nesse caso uma FRF desloca-
mento/deslocamento G̃(ω) dada por
X̃ k + iωc
G̃(ω) = = (3.65)
Ym k − mω 2 + iωc
ou escrevendo de outras formas,
ωn2 + i2ξωωn 1 + i2ξω/ωn

G̃(ω) = 2 2
= , (3.66)
ωn − ω + i2ξωωn 1 − (ω/ωn )2 + i2ξω/ωn
A resposta fica então na forma
x(t) = Ym |G̃(ω)| cos(ωt − φ) (3.67)

onde
s s
k 2 + (ωc)2 ωn4 + (2ξωωn )2
|G̃(ω)| = = , (3.68)
(k − mω 2 )2 + (ωc)2 (ωn2 − ω 2 )2 + (2ξωωn )2
e
mcω 3 2ξω 3 ωn

φ(ω) = arctan 2 = arctan 4 .
k + ω 2 (c2 − mk) ωn + ω 2 (4ξ 2 ωn2 − ωn2 )
(3.69)
A análise do comportamento da resposta na frequência é feita através dos
gráficos de |G̃(ω)| e φ(ω), os quais são apresentados nas Figs. 3.16 e 3.17
para um sistema com massa M = 1Kg, k = 10.000N/m, e diferentes nı́veis
de amortecimento.
Note que:
• A curva de |G̃(ω)| apresenta comportamento similar a |H̃(ω)|, mas com
algumas diferenças;
• Todas as curvas apresentam valor unitário em ω = 0 (ou seja, o desloca-
mento do sistema é igual ao deslocamento da base), atingem um máximo
próximo de ωn e tendem a zero quando √ ω → ∞;
• Todas as curvas passam pelo ponto (ωn 2, 1), o qual representa a frequência
a partir da qual o sistema começa a apresentar deslocamento menor que o
da base. Para efeito de isolamento de vibrações, deseja-se trabalhar acima
desse ponto; √
• Para a região acima de ωn 2 o amortecimento tem efeito negativo sobre
o isolamento de vibrações, ou seja, quanto menor o amortecimento menor
será a vibração do sistema nessa faixa de frequência;
• Apesar de o amortecimento ser em geral ruim para o isolamento de vi-
brações, deve-se ter em mente que o sistema sempre passará pela sua
6
ξ = 0.05
ξ = 0.1
5
ξ = 0.2
ξ = 0.5
4
|G̃(ω)|
3
0
0 50 100 150 200 250 300
ω [rad/s]
Figura 3.16: Módulo da FRF |G̃(ω)| para diferentes nı́veis de amortecimento.
2.5
2
Fase (ω) [rad]
1.5
1
ξ = 0.05
ξ = 0.1
0.5
ξ = 0.2
ξ = 0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
ω [rad/s]
Figura 3.17: Módulo da FRF |G̃(ω)| para diferentes nı́veis de amortecimento.
frequência natural em algum momento (em geral durante o transiente ini-

cial e final de operação do equipamento), e, portanto, deve-se garantir um
mı́nimo de amortecimento no sistema para que não ocorram problemas na
ressonância;
• Com relação a curva de φ(ω), as principais diferenças com relação as curvas

anteriores é que a fase não é necessariamente π/2 em ω = ωn , mas a fase
(ver Eq. (3.69)) tende a π/2 quando ω → ∞.
Ver animações ”base movement.gif”.
Exemplo 3.2. Seja a representação esquemática de um veı́culo (represen-

tado como um sistema de 1 GL com amortecimento viscoso) que se move com
velocidade V = 20 km/h sobre um terreno irregular, mas com forma aproxi-
madamente senoidal, como mostrado na Fig. 3.18. Sendo dado os parâmetros
do sistema: k = 400 kN/m, m = 1200 Kg e ξ = 0,5, e do piso: A = 0,1 m e
λ = 0,6 m, determine a amplitude do deslocamento vertical que o veı́culo irá
sofrer e proponha alterações levem a uma redução da vibração. Assuma que
não há descolamento entre a roda e o piso.
V
x(t)
€
Piso c
irregular € k
y(t)
€ € A
Figura 3.18: Representação esquemática de veı́culo sobre piso irregular.
A resposta do sistema a uma excitação pela base é dada pela Eq. (3.67),
sendo que a amplitude é dada por
s
ωn4 + (2ξωωn )2
X = Ym |G̃(ω)| = Ym .
(ωn − ω 2 )2 + (2ξωωn )2
2
Assim, basta ter a amplitude do deslocamento da roda e obter a frequência

natural do sistema ωn e a frequência de excitação ω para que se possa calcular
a amplitude de vibração do sistema.
Analisando a Fig. 3.18, tem-se que a amplitude do deslocamento da roda

é Ym = A/2), visto que A é o valor pico-a-pico. Já a frequência natural do
sistema fica
r r
k 400.103
ωn = = = 18, 26 rad/s.
m 1200
A frequência de excitação será uma função do espaçamento entre picos e
vales do piso e o tempo que o veı́culo demora para percorrer essa distância.
Esse tempo será o perı́odo e é dado por T = λ/V , tal que
2π 2πV
ω= = = 58, 18 rad/s,
T λ
onde V foi convertida para m/s.
Substituindo na expressão para a amplitude temos que
X = 0, 05 · 0, 114 = 0, 0057m.
É importante
√ notar que o sistema opera acima da frequência natural e
acima de ωn 2 = 25,82 rad/s e que pode-se reduzir a vibração do sistema:
• Reduzindo a frequência natural do sistema (aumentando a massa ou redu-
zindo a rigidez das molas);
• Aumentando a frequência de excitação, que nesse caso pode ser obtida
aumentando a velocidade do veı́culo.
Note que aumentar o amortecimento da suspensão do veı́culo aumentaria
a vibração do sistema.
3.7 Isolamento de vibrações
Uma outra situação bastante encontrada na prática, e oposta ao caso visto na

seção anterior, é aquela onde se deseja reduzir as vibrações que são transmi-
tidas por uma máquina/equipamento ao piso. Nesses casos, o funcionamento
do equipamento faz com que este apresente altos nı́veis de vibração, os quais
podem ser transmitidos ao piso e prejudicar equipamentos próximos ou gerar
ruı́dos indesejáveis. Está situação é especialmente critica nos casos onde o
sistema encontra-se em ressonância.
Seja novamente o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Fig. 3.19.a.
Nesse caso, o interesse está em analisar os esforços transmitidos ao piso.
Através da Fig. 3.19.b, pode-se concluir que a força transmitida para o
piso em decorrência da vibração do sistema é dada pela soma das reações
decorrentes da mola e do amortecedor, ou seja,
ftr (t) = kx(t) + cẋ(t). (3.70)

3.7 Isolamento de vibrações 115
f (t) f (t)
x(t) x(t)
m m
€ c €
k kx(t) cx˙ (t)
€ €
a.
€ € b.
€ €
Figura 3.19: Análise dos esforços transmitido por um sistema massa-mola-
amortecedor viscoso submetido a excitação harmônica.
Assumindo uma excitação harmônica e escrevendo esta na forma exponen-

cial tem-se que
f (t) = Fm eiωt . (3.71)
Sendo o sistema linear, tem-se que a resposta também é harmônica, ou seja,
x(t) = X̃eiωt (3.72)

Substituindo a Eq. (3.72) na Eq. (3.70), tem-se que a amplitude complexa
da força transmitida é então dada por
F̃tr = (k + iωc)X̃ = (k + iωc)Fm H̃(ω) (3.73)

Nesse caso, a amplitude da força transmitida pode ser analisada com base
em uma FRF força/força dada por
F̃tr k + iωc
= (k + iωc)H̃(ω) = (3.74)
Fm k − mω 2 + iωc
Note que a FRF F̃tr /F m é idêntica a FRF G̃(ω) vista na seção anterior
e, portanto, o problema de isolamento de vibrações tem o mesmo comporta-
mento na frequência do problema de excitação pela base. Assim, o compor-
tamento do módulo e fase de F̃tr /F m também podem ser analisados pelas
Figs. 3.16 e 3.17.
O módulo da FRF F̃tr /F m recebe o nome de transmissibilidade e é deno-
tado por
F̃tr
Tr = | | = |G̃(ω)|. (3.75)
Fm
A transmissibilidade fornece a razão entre a amplitude da força transmi-

tida e a amplitude da força aplicada ao sistema e seu comportamento é dado
pela Fig. 3.16.
Note que:
√
• Abaixo de ωn 2, a força transmitida é maior ou igual a força aplicada,
ou seja, o sistema amplifica a força que lhe é aplicada. Isto ocorre porque
assumiu-se que a vibração do piso é zero, o que permite amplificar a força
infinitamente sem que se esteja criando energia.
• Para se √ obter isolamento de vibrações deve-se atuar em frequências acima
de ωn 2.
• Novamente, o amortecimento é ruim para o isolamento de vibrações, mas
deve-se garantir um amortecimento mı́nimo que garanta que o equipa-
mento não sofra problemas durante os transientes inicial e final (liga e
desliga do equipamento).
3.8 Amortecimento histerético ou estrutural
• Em todos os sistemas reais, parte da energia vibratória do sistema é dissi-

pada através do atrito interno do material quando deformado.
• Em geral, os mecanismos de dissipação interna do material são complexos
e de difı́cil tratamento matemático. Entretanto, em alguns casos pode-se
representar matematicamente esse tipo de amortecimento como um amor-
tecimento viscoso equivalente.
• Nesse caso, a relação entre o amortecimento estrutural e amortecimento
viscoso é baseado na análise da energia dissipada pelo subsistema subme-
tido a uma excitação harmônica (regime permanente).
Seja um sistema vibratório submetido a uma excitação harmônica na forma
f (t) = Fm cos ωt (3.76)

ou na forma exponencial (assumindo apenas a parte real)
f (t) = Fm eiωt (3.77)
Para um sistema vibratório linear tem-se uma resposta na forma
x(t) = X̃(ω)eiωt
= Fm H̃(ω)eiωt
= Fm |H̃(ω)|e−iφ eiωt (3.78)
e tirando a parte real,

3.8 Amortecimento histerético ou estrutural 117
x(t) = Fm |H̃(ω)| cos(ωt − φ) (3.79)
onde H̃(ω) é a FRF do sistema.

Como temos amortecimento, parte da energia do sistema é dissipada em
cada ciclo. Assim, para manter um movimento harmônico é necessário então
que o trabalho realizado pelas forças externas seja igual a energia dissipada
em cada ciclo (mantendo a amplitude de vibração constante), ou seja,
Z Z 2π/ω
Ediss,ciclo = f (t)dx = f (t)ẋ(t)dt (3.80)
ciclo 0
onde considerou-se que dx = ẋdt (da definição de ẋ = dx/dt). Nesse caso não
se pode utilizar a notação exponencial (devido a multiplicação entre números
complexos). Derivando a resposta e substituindo tem-se que
Z 2π/ω
Ediss,ciclo = Fm cos ωt(−ω)Fm |H̃(ω)| sen(ωt − φ)dt
0
Z 2π/ω
2
= −ωFm |H̃(ω)| cos ωt sen(ωt − φ)dt
0
2 π
= −ωFm |H̃(ω)|(− sen φ)
ω
2
= πFm |H̃(ω)| sen φ (3.81)
Entretanto, da análise de H̃(ω) no plano complexo, temos que
−Im[H̃(ω)]
sen φ =
|H̃(ω)|
(2ξωωn )/m 1
= 2
(ωn − ω 2 )2 + (2ξωωn ) |H̃(ω)|
1
= (2ξωωn )m|H̃(ω)|2
|H̃(ω)|
= 2ξωωn m|H̃(ω)| (3.82)
Substituindo na equação anterior e lembrando que ξ = c/(2mωn ) chega-se

a
2
Ediss,ciclo = πcωFm |H̃(ω)|2
= πcωX 2 (3.83)
onde X = |X̃(ω)| = Fm |H̃(ω)|.

A análise experimental de um grande número de materiais mostra que a

energia dissipada pela fricção interna do material é proporcional ao quadrado
da amplitude do deslocamento, ou seja
Ediss,ciclo = αX 2 (3.84)
onde α é em geral uma constante que independe da frequência. Esse tipo de
amortecimento é chamado de amortecimento estrutural ou histerético e está
associado ao fenômeno de histerese que ocorre em materiais elásticos quando
deformados. A energia dissipada por ciclo é normalmente calculada com base
na área da curva de histerese do material como mostrado na Fig. 3.20.
Curva de histerese
Área = energia
dissipada por ciclo
Figura 3.20: Fase da receptância de um sistema de 1 GL- Diferentes amorte-

cimentos.
Analisando a energia dissipada de um modelo viscoso e a energia dissipada

medida de sistemas reais com amortecimento estrutural, conclui-se que é
possı́vel representar o amortecimento estrutural através do modelo viscoso
atribuindo ao sistema um amortecimento viscoso equivalente dado por
α
ceq =
. (3.85)
πω
Substituindo na equação do movimento de um sistema de 1GL submetido
a excitação harmônica, tem-se que
α
mẍ(t) + ẋ(t) + kx(t) = f (t) (3.86)
πω
e como ẋ(t) = iωx(t) para movimento harmônico, tem-se que
iα
mẍ(t) + x(t) + kx(t) = f (t) (3.87)
π
ou
mẍ(t) + (1 + iη)kx(t) = f (t) (3.88)

onde
α
η= (3.89)
πk
é chamado de fator de amortecimento estrutural ou simplesmente fator de
perda.
É comum também que o amortecimento estrutural seja representado
através da chamada rigidez complexa k̃ dada por
k̃ = (1 + iη)k. (3.90)
Dividindo a equação do movimento por m tem-se que
ẍ(t) + (1 + iη)ωn2 x(t) = f (t)/m. (3.91)

Substituindo a forma exponencial da resposta e excitação na equação do
movimento, tem-se que a amplitude complexa da resposta é dada por
Fm Fm /m
X̃(ω) = = 2 (3.92)
k − mω 2 + iηk ωn − ω 2 + iηωn2
A FRF de um sistema de 1GL com amortecimento estrutural é então dada
por
X̃(ω) 1 1/m
H̃(ω) = = = 2 (3.93)
Fm k − mω 2 + iηk ωn − ω 2 + iηωn2
Assim como nos casos anteriores, a análise do comportamento do sistema
é feita através dos gráficos de |H̃(ω)| e φ(ω), onde
1 1/m
|H̃(ω)| = p =p (3.94)
(k − mω 2 )2 + (ηk)2 (ωn2 − ω 2 )2 + (ηωn2 )2
e
ηωn2

ηk
φ(ω) = arctan = arctan 2 (3.95)
k − mω 2 ωn − ω 2
Os gráficos de |H̃(ω)| e φ(ω) para amortecimento estrutural são apresen-
tados nas Figs. 3.21 e 3.22.
Note que:
p
• O valor inicial é igual a 1/(k 1 + η 2 ), ou seja, depende do amortecimento.
• O valor máximo ocorre exatamente em ω = ωn , independente do amorte-

cimento.
−2
10
ξ = 0.01
ξ = 0.05
ξ = 0.1
−3 ξ = 0.5
10
|H(ω)|
−4
10
−5
10
0 50 100 150 200
ω [rad/s]
Figura 3.21: Módulo da receptância de um sistema de 1 GL com amorteci-
mento histerético - Diferentes amortecimentos.
3.5
2.5
Fase (ω) [rad]
2
1.5
1 ξ = 0.01
ξ = 0.05
0.5 ξ = 0.1
ξ = 0.5
0
0 50 100 150 200
ω [rad/s]
Figura 3.22: Fase da receptância de um sistema de 1 GL com amortecimento
histerético - Diferentes amortecimentos.
3.9 Excitação periódica
Seja novamente um sistema de 1GL cuja equação do movimento é dada por
mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = f (t) (3.96)

onde f (t) é uma função periódica
- Pode-se representar a excitação f (t) através de uma Série de Fourier em
senos e cossenos
∞
a0 X
f (t) = + [ap cos pωT t + bp sen pωT t] (3.97)
2 p=1
ou na forma complexa como visto no item anterior

∞
X
f (t) = c˜p eipωT t . (3.98)
p=−∞
Assumindo um sistema linear, tem-se que o Princı́pio da superposição es-

tabelece que a resposta a uma excitação do tipo f (t) = α1 f1 (t) + α2 f2 (t)
é igual a x(t) = α1 x1 (t) + α2 x2 (t), onde x1 (t) e x2 (t) são as respostas do
sistema quando submetido separadamente as excitações f1 (t) e f2 (t), respec-
tivamente, ou seja, a resposta é a soma das respostas individuais. Logo, a
resposta de um sistema a uma excitação na forma da Eq. (3.98) pode ser
escrita como
∞
X
x(t) = xp (t) (3.99)
p=−∞
onde xp (t) é a resposta a componente harmônica p da função periódica, ou

seja, a resposta a excitação dada por
fp (t) = c˜p eipωT t . (3.100)
Como a excitação fp (t) acima é uma excitação harmônica e pode-se assu-

mir uma resposta também harmônica em regime permanente na forma
xp (t) = X̃p eipωT t . (3.101)

onde X̃p é calculado como visto no cap. 3, ou seja,
X̃p = c˜p H̃(ω) = c˜p H̃(pωT ) (3.102)

onde
T
1
Z
c˜p = f (t)e−ipωT t dt. (3.103)
T 0
3.9 Excitação periódica 123
e, no caso de um sistema com amortecimento viscoso,
1/m
H̃(ω) = , (3.104)
ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
A resposta do sistema é então dada por

∞
X
x(t) = c̃p H̃(pωT )eipωT t . (3.105)
p=−∞
Note que:
• Por definição, tem-se que c̃−p = c̃∗p . Isso vale para qualquer função escrita
na forma da Série de Fourier. Para que isso seja verdade também para
Eq. (3.105) é necessário que H̃(−pωT ) = H̃(pωT )∗ .
• A amplitude das componentes da força também são números complexos
pois definiu-se o tempo t = 0 da excitação periódica como referência e as
componentes harmônicas podem ou não estar em fase.
Exemplo 3.3. Seja o caso de um sistema massa-mola-amortecimento vis-

coso com parâmetros: k = 250 N/m, m = 10 kg, e ξ = 0,05, submetido a
uma excitação na forma de uma onda quadrada como visto no Exemplo 1.5.
Determine a resposta do sistema.
O cálculo da resposta envolve então dois passos:

a) Determinar a FRF do sistema. No caso do sistema massa-mola-amortecedor
viscoso, a FRF do sistema é dada pela Eq. (3.104).
b) Determinar os coeficientes c̃p da excitação. No caso da onda quadrada, os
coeficientes ap e bp já foram calculados no Exemplo 1.5 e são dados por
4
2 , p = 1, 3, 5, . . .
a0 = 0, ap = 0 e bp = [1 − cos pπ] = πp
pπ 0, p = 2, 4, 6, . . .
Tem-se então que

−i4
ap − ibp πp, p = 1, 3, 5, . . .
c̃p = =
2 0, p = 2, 4, 6, . . .
A Fig. 3.23 apresenta a onda quadrada e seu espectro de magnitude (20
primeiras componentes). Note que a primeira componente harmônica (p = 1)
é aquela com maior valor de |c̃p |, ou seja, é nessa frequência que a excitação
é mais destacada.
A resposta do sistema é então mostrada na Fig. 3.24. Note que a função
no tempo é completamente diferente da onda quadrada. Através do espectro
da resposta pode-se notar que as frequências com maior nı́vel de vibração são
a primeira componente (p = 1), devido a excitação, e a quinta componente
(p = 5), devido a frequência natural do sistema ser nessa frequência como

pode-se ver pelo módulo da FRF do sistema que é mostrada na Fig. 3.25.
0.7
1
0.6
0.5 0.5
f ( t) [N]
0.4
| c̃ p|
0
0.3
−0.5 0.2
0.1
−1
0
−5 0 5 0 5 10 15 20
t [s ] ω [r ad/s ]
Figura 3.23: Excitação na forma de onda quadrada: (a) função no tempo; e

(b) espectro de magnitude.
−3
x 10
0.02 6
5
0.01
| c̃ pH̃( p ω T ) |
4
x ( t) [N]
0 3
2
−0.01
1
−0.02 0
−10 −5 0 5 10 0 5 10 15 20
t [s ] ω [r ad/s ]
Figura 3.24: Resposta de um sistema de 1GL a uma onda quadrada: (a)

função no tempo; e (b) espectro de magnitude.
3.10 Exercı́cios 125
−1
10
−2
10
| H̃( ω ) |
−3
10
−4
10
0 5 10 15 20
ω [r ad/s ]
Figura 3.25: Módulo da receptância do sistema considerado no exemplo.
3.10 Exercı́cios
3.1. Responda as questões abaixo:

a) Represente uma excitação harmônica na forma de uma soma de senos e
cossenos, de apenas um cosseno e na forma exponencial. Mostre a relação
entre os formatos e suas constantes.
b) Explique por quê uma força constante aplicada a um sistema vibratório
não provoca nenhum movimento quando em regime permanente.
c) O que é ressonância?
d) Qual a faixa de valores que a diferença de fase entre resposta (desloca-
mento) e excitação pode apresentar na ressonância?
e) Explique o comportamento da fase entre deslocamento e excitação para
frequências abaixo e acima da frequência natural.
f) Se um veı́culo trafegando sobre uma estrada irregular apresenta altos nı́veis
de vibração, aumentar a velocidade reduz ou aumenta esses nı́veis? Por
que?
g) Qual a frequência da resposta de um sistema com amortecimento viscoso
quando submetido a uma força do tipo f (t) = A cos ωt.
h) O que é a Série de Fourier?
i) Qual o significado das frequências negativas observadas na representação
por Série de Fourier na complexa?
j) Descreva o procedimento a ser utilizado para obter a resposta de um sis-
tema de 1 GL submetido a excitação periódica.

Cap 3 Set2016 Grif

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Capı́tulo 3

Sistemas de 1 Grau de Liberdade -

• Movimento do sistema é provocado por uma excitação externa (força

3.2 Excitação harmônica

• Movimento do sistema é causado por excitação com comportamento

f (t) = Fm cos ωt, (3.1)

• Um excitação harmônica é considerada do tipo estacionária e, no caso de

Excitação harmônica Resposta harmônica

Figura 3.1: Representação esquemática de um sistema linear submetido a

• Objetivo é encontrar a amplitude X e fase φ da resposta do sistema para

x(t) = X(ω) cos(ωt − φ(ω)), (3.2)

- Eq. do movimento obtida a partir da aplicação da Segunda Lei de Newton

mẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = f (t) (3.3)

ẍ(t) + 2ξωn ẋ(t) + ωn2 x(t) = f (t)/m (3.4)

x(t) = xh (t) + xp (t). (3.7)

x(t) = C1 cos ωt + C2 sen ωt. (3.8)

− ω 2 m(C1 cos ωt + C2 sen ωt) − ωc(C1 sen ωt − C2 cos ω)

[(k − ω 2 m)C1 + ωcC2 ] cos ωt + [(k − ω 2 m)C2 − ωcC1 ] sen ωt

Da eq. acima tem-se que

Colocando a Eq. (3.14) na forma compacta da Eq. (3.2) tem-se que

f (t) = Fm eiωt (3.17)

x(t) = X(ω)ei(ωt−φ(ω)) = X̃(ω)eiωt (3.18)

− ω 2 mX̃(ω)eiωt + iωcX̃(ω)eiωt + k X̃(ω)eiωt = Fm eiωt (3.20)

Figura 3.3: Excitação e resposta harmônicas de um sistema de 1 GL.

Figura 3.4: Excitação e resposta harmônicas de um sistema de 1 GL.

3.3 Funções Resposta em Frequência

x(t) = Fm H̃(ω)eiωt , (3.24)

e θ(ω) é a fase da receptância dada por

Usando a notação da Eq. (3.24), pode-se obter a velocidade e aceleração

ẋ(t) = iωFm H̃(ω)eiωt = iωx(t) (3.32)

Como visto anteriormente, i = eiπ/2 e −1 = eiπ , ou seja, a diferença

Figura 3.5: Representação da equação do movimento no plano complexo.

Figura 3.6: Módulo da receptância de um sistema de 1 GL - Diferentes amor-

Substituindo a Eq. (3.37) na Eq. (3.29) tem-se que

Seja agora o gráfico da fase φ(ω) da FRF mostrado na Fig. 3.7.

φ(ω) [rad] 2.5

Figura 3.7: Fase da receptância de um sistema de 1 GL- Diferentes amorte-

Seja agora o caso onde ξ = 0. A eq. do movimento (Eq. (3.4)) fica

ẍ(t) + ωn2 x(t) = f (t)/m (3.41)

Figura 3.8: Receptância de um sistema de 1 GL sem amortecimento.

– Eq. do movimento deixa de ser válida pois viola a hipótese de pequenos

ẍ(t) + ωn2 x(t) = F m/m cos ωn t (3.43)

Figura 3.9: Resposta de um sistema de 1 GL na ressonância.

Outros tipos de FRF:

Note que no caso de excitação e resposta harmônicas tem-se que

x(t) = Fm |H̃(ω)| cos[ωt − φ(ω)]

Placa Motor elétrico

Figura 3.10: Exemplo - Resposta harmônica de sistema composto de um

x(t) = 8, 45.10−5 cos[125, 6 t − 3, 11].

A receptância do sistema e o ponto de operação na frequência podem ser

Figura 3.11: Receptância do sistema e ponto de operação.

3.4 Medição de Amortecimento - Banda de Meia

Um procedimento de determinação do amortecimento de um sistema dinâmico

(ω/ωn )4 − 2(1 − 2ξ 2 )(ω/ωn )2 + 1 − 8ξ 2 = 0

Figura 3.12: Banda de meia-potência

(ω2 /ωn )2 − (ω1 /ωn )2 = 4ξ

(ω2 + ω1 ) ' 2ωn , (3.55)

3.5 Excitação na forma de massa desbalanceada

Como discutido anteriormente, sistemas vibratórios cuja excitação é pro-

A força de reação vertical Fv pode ser obtida através da aplicação da

Substituindo chega-se a equação do movimento do sistema na forma

M ẍ(t) + cẋ(t) + kx(t) = mω 2 e sen ωt (3.59)

x(t) = mω 2 e|H̃(ω)| sen(ωt − φ). (3.60)

• Curvas iniciam em zero, atingem um pico próximo de ωn e tendem a 1/M