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Cap 4 Maio2015
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Cap 4 Maio2015
4.1 Introdução
107
108 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
• Como veremos, δ(t) não é uma função comum, mas o que chamamos de
função generalizada.
Seja primeiramente uma função f (t) definida como
1/, −/2 < t < /2
f (t) = (4.1)
0, restante.
e mostrada abaixo.
pode-se notar que se a função f (t) descrever uma força que corresponde a
um impulso unitário.
A Função Delta de Dirac δ(t) é então definida como
e representada pela Fig. 4.2 , onde a altura da seta indica o valor do impulso
(e não o valor da função).
Note que:
• A função é zero em todos os pontos com exceção do ponto t = 0, onde vai
para infinito.
• A função continua apresentando um impulso unitário, ou seja,
4.2 Função Delta de Dirac e Resposta Impulsiva 109
Z ∞
δ(t)dt = 1 (4.4)
−∞
onde ẋi e ẋf são a velocidade do corpo antes e após a aplicação do impulso.
No caso de uma função impulso unitário, a força é aplicada apenas em t = 0
e pode-se escrever
Z ∞
I= δ(t)dt = 1 = mẋ(0+ ) − mẋ(0− ) (4.9)
−∞
0.02
0.015
0.01
0.005
h(t)
−0.005
−0.01
−0.015
−0.02
−0.5 0 0.5 1
t [s ]
Seja agora o caso onde o Delta de Dirac é aplicado em outro ponto que
não t = 0, por exemplo t = a. Nesse caso, a excitação é simplesmente f (t) =
δ(t − a) e resposta do sistema é dada por
0, t<a
h(t) = 1 −ξωn (t−a) (4.13)
e sen[ωd (t − a)], t ≥ a,
mωd
0, t<a
c1 −ξωn (t−a)
e sen[ωd (t − a)], a ≤ t < b,
mω
d
h(t) = c1 (4.14)
e−ξωn (t−a) sen[ωd (t − a)]
mω
d t ≥ b,
c2 −ξωn (t−b)
+ e sen[ωd (t − b)],
mωd
112 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
2 0.02
0.015
1.5
0.01
0.005
1
h(t)
δ (t)
0
0.5 −0.005
−0.01
0
−0.015
−0.5 −0.02
−0.5 0 0.5 1 −0.5 0 0.5 1
t [s ] t [s ]
2 0.02
0.015
1.5
0.01
0.005
1
h(t)
δ (t)
0
0.5
−0.005
−0.01
0
−0.015
−0.5 −0.02
−0.5 0 0.5 1 −0.5 0 0.5 1
t [s ] t [s ]
• Transformada de Fourier
Iremos considerar primeiramente a solução através da integral de con-
volução.
Seja agora o caso de um sistema vibratório submetido a uma excitação
arbitrária f (t) como mostrada na Fig. 4.7.
f (t) f (t)Δt1
Zt
x(t) = f (ti )h(t − ti )dti (4.18)
0
114 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
Zt
x(t) = f (t) ∗ h(t) = f (τ )h(t − τ )dτ (4.19)
0
• A função resposta impulsiva pode ser interpretar como uma função que
aplica um peso na função excitação de acordo com o atraso em relação ao
instante t como mostrado na Fig. 4.8.
Presente
f (t)
Tempo
Passado Futuro
Z0 Zt
x(t) = f (t − λ)h(λ)(−dλ) = f (t − λ)h(λ)dλ (4.20)
t 0
Zt Zt
x(t) = f (t)∗h(t) = h(t)∗f (t) = f (τ )h(t−τ )dτ = h(τ )f (t−τ )dτ (4.21)
0 0
Note que:
4.3 Resposta a uma excitação qualquer - Teorema da convolução 115
f (t)
Presente
Tempo
h(t)
Tempo
h(t − τ )x(τ ) h(t − τ )
Tempo
Tempo
Outras propriedades:
• Associatividade:
• Distributividade:
Exemplo:
116 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
f (t)
F0
a t
Figura 4.10: Funçao resposta impulsiva como função peso.
4.4.1 Definição
∞
X
x(t) = c̃p eipωT t (4.24)
p=−∞
onde ωT = 2π/T e
T
1
Z
c̃p = x(t)e−ipωT t dt. (4.25)
T 0
e Z T /2
c̃p = ∆ω x(t)e−ipωT t dt. (4.27)
−T /2
Note que como ∆ω → 0, a razão c̃p /∆ω torna-se uma função contı́nua em
ω e escreve-se pωT = ω. A Transformada de Fourier de uma função x(t) é
representada como F {x(t)}.
A representação de x(t) através da série de Fourier assumindo um perı́odo
tendo a infinito pode então ser escrita a partir da Eq. (4.26) como
∞
1 X
x(t) = lim cp eipωT t (4.30)
T →∞ 2π
p=−∞
Z ∞
F {x(t)} = Ae−at sen(ω0 t)e−iωt dt
0
Z ∞
− e−iω0 t
iω0 t
−at e
= Ae e−iωt dt
0 2i
ω0
= 2
ω0 + (a + iω)2
ou seja
ω0
X̃(ω) = (4.34)
ω02 + (a + iω)2
−2aω
φ(ω) = arctan 2 (4.36)
ω0 + a2 − ω 2
A Fig. 4.11 apresenta a função no tempo e um esboço dos espectros de
magnitude e fase da função.
Note que:
• Utilizou-se a notação X̃(ω) = |X̃(ω)|eiφ(ω) , ou seja, diferente da utilizada
anteriormente.
• O espectro de magnitude é sempre uma função par;
• O espectro de fase é sempre uma função impar;
• Pode-se identificar facilmente a frequência de oscilação do seno amortecido
através do espectro de magnitude;
• Outra forma de apresentar X̃(ω) é através dos espectros da parte real e
da parte imaginária.
ou seja
X̃(ω) = 1 (4.39)
120 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
Note que:
• A Transformada de Fourier de um Delta de Dirac é uma função puramente
real constante;
• O espectro de fase é nulo;
• Diz que uma excitação na forma de um Delta de Dirac excita todas as
frequências simultaneamente e com mesma magnitude. Essa caracterı́stica
justifica a utilização do martelo de impacto como excitação em muitos
testes de vibração.
Função seno
Z ∞
F {A sen ωp t} = A sen(ω0 t)e−iωt dt
−∞
Z ∞
eiω0 t − e−iω0 t −iωt
= A e dt
−∞ 2i
Aπ
= [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )]
i
onde usou-se a propriedade da Função Delta de Dirac que afirma que
Z ∞
e±iat = 2πδ(a). (4.41)
−∞
Note que:
• Como era de se esperar, a Transformada de Fourier da função seno possui
apenas uma componente na frequência (considerando apenas o espectro
para frequências positivas).
Função exponencial
(
0, t<0
x(t) = (4.43)
e−at , t > 0
Z ∞
F {e−at } = e−at e−iωt dt
Z0 ∞
= e−(a+iω)t dt
0
Z T
= lim e−(a+iω)t dt
T →∞ 0
−(a+iω)T
e 1
= lim − +
T →∞ a + iω a + iω
1
=
a + iω
ou seja,
1
X̃(ω) = (4.44)
a + iω
Os espectros de magnitude e fase são dados por
122 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
1
|X̃(ω)| = √ (4.45)
a2 + ω2
e
−ω
φ(ω) = arctan (4.46)
a
A função exponencial no tempo e seus espectros de magnitude e fase são
mostrados na Fig. 4.14.
Note que:
• Note que no caso da função exponencial não há oscilação em uma dada
frequência e o espectro não possui um pico especı́fico.
Derivada da função
Pode-se mostrar (via integração por partes) que
Z ∞
x(t) = h(τ )f (t − τ )dτ
0
Z ∞
= h(τ )Fm eiω(t−τ ) dτ
0
Z ∞
= Fm h(τ )e−iωτ dτ eiωt (4.51)
0
Exemplo:
Determine o espectro de magnitude da resposta de um sistema massa-
mola-amortecedor submetido a uma excitação f (t) dada por
(
0, t<0
f (t) = .
e−at , t > 0
Tem-se duas opções para solucionar o problema:
• Opção 1:
– Determinar a resposta impulsiva do sistema;
– Aplicar a integral de convolução e obter a resposta no tempo;
– Aplicar a Transformada de Fourier na resposta;
• Opção 2:
– Calcular a FRF do sistema;
– Calcular a Transformada de Fourier da excitação;
– Obter o espectro da resposta através da multiplicação;
Em geral, a segunda opção é a mais simples e é aplicada a seguir.
• A FRF do sistema massa-mola-amortecedor foi calculada no Cap. 3 e é
dada por
1/m
H̃(ω) =
ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
• A Transformada de Fourier da função exponencial foi calculada a pouco e
é dada por
4.4 Transformada de Fourier 125
1
F̃ (ω) = (4.55)
a + iω
• A resposta do sistema no domı́nio da frequência é então dada por
1 1/m
X̃(ω) = (4.56)
a + iω ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
e utilizando a propriedade do módulo, temos que
• Note que:
– A resposta máxima do sistema ocorre em baixas frequências;
– O pico da FRF também aparece no espectro da resposta. Em geral,
um pico no espectro de resposta pode significar tanto uma frequência
natural do sistema, como um componente na frequência da excitação
com elevada amplitude.
Na grande maioria dos casos, os métodos vistos até aqui para a solução
de problemas envolvendo uma excitação qualquer (Integral de Convolução
e a Transformada de Fourier) são implementados numericamente. Isso ocorre
porque a solução analı́tica utilizando esses métodos está restrita a excitações
relativamente simples. Abaixo, uma breve introdução a alguns dos métodos
numéricos mais utilizados é apresentada. Entretanto, é importante destacar
que existem vários outros métodos (principalmente para a solução da Integral
de Convolução) e sugere-se que outras fontes também sejam consultadas, tais
como [5, 2, 3].