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1

Resposta em Freqüência

Introdução

Uma das entradas de teste para o estudo de sistemas dinâmicos são as funções senoidais. Em particular, os métodos de resposta em freqüência foram desenvolvidos inicialmente para o estudo e projeto de amplificadores de sinal em sistemas de comunicação, onde ondas senoidais aparecem naturalmente. Entretanto o mesmo método pode ser estendido para o estudo de quaisquer sistemas dinâmicos. Neste texto aplicaremos o método apenas em sistemas lineares invariantes no tempo. Exemplo:

Considere o seguinte circuito elétrico:

R

e i ∼ C
e i ∼
C

e o

Figura 1: Circuito RC.

Equação diferencial:

RCe&

o

+ e

o

= e

i

Função de transferência:

1

G

(

s

) =

(

RCs +

1)

Simulando este sistema obtemos as respostas mostradas na figura 29. As condições iniciais foram nulas, e as entradas foram:

Fig. 29 a: Fig. 29 b: Fig. 29 c: Fig. 29 d: e i (t)
Fig. 29 a:
Fig. 29 b:
Fig. 29 c:
Fig. 29 d:
e i (t) = sen(t)
e i (t) = sen(10*t)
e i (t) = sen(100*t)
e i (t) = sen(1000*t)
1
0.5
0
-0.5
-1
0
5
10
15
20
Resposta (V)

Tempo (s)

1 0.5 0 -0.5 -1 15 16 17 18 19 20 Resposta (V)
1
0.5
0
-0.5
-1 15
16
17
18
19
20
Resposta (V)

Tempo (s)

(a) (b) 1 1 0.5 0.5 0 0 -0.5 -0.5 -1 1.5 1.6 1.7 1.8
(a)
(b)
1
1
0.5
0.5
0
0
-0.5
-0.5
-1 1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
-1 0.15
0.16
0.17
0.18
0.19
0.2
Tempo (s)
Tempo (s)
(c)
(d)
Resposta (V)
Resposta (V)

Figura 2: Resposta do circuito RC. Em azul a entrada e i (t) e em verde a saída e o (t).

2

Um sistema dinâmico não responde de forma instantânea, ele tem um atraso. Quando a entrada varia muito lentamente, como, por exemplo, para e i (t) = sen(t) , o sistema possui velocidade de resposta suficiente para acompanhar a excitação externa. Entretanto, à medida que a entrada varia mais rapidamente (a freqüência de oscilação aumenta), a velocidade de resposta do sistema não é suficiente, e se pode começar a notar que a amplitude da resposta diminui, e o atraso aumenta.

∆ t 1 0.5 A i A o 0 -0.5 -1 15 16 17 18
∆ t
1
0.5
A
i
A
o
0
-0.5
-1
15
16
17
18
19
20
Tempo (s)
T
A
= − 360. ∆t
o
Ganho
g =
Fase
φ
A
T
i
Resposta (V)

Figura 3: Definições de ganho e fase.

Obs.: a fase é negativa porque a saída está atrasada. Se estivesse adiantada, seria positiva

Este comportamento é característico de cada sistema, portanto, pode ser usado para comparar sistemas, quanto à velocidade de resposta, desempenho, etc. Tanto o ganho como a fase dependem da freqüência do sinal de entrada. Assim, cada sistema terá uma curva específica de ganho pela freqüência e de fase pela freqüência. Em engenharia é comum usar os diagramas de Bode, onde as escalas são logarítmicas. Veremos os diagramas de Bode com mais detalhes na próxima seção. É possível provar ainda que o ganho e a fase estão relacionadas com a função de transferência G(s) do sistema da seguinte forma:

g ( ω ) = G ( j ω ) φ(ω) = G( jω) onde
g
(
ω
)
=
G
(
j
ω
)
φ(ω) = G( jω)
onde ω é a freqüência do sinal de entrada.
É importante notar que estas curvas de resposta em freqüência também podem ser obtidas
experimentalmente. Considerando o espectro de freqüências de sinais (ver Anexo B), pode-se
observar que sistemas dinâmicos atuam como filtros, uma vez que sua resposta depende da
freqüência do sinal de entrada.

3

Diagramas de Bode

As curvas de ganho e fase podem ser mostradas de diversas formas, como em gráficos polares (diagramas de Nyquist), gráficos de fase por ganho em db (carta de Nichols) e diagramas logarítmicos (Diagramas de Bode). Neste texto veremos os diagramas de Bode, mas recomenda- se fortemente o estudo dos demais diagramas. Nos diagramas de Bode as escalas logarítmicas são usadas devido à conveniência das propriedades do logaritmo. O eixo horizontal mostra a freqüência ω em rad/s, em escala logarítmica. No gráfico de ganho, o eixo horizontal mostra o ganho em db (ver definição abaixo), e no gráfico de fase o eixo vertical mostra a fase em graus em uma escala linear. Determinação de ganho e fase:

g db (ω) = g d b ( ω

20.log

10

(g)

(em db)

1

(

G s

)

= s

4

+

6

s

3

+

12

2

+

11

s

+

6

s Substituindo s por jω:

1

(

G s

) =

(

)

jω

4

+

6(

jω

) 12(

3

+

)

jω

2

+

11(

)

jω

6

+

Pode-se perceber que será complicado determinar o módulo e a fase desta função complexa. Usando uma abordagem diferente, vamos fatorar a função, observando que os fatores com raízes complexas conjugadas permanecem como fatores de 2 a ordem:

1

1

s

4

+

6

s

3

+

12

s

2

+

11

s

+

6

=

(

s

+

2)

(

s

+

3)

(

s

2

+

s

+

1)

 
 

1

 

(

j

ω

+

2)

(

j

ω

+

3)

[(

j

)

ω

2

+

j

ω

+

1]

 

G

(

j

)

ω

= 20log

 

1

10

 

[(

j

 

]

 
 

(

j

ω

+

2)

(

j

ω

+

3)

)

ω

2

+

j

ω

+

1

 

1

=

 

10

(

j

ω

+

2)

(

j

ω

+

3)

⋅

[(

j

ω

)

2

+

j

ω

+ 1

]

 

10

j

ω

+ 2

20 log

10

j

ω

+ 3

20 log

10

j

ω

+

[

1

+

(

G

(

j

) =

ω

Cálculo do ganho:

20log

10

= 20log

=

20 log

G

(

s

) =

=

j

)

ω

2

]

Comparando com a definição de ganho, vemos que o ganho total é a soma algébrica dos ganhos dos fatores isolados. Assim, basta desenhar as curvas dos fatores, que são muito mais simples, e fazer a soma algébrica.

Cálculo da fase: 1 G ( j ω ) = [( 2 ] ( j
Cálculo da fase:
1
G
(
j
ω
)
=
[(
2
]
(
j
ω
+
2)
(
j
ω
+
3)
j
ω
)
+
j
ω
+
1
[(
)
2
1]
= −
jω +
2
jω +
3
+ jω +

=

Aqui também o cálculo da fase é facilitada, pois podemos calcular a fase de fatores mais simples e depois realizar a soma algébrica.

4

Gráfico de um sistema de 1 a ordem:

G

(

s

) =

10

1

s +

1

G

(

Ganho:

j

ω ) =

10

j

1

ω

+

1

1 20 log G ( j ω ) = 20 log = 20 log 1
1
20 log
G
(
j
ω
)
=
20 log
=
20 log
1
− 20 log
10
j
10
10
10
10
10
j
ω
+
1
= 0 − 20 log
(
2
(
2
10ω
)
2
+ 1
= −20 log
10ω
)
2
+ 1
10
10

Tabela 1: Ganho em db:

ω

+

1

=

ω

g

db

= −20 log

10

( ) 2 2 10ω +1
(
)
2
2
10ω
+1
 

0,001

g

db

= 20log

10

(10

×

0,001)

2

+

1

2

≈ −

20log

10

(1)

0

 

0,01

g

db

20

log

10

= 0,01)

(10

×

2

+

1

2

≈ −

20 log

10

(1)

0

0,1

g

= −

db

20

log

10

(10

×

0,1)

2

+

1

2

≈ −

20 log

10

2
2

≈ −

3

1,0

g

= −

db

20log

10

(10

×

1,0)

2

+

1

2

≈ −

20log

10

(10)

≈ −

20

10

g

db

= 10)

20log

10

(10

×

2

+

1

2

 

≈ −

20log

10

(100)

≈ −

40

Fase: 1 ω o φ = G ( j ω ) = = 1 −
Fase:
1
ω
o
φ =
G
(
j
ω
)
=
=
1
10
j
ω
+
1
=
0
arctan   10
  = −
10
j
ω
+
1
1

Tabela 2: Fase em graus:

(

arctan 10

ω)

ω

arctan(10ω)

0,001

arctan 10 × 0,001 = − arctan 0,01 = −0,5729

(

)

(

)

o

0,01

arctan 10 × 0,01 = − arctan 0,1 = −5,7106

(

)

(

)

o

0,1

arctan 10 × 0,1 = − arctan 1 = −45,0000

(

)

( )

o

1,0

arctan 10 ×1 = − arctan 10 = −84,2894

(

)

(

)

o

10

arctan 10 ×10 = − arctan 100 = −89,4271

(

)

(

)

o

0 assíntota -20 assíntota -40 0 -15 -30 Inverso da -45 constante de -60 tempo
0
assíntota
-20
assíntota
-40
0
-15
-30
Inverso da
-45
constante de
-60
tempo
-75
-90
10 -3
10 -2
10 -1
10 0
10 1
Freqüência (rad/s)
Figura 4: Diagrama de Bode de sistema de 1 a ordem. Observe as assíntotas.
Fase (graus); Ganho (dB)

5

Gráfico de um sistema de 2 a ordem:

2 2 2 ω ω ω n n n G ( s ) = ⇒
2
2
2
ω
ω
ω n
n
n
G ( s
) =
G
(
j
ω
) =
=
2
2
s
+
2
ζω
s
+
ω
(
2
j
ω
)
2
+
2
ζω
(
j
ω
)
+
ω
2
ω 2
) + 2
ζω
(
j ω)
n
n
n
n
n
n
1
G
( j
ω
) =
2 ω
1
ω 2
+ j
ζ
2
ω
ω
n
n
Ganho:
2
2
2
ω
ω
20 log
G
(
j
ω
)
= −
20 log
1
+ 
2
ζ
10
10
2
ω
ω
n
n
Fase:
ω
2
ζ
ω
n
φ
=
G
(
j
ω
)
= −
arctan
2
ω
1 −
2
ω
n
Observe que para
ω = ω
n a fase é – 90 o , e que o ganho cai 40 db por década na região de

altas freqüências. Observe ainda que para 0 ζ 0,707 , existe um ponto de máximo local, e a freqüência correspondente é a freqüência de ressonância ω r , e o ganho na ressonância é M r .

2 = ω 1− 2ζ para 0 ≤ ζ ≤ 0,707 ω r n 1
2
= ω
1− 2ζ
para
0 ≤ ζ ≤ 0,707
ω r
n
1
M
=
para
0 ≤ ζ ≤ 0,707 ,
e
M
= 1
para
ζ > 0,707
r
r
2
2
ζ
1
−ζ
assíntotas
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-2
10
10 -1
10 0
10 1
10 2
Ganho [db]

Freqüência [rad/s]

0 -45 -90 -135 -180 -2 10 10 -1 10 0 10 1 10 2
0
-45
-90
-135
-180
-2
10
10 -1
10 0
10 1
10 2
Fase (graus)

Freqüência [rad/s]

Azul:

ζ = 0,01

Verde:

ζ = 0,1

Vermelho:

ζ = 0,5

Preto:

ζ = 2,0

Figura 5: Diagrama de Bode de sistema de 2 a ordem (ω n = 10 0 rad/s = 1 rad/s). Observe a influência do coeficiente de amortecimento e as assíntotas.

6

Procedimento para desenhar manualmente os diagramas de Bode:

1. Fatore a função de transferência. Exemplo:

(

G s

) =

1

s

2

+

5

s

+

6

(

G s

)

=

(

s

+

2)

1

(

s

+

3)

Obs.: as raízes complexas podem ser agrupadas em um fator de 2ª ordem. Exemplo:

G

(

s

) =

1

(

s

2

+

5

s

+

6

) (

s

2

+

s

+

1

)

(

G s

) =

 

1

(

s

+

2)

(

s

+

3)

(

s

2

+

s

+

1)

2. Nos fatores, o termo independente de s deve ser igual a 1. Exemplo:

(

G s

) =

1

(

s

+

2)

(

s

+

3)

(

G s

)

=

1

2   s

2

+

1

3   s

3

+ 1

3. Agrupe todos os termos constantes em um só, no numerador. Exemplo:

(

G s

) =

 

1

 

1

=

1

=

1

=

6

2   s

2

+

1

3

s

3

+ 1

2

3

s

2

+ 1   

 

s

3

+ 1

6

s

2

+ 1   

 

s

3

+ 1

s

2

s

3

+ 1

 

+ 1

4. Desenhe os diagrama de Bode de cada fator separadamente.

5. Faça

a

soma

dos

diagramas

dos

fatores

para

obter

o

transferência.

diagrama

da

função

de

Observações:

Ao fatorar a função de transferência, teremos apenas os seguintes tipos de fatores:

Constantes K.

1

Fatores s: s

Fatores de 1ª ordem:

Fatores de 2ª ordem:

Termo de atraso:

e

Ts

1

τ s + 1

1

s

ω

n

2

ζ

+ 2

s

ω

n

+

1

Assim, basta conhecer os diagramas destes 5 tipos de fatores para desenhar os diagramas de uma função de transferência qualquer.

Definições: Ganho = G( jω) Fase = G( jω)
Definições:
Ganho =
G( jω)
Fase =
G( jω)

Ganho db =

20.log

10

(Ganho)

7

K

db

Diagramas dos fatores:

Diagramas de ganho:

Fator K K db = 20.log 10 |K|

de ganho: Fator K K d b = 20.log 1 0 | K | 10 –

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

Diagramas de fase:

90º

45º

0 o

-45º

-90º

-135º

-180º

-225º

-270º

fase: 90º 45º 0 o -45º -90º -135º -180º -225º -270º 10 – 2 10 –

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

Fator 1/s

60

0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 ω [rad/s] Fator 1/ s

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100 10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

90º

45º

0 o

-45º

-90º

-135º

-180º

-225º

-270º

90º 45º 0 o -45º -90º -135º -180º -225º -270º 10 – 2 10 – 1

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

60

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100

Fator 1/(Ts+1)

[rad/s] 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 Fator 1/( Ts +1) 10 –

10 2

10 1

10 0

10 1

1

10 2

10 3

10 4

ω

10 5

[rad/s]

T

Figura 6: Diagramas de Bode.

90º

45º

0 o

-45º

-90º

-135º

-180º

-225º

-270º

Bode. 90º 45º 0 o -45º -90º -135º -180º -225º -270º 10 – 2 10 –

10 2

10 1

10 0

10 1

1

10 2

10 3

10 4

ω

10 5

[rad/s]

T

8

Diagramas dos fatores:

Diagramas de ganho:

Diagramas de fase:

Fator

1 (os gráficos do fator de segunda ordem não consideraram o pico de ressonância,

 

60

s

ω n

 

2

+ 2 ζ

 

s

ω n

  +

 

que ocorre para coeficiente de amortecimento menor que 0,707)

90º

45º

0

o

-45º

-90º

1

0
0

40

20

-20

-40

-60

-80

-100

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

ω

n

1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 ω [rad/s] ω

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

ω

n

-135º

-180º

-225º

-270º

Fator e Ts

(os diagramas deste fator ficam para o leitor desenhar)

60

s (os diagramas deste fator ficam para o leitor desenhar) 60 40 20 0 -20 -40

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100 10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

90º

45º

0 o

-45º

-90º

-135º

-180º

-225º

-270º

90º 45º 0 o -45º -90º -135º -180º -225º -270º 10 – 2 10 – 1

10 2

10 1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

ω [rad/s]

Figura 7: Diagramas de Bode.

Fator 1/(Ts+1) Construção do Diagrama de Bode - Exemplo:
60

100 ( ) = 3 2 s + 10 s + 100 s 0 100
100
(
) =
3
2
s
+
10
s
+
100
s
0
100
100
(
) =
=
3
2
2
s
+
10
s
+
100
s
s s
(
+
10
s
+
100)
100
100
100
) =
=
2
2
s
10
s
100
s
10
s
100
s ⋅
100
+
+
s ⋅
+
+
100
100
100
100
100
100
10 –2
10 –1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
10 5

40

G s

20

Separação em fatores básicos:

G s

-20

-40

G ( s

-60

-80

-100

1

ω [rad/s]

T

90º

45º

0 o

-45º

-90º

-135º

-180º

-225º

-270º

1 1 1 G s ( ) = = ⋅  2  s 
1
1
1
G s
(
) =
=
2
s
2
s 
s 
s
  s
+ 
+ 1 
  s
+ 
+ 1 
10
10
10
10
Existem somente dois fatores:
G s
(
)
= G
(
s
).
G
(
s
)
1
2
1
G
(
s
) =
1
s
1
G
(
s
) =
2
2
 s 
 s 
+ 
+ 1 
10
10
10 –2
10 –1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
10 5
ω [rad/s]

1

T

9

− 1   1  s  2 s   G ( s
1
1
s
 2 s 
G
(
s
) =
G
(
s
)
=
+ 
 + 1
G(s)
=
G (
s
)
G
(
s
)
ganho [db]
1
2
1
2
s
10
 10
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
G
1
-100
3
4
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
G
10
10
G
2
ω [rad / s]
φ
[ o ]
180
200
100
90
0
-100
-90
G
1
-180
-200
G
2
-270
-300
G
-360
-400
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
ω [rad / s]

Figura 8: Diagramas de Bode.