1

Resposta em Freqncia
Introduo
Uma das entradas de teste para o estudo de sistemas dinmicos so as funes senoidais.
Em particular, os mtodos de resposta em freqncia foram desenvolvidos inicialmente para o
estudo e projeto de amplificadores de sinal em sistemas de comunicao, onde ondas senoidais
aparecem naturalmente. Entretanto o mesmo mtodo pode ser estendido para o estudo de
quaisquer sistemas dinmicos. Neste texto aplicaremos o mtodo apenas em sistemas lineares
invariantes no tempo.
Exemplo:
Considere o seguinte circuito eltrico:
Equao diferencial:
i o o
e e e RC = + &

Funo de transferncia:
( ) 1
1
) (
+
=
RCs
s G

Figura 1: Circuito RC.

Simulando este sistema obtemos as respostas mostradas na figura 29. As condies iniciais
foram nulas, e as entradas foram:
Fig. 29 a: e
i
(t) = sen(t)
Fig. 29 b: e
i
(t) = sen(10*t)
Fig. 29 c: e
i
(t) = sen(100*t)
Fig. 29 d: e
i
(t) = sen(1000*t)

0 5 10 15 20
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo (s)
R
e
s
p
o
s
t
a

(
V
)
15 16 17 18 19 20
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo (s)
R
e
s
p
o
s
t
a

(
V
)

(a) (b)
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo (s)
R
e
s
p
o
s
t
a

(
V
)
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo (s)
R
e
s
p
o
s
t
a

(
V
)

(c) (d)
Figura 2: Resposta do circuito RC. Em azul a entrada e
i
(t) e em verde a sada e
o
(t).
R
C
e
o

e
i


2
Um sistema dinmico no responde de forma instantnea, ele tem um atraso. Quando a
entrada varia muito lentamente, como, por exemplo, para e
i
(t) = sen(t) , o sistema possui
velocidade de resposta suficiente para acompanhar a excitao externa. Entretanto, medida que
a entrada varia mais rapidamente (a freqncia de oscilao aumenta), a velocidade de resposta
do sistema no suficiente, e se pode comear a notar que a amplitude da resposta diminui, e o
atraso aumenta.




15 16 17 18 19 20
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo (s)
R
e
s
p
o
s
t
a

(
V
)



Ganho
i
o
A
A
g = Fase
T
t
=
. 360

Figura 3: Definies de ganho e fase.

Este comportamento caracterstico de cada sistema, portanto, pode ser usado para
comparar sistemas, quanto velocidade de resposta, desempenho, etc. Tanto o ganho como a
fase dependem da freqncia do sinal de entrada. Assim, cada sistema ter uma curva especfica
de ganho pela freqncia e de fase pela freqncia. Em engenharia comum usar os diagramas
de Bode, onde as escalas so logartmicas. Veremos os diagramas de Bode com mais detalhes na
prxima seo. possvel provar ainda que o ganho e a fase esto relacionadas com a funo de
transferncia G(s) do sistema da seguinte forma:
) ( ) ( j G g =
) ( ) ( j G =
onde a freqncia do sinal de entrada.
importante notar que estas curvas de resposta em freqncia tambm podem ser obtidas
experimentalmente. Considerando o espectro de freqncias de sinais (ver Anexo B), pode-se
observar que sistemas dinmicos atuam como filtros, uma vez que sua resposta depende da
freqncia do sinal de entrada.
t
T
A
o

A
i

Obs.: a fase negativa porque a sada est atrasada.
Se estivesse adiantada, seria positiva
3
Diagramas de Bode
As curvas de ganho e fase podem ser mostradas de diversas formas, como em grficos
polares (diagramas de Nyquist), grficos de fase por ganho em db (carta de Nichols) e diagramas
logartmicos (Diagramas de Bode). Neste texto veremos os diagramas de Bode, mas recomenda-
se fortemente o estudo dos demais diagramas.
Nos diagramas de Bode as escalas logartmicas so usadas devido convenincia das
propriedades do logaritmo. O eixo horizontal mostra a freqncia em rad/s, em escala
logartmica. No grfico de ganho, o eixo horizontal mostra o ganho em db (ver definio
abaixo), e no grfico de fase o eixo vertical mostra a fase em graus em uma escala linear.
Determinao de ganho e fase:
) ( ) ( j G g = g
db
() = ( ) g
10
log . 20 (em db)
) ( ) ( j G = (em graus)
Exemplo:
6 11 12 6
1
) (
2 3 4
+ + + +
=
s s s s
s G
Substituindo s por j:
( ) ( ) ( ) ( ) 6 11 12 6
1
) (
2 3 4
+ + + +
=
j j j j
s G
Pode-se perceber que ser complicado determinar o mdulo e a fase desta funo
complexa. Usando uma abordagem diferente, vamos fatorar a funo, observando que os fatores
com razes complexas conjugadas permanecem como fatores de 2
a
ordem:
( ) 1 ) 3 ( ) 2 (
1
6 11 12 6
1
) (
2
2 3 4
+ + + +
=
+ + + +
=
s s s s
s s s s
s G
( ) [ ] 1 ) 3 ( ) 2 (
1
) (
2
+ + + +
=

j j j j
j G
Clculo do ganho:
( ) [ ]
=
+ + + +
=
1 ) 3 ( ) 2 (
1
log 20 ) ( log 20
2
10 10

j j j j
j G
( ) [ ]
=

+ + + +
=
1 ) 3 ( ) 2 (
1
log 20
2
10
j j j j

( ) [ ]
2
10 10 10
1 log 20 3 log 20 2 log 20 j j j j + + + + =
Comparando com a definio de ganho, vemos que o ganho total a soma algbrica dos
ganhos dos fatores isolados. Assim, basta desenhar as curvas dos fatores, que so muito mais
simples, e fazer a soma algbrica.

Clculo da fase:
( ) [ ]
=
+ + + +
=
1 ) 3 ( ) 2 (
1
) (
2

j j j j
j G

( ) [ ] 1 3 2
2
+ + + + = j j j j

Aqui tambm o clculo da fase facilitada, pois podemos calcular a fase de fatores mais
simples e depois realizar a soma algbrica.
4
Grfico de um sistema de 1
a
ordem:
1 10
1
) (
+
=
s
s G
1 10
1
) (
+
=

j
j G
Ganho:
= + =
+
= 1 10 log 20 1 log 20
1 10
1
log 20 ) ( log 20
10 10 10 10

j
j
j G
( ) ( )
2 2
10
2 2
10
1 10 log 20 1 10 log 20 0 + = + =

Tabela 1: Ganho em db:

( )
2 2
10
1 10 log 20 + =
db
g
0,001
( ) ( ) 0 1 log 20 1 001 , 0 10 log 20
10
2 2
10
+ =
db
g
0,01
( ) ( ) 0 1 log 20 1 01 , 0 10 log 20
10
2 2
10
+ =
db
g
0,1
( ) 3 2 log 20 1 1 , 0 10 log 20
10
2 2
10
+ =
db
g
1,0
( ) ( ) 20 10 log 20 1 0 , 1 10 log 20
10
2 2
10
+ =
db
g
10
( ) ( ) 40 100 log 20 1 10 10 log 20
10
2 2
10
+ =
db
g

Fase:
( )

10 arctan
1
10
arctan 0 1 10 1
1 10
1
) ( = |

\
|
= + =
+
= =
o
j
j
j G

Tabela 2: Fase em graus:
( ) 10 arctan
0,001
( ) ( )
o
5729 , 0 01 , 0 arctan 001 , 0 10 arctan = =
0,01
( ) ( )
o
7106 , 5 1 , 0 arctan 01 , 0 10 arctan = =
0,1
( ) ( )
o
0000 , 45 1 arctan 1 , 0 10 arctan = =
1,0
( ) ( )
o
2894 , 84 10 arctan 1 10 arctan = =
10
( ) ( )
o
4271 , 89 100 arctan 10 10 arctan = =

Freqncia (rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
;

G
a
n
h
o

(
d
B
)
-40
-20
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
-75
-60
-45
-30
-15
0

Figura 4: Diagrama de Bode de sistema de 1
a
ordem. Observe as assntotas.

assntota
assntota
Inverso da
constante de
tempo
5
Grfico de um sistema de 2
a
ordem:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
=
( ) ( )
( ) ( )

j
j j
j G
n n
n
n n
n
2
2
) (
2 2
2
2 2
2
+
=
+ +
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

=
n n
j
j G

2 1
1
) (
2
2

Ganho:
2 2
2
2
10 10
2 1 log 20 ) ( log 20
|
|

\
|
+
|
|

\
|
=
n n
j G

Fase:
|
|
|
|
|

\
|

= =
2
2
1
2
arctan ) (
n
n
j G

Observe que para
n
= a fase 90
o
, e que o ganho cai 40 db por dcada na regio de
altas freqncias. Observe ainda que para 707 , 0 0 , existe um ponto de mximo local, e a
freqncia correspondente a freqncia de ressonncia
r
, e o ganho na ressonncia M
r
.
2
2 1 =
n r
para 707 , 0 0
2
1 2
1

=
r
M para 707 , 0 0 , e 1 =
r
M para 707 , 0 >
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-80
-60
-40
-20
0
20
40
Freqncia [rad/s]
G
a
n
h
o

[
d
b
]
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
Freqncia [rad/s]
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)

Figura 5: Diagrama de Bode de sistema de 2
a
ordem (
n
= 10
0
rad/s = 1 rad/s). Observe a
influncia do coeficiente de amortecimento e as assntotas.

Azul:
01 , 0 =

Verde:
1 , 0 =

Vermelho:
5 , 0 =

Preto:
0 , 2 =
assntotas
6
Procedimento para desenhar manualmente os diagramas de Bode:

1. Fatore a funo de transferncia. Exemplo:
) 3 ( ) 2 (
1
) (
6 5
1
) (
2
+ +
=
+ +
=
s s
s G
s s
s G
Obs.: as razes complexas podem ser agrupadas em um fator de 2 ordem. Exemplo:
( ) ( ) ( ) 1 ) 3 ( ) 2 (
1
) (
1 6 5
1
) (
2 2 2
+ + + +
=
+ + + +
=
s s s s
s G
s s s s
s G
2. Nos fatores, o termo independente de s deve ser igual a 1. Exemplo:
|

\
|
+ |

\
|
+
=
+ +
=
1
3
3 1
2
2
1
) (
) 3 ( ) 2 (
1
) (
s s
s G
s s
s G
3. Agrupe todos os termos constantes em um s, no numerador. Exemplo:
|

\
|
+ |

\
|
+
=
|

\
|
+ |

\
|
+
=
|

\
|
+ |

\
|
+
=
|

\
|
+ |

\
|
+
=
1
3
1
2
6
1
1
3
1
2
6
1
1
3
1
2
3 2
1
1
3
3 1
2
2
1
) (
s s s s s s s s
s G
4. Desenhe os diagrama de Bode de cada fator separadamente.
5. Faa a soma dos diagramas dos fatores para obter o diagrama da funo de
transferncia.

Observaes:
Ao fatorar a funo de transferncia, teremos apenas os seguintes tipos de fatores:
Constantes K.
Fatores s:
s
1

Fatores de 1 ordem:
1
1
+ s

Fatores de 2 ordem:
1 2
1
2
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
n n
s s

Termo de atraso:
Ts
e

Assim, basta conhecer os diagramas destes 5 tipos de fatores para desenhar os diagramas
de uma funo de transferncia qualquer.

Definies:
Ganho = ) ( j G Ganho
db
= ( ) Ganho
10
log . 20
Fase = ) ( j G






7
Diagramas dos fatores:
Diagramas de ganho:

Fator K
K
db
= 20.log
10
|K|






Fator 1/s






Fator 1/(Ts+1)





Diagramas de fase:





















K
db

10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
90

45

0
o


-45

-90

-135

-180

-225

-270
60

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
60

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100
T
1

10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
90

45

0
o


-45

-90

-135

-180

-225

-270
T
1

10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
90

45

0
o


-45

-90

-135

-180

-225

-270
Figura 6: Diagramas de Bode.
8
Diagramas dos fatores:
Diagramas de ganho:

Fator
1 2
1
2
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
n n
s s

Fator e
Ts







Fator 1/(Ts+1)



Diagramas de fase:





















T
1

10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
90

45

0
o


-45

-90

-135

-180

-225

-270
60

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
60

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100
T
1

10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
90

45

0
o


-45

-90

-135

-180

-225

-270
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
90

45

0
o


-45

-90

-135

-180

-225

-270
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

[rad/s]
60

40

20

0

-20

-40

-60

-80

-100
n
n

(os diagramas deste fator ficam para o leitor desenhar)
Construo do Diagrama de Bode - Exemplo:

s s s
s G
100 10
100
) (
2 3
+ +
=

Separao em fatores bsicos:
) 100 10 (
100
100 10
100
) (
2 2 3
+ +
=
+ +
=
s s s s s s
s G
|
|

\
|
+ +
=
|
|

\
|
+ +
=
100
100
100
10
100
100
100
100
100
100
10
100
100
100
) (
2 2
s s
s
s s
s
s G

+ |

\
|
+ |

\
|
=

+ |

\
|
+ |

\
|
=
1
10 10
1 1
1
10 10
1
) (
2 2
s s
s
s s
s
s G

Existem somente dois fatores:
) ( ). ( ) (
2 1
s G s G s G =

+ |

\
|
+ |

\
|
=
=
1
10 10
1
) (
1
) (
2
2
1
s s
s G
s
s G

Figura 7: Diagramas de Bode.
(os grficos do fator de segunda ordem no consideraram o pico de ressonncia,
que ocorre para coeficiente de amortecimento menor que 0,707)
9
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60

10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-400
-300
-200
-100
0
100
200

Figura 8: Diagramas de Bode.

180
90
-90
-180
-270
-360
[ ] s rad /
[
o
]
) ( ) ( G G(s) 1
10 10
) (
1
) (
2 1
1
2
2 1
s G s
s s
s G
s
s G =

+ |

\
|
+ |

\
|
= =

ganho [db]
[ ] s rad /
G
1

G
2
G
G
G
2

G
1