Anlise de Movimentos Periodicos Com Vibro-Impacto

Favor citar a fonte
Dvidas e esclarecimentos sobre o trabalho: danilofisico@yahoo.com.br

Questions and clarifications about the work: danilofisico@yahoo.com.br

Dados para referncia bibliogrfica:

Barbosa, Danilo de Almeida. Anlise de movimentos peridicos em
sistemas com vibro-impacto harmonicamente. 2009. Dissertao
Programa de Ps-graduao em Engenharia Mecnica. Universidade Federal
do Esprito Santo.

Aps fazer a citao, por favor, entre em contato, com os dados do material citado,
incluindo titulo e autor.

REPRODUO AUTORIZADA PELO AUTOR.
Apenas peo-lhe que no se esquea de citar a fonte.

Outubro de 2009

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO
CENTRO TECNOLGICO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
DANILO DE ALMEIDA BARBOSA
ANLISE DE MOVIMENTOS PERIDICOS EM SISTEMAS COM
VIBRO-IMPACTO HARMONICAMENTE EXCITADOS
VITRIA ES
2009

ANLISE DE MOVIMENTOS PERIDICOS EM SISTEMAS COM
VIBRO-IMPACTO HARMONICAMENTE EXCITADOS
Dissertao apresentada ao Programa de Ps-
Graduao em Engenharia Mecnica da
Universidade Federal do Esprito Santo como
requisito parcial para a obteno do Ttulo de
Mestre em Engenharia Mecnica.
rea de Concentrao: Sistemas Mecnicos

VITRIA ES
2009
Professor Orientador:
Dr. Mrcio Coelho de Mattos

Professor Co-Orientador:
Dr. Vladimir Ivanovitch Dynnikov

ANLISE DE MOVIMENTOS PERIDICOS EM SISTEMAS COM VIBRO-
IMPACTO HARMONICAMENTE EXCITADOS
Dissertao apresentada ao Programa de Ps-
Graduao em Engenharia Mecnica da
Universidade Federal do Esprito Santo como
requisito parcial para a obteno do Ttulo de
Mestre em Engenharia Mecnica.
Aprovada em 16 de Outubro de 2009.
COMISSO EXAMINADORA
_________________________________________
Prof Dr. Mrcio Coelho de Mattos Orientador
Universidade Federal do Esprito Santo
_________________________________________
Prof Dr. Vladimir Ivanovitch Dinnykov Examinador Interno
Universidade Federal do Esprito Santo
_________________________________________
Prof Dr. Fransergio Leite da Cunha Examinador Externo
Faculdade do Centro Leste - UCL

Dados Internacionais de Catalogao-na-publicao (CIP)
(Biblioteca Central da Universidade Federal do Esprito Santo, ES, Brasil)

Barbosa, Danilo de Almeida, 1979-
B238a Anlise de movimentos peridicos em sistemas com vibro-
impacto harmonicamente excitados / Danilo de Almeida Barbosa.
2009.
93 f. : il.

Orientador: Mrcio Coelho de Mattos.
Co-Orientador: Vladimir Ivanovitch Dynnikov.
Dissertao (mestrado) Universidade Federal do Esprito
Santo, Centro Tecnolgico.

1. Oscilaes. 2. Vibrao. 3. Impacto. 4. Choque (Mecnica).
5. Colises (Fsica). 6. Vibro-impacto. I. Mattos, Mrcio Coelho
de. II. Dynnikov, Vladimir Ivanovitch. III. Universidade Federal do
Esprito Santo. Centro Tecnolgico. IV. Ttulo.

CDU: 621

DEDICATRIA

Dedico este trabalho a todos queles que acordam cedo, preparam a refeio do
meio-dia para levar ao trabalho, e que no fogem a labuta e acreditam na fora da
educao para o crescimento profissional e humano.
Consagro esta literatura a estes seres humanos que se espremem em condues
lotadas e sem conforto, muitas vezes antes mesmo do amanhecer e aos ex-colegas de lavoura
que ao final do expediente ainda encontram foras para encarar mais trs ou quatro horas de
estudos, pois acreditam que aquela condio sub-humana a qual lhe foi imposta, sob
herana, s ir se alterar quando conseguirem extinguirem a ignorncia do peito.
Da mesma forma elevo esta dedicatria aos ex-colegas camels, que so alvos do
preconceito difundido atravs da propaganda de eliminao desta classe da sociedade pela
burguesia que faz uso da mdia, injetando hipocrisias naqueles cuja verdadeira informao
est ausente.
E a mais importante das dedicatrias a todos estes mesmos trabalhadores que
sofrem e abdicam da felicidade em pr da felicidade de seus filhos, os educando e com o
sonho de que suas crias no passem pelas humilhaes os quais foram obrigados.
Espero que o resultado deste consiga injetar rendimentos a Repblica Federativa do
Brasil, e que a mesma tenha em seus Governos seres HUMAOS competentes e com
habilidade suficiente para distribuir as receitas, de forma justa, com todos aqueles que ainda
no tiveram a mesma sorte que eu.
A todos nordestinos e
Ao Dr. Vladmimir, como todos queles que esto frente de seu tempo.

O ato de sonhar d direito ao Homem de
poder progredir.
Danilo de Almeida Barbosa

AGRADECIMENTOS
engraado que em algumas notas de agradecimento colocam-se os nomes
dos homenageados por ordem de importncia. Mas imaginemos o seguinte: vamos
construir cinco casas em regime de mutiro. Temos cinco trabalhadores: um
engenheiro, uma arquiteta, um pintor, um pedreiro e um ajudante, pois o pedreiro
no tem condio de carregar muito peso. O engenheiro e a arquiteta e o pintor no
sabem bater massa preparar o cimento. fcil imaginar que o pedreiro e nem o
ajudante possuem a mesma percia adequada que o engenheiro e a arquiteta. E dos
cinco h apenas uma pessoa com habilidades em tintas.
Uma pessoa com muito excremento cerebral logo acredita que os
personagens mais importantes nesta histria so o engenheiro e a arquiteta.
Contudo, v-se racionalmente que no h casa sem pedreiro. Da mesma forma no
h decorao se no houver pintor e o pedreiro no trabalharia sem seu ajudante.
O que quero dizer com esta histria que criei que se por algum motivo
algum ficar de fora do grupo, todos ficaro sem CASA.
Assim o meu trabalho, todos so extremamente importantes e na mesma
ordem de grandeza, digamos 10
999999
. No haveria trabalho se no houvesse a
colaborao dos meus homenageados.
minha maior patrocinadora, a Cientista Social e Doutora em Fraternidade
com nfase em Solidariedade Crnica, Maria Aparecida de Almeida - que se
apresenta em minha vida como principal orientadora - a qual comumente eu minhas
irms chamamos de ME, que abdicou de seus sonhos em pr dos meus.
Agradeo a Rita Couto Domingues que mesmo me conhecendo to pouco
demonstrou acreditar em minha prosperidade
E mais ainda agradeo queles que no acreditaram - que por diversas vezes
me colocaram na posio de um sonhador que no tm os ps no cho - j que
inconscientemente acabaram me motivando ainda mais, pois com isso tomei a
descrena como um desafio.

Ainda neste contexto declaro minha gratido a duas pessoas que
empregaram total confiana nesta pesquisa: o Sr. Evandro Valiense Araujo e a
Cientista Social Sra. Vnia Fernandes Dal Bem que tambm foram patrocinadores
ao emprestarem um bem valioso: o prprio nome. OBRIGADO PELA CONFIANA
NO DESPERDIADA!
sabido que antes de alcanar este andar, precisei galgar degraus. Durante
este processo obtive ajuda do Doutor em Humanitarismo com nfase em
Humildade, cujo ttulo o concedo pela experincia de vida, que atende pelo nome
de Genival Rodrigues Barbosa ou simplesmente de PAI.
Ainda no perodo em que seguiu minha graduao em Bacharelado em
Fsica, pela Universidade Estadual de Santa Cruz, tive a sorte de conhecer pessoas
como Thiago Nascimento Barbosa e sua famlia Tia Zza, Tia Jeane, que me
deram ateno e distriburam amor como se seu filho fosse. Ao Sr. Adriano que
desta mesma famlia tornou-se amigo.
No poderia deixar de agradecer a Tia Marlene que por muitas vezes cuidou
de minhas enfermidades e mostrou-se uma amiga de corao imenso (como uma
me estende a mo ao seu filho).
Ao Dr. Alejandro Dimarco e ao Dr. Andr Ribeiro por contriburem em minha
formao acadmica e por me recomendarem a este programa.
Um eterno agradecimento ao Professor Dr. Vladimir, pessoa que abriu a porta
deste mestrado e me deu uma oportunidade (no desperdiada).
Ao Prof. Mrcio Coelho de Mattos que disps parte de seu tempo com
dedicao na orientao e reviso deste trabalho. Muito obrigado Professor.
No poderia esquecer as duas pessoas que certamente so as que mais
aparecem em notas de agradecimento - e vale lembrar que muito merecidamente -
que so Celina e a Maria Jos ( Zez). Obrigado pela prestabilidade e solidariedade.
E tambm aos professores Dr. Juan Romero, Dr. Carlos Loeffler pelas
consultorias.

A Iury e Elisa, que por vezes me auxiliaram e foram pacientes ao ouvirem meus
lamentos.
Agradeo ao auxlio dos colegas de mestrado Joo Paulo, Eduardo Magno,
Diego Calvin, Breno Dornelas, Rafael Lopes, Zerbine, Alchaar, Alex Santana,
Leonardo Caputo, Flvio Costalonga, Jonas Carvalho e ao companheiro Charles o
qual mantenho uma alta estima.
Ainda tomo gratido agncia de Fomento FAPES/FUNCITEC que foi agente
pagador das minhas despesas relacionadas pesquisa.
A minha Diva, Caroline Couto Domingues, que demonstrou toda crena em
minha vitria e que tenho certeza que sempre estar ao meu lado tanto nas derrotas
como agora em mais este TRIUNFO. Esta mesma pessoa me ensinou que O AMOR
nunca falha.
E agradeo a DEUS por me conceder o direito de poder agradecer.
Se Deus O existe e voc acredita nEle
voc no perder ADA por acreditar. Mas se
DEUS existe e voc O acredita nEle voc
perder TUDO por no acreditar.
Blaise Pascal

RESUMO
medida que os sistemas mecnicos tornam-se mais
flexveis novos fenmenos da dinmica de sistemas, antes
menos importantes por causa da baixa probabilidade de sua
ocorrncia, ganham relevncia. Entre estes esto os sistemas
com vibro-impactos. que os sistemas mais flexveis
terminam por amplificar os fenmenos que ocorrem nos
impactos e h participao destes fenmenos na dinmica
global dos sistema.
O trabalho apresenta um estudo sobre sistemas com vibro-
impacto, tomando como objeto de estudo particular um
sistema massa-mola-amortecedor com excitao pela base
cujo movimento limitado lateralmente por obstculos contra
os quais a massa em movimento colide. O sistema
analisado na sua forma adimensional onde nossa pesquisa se
concentra na busca de condies de existncia e estabilidade
de certos tipos de movimento. A busca exaustiva da
existncia e estabilidade de muitos padres de movimento
no o objetivo do trabalho. Por ora estamos buscando
apenas descrio detalhada da tcnica e estruturao de
ferramentas computacionais que facilitem este trabalho.
Vencida esta etapa, apresentam-se algumas anlises para os
padres de movimento mais comuns com resultados
satisfatrios que podem nos trazer interessantes
questionamentos para expanso deste, o que na verdade
aparece como sugesto para trabalhos futuros.
Palavras-Chave: Oscilaes, vibraes, vibro-Impacto,
balano harmnico

ABSTRACT
As mechanical systems become more flexible new
phenomena of dynamic systems, before less important
because of the low probability of its occurrence, gain
importance. Among these are systems with vibro-impacts.
Is that the Systems more flexible end up amplifying the
phenomena that occur during the impacts and there is
contribution these phenomena in the dynamics of the global
system.
This paper presents a study on systems with vibro-impact,
taking as an object of particular study a mass-spring-damper
excited by the base, whose movement is laterally limited by
obstacles against which the moving mass collides.
The system is analyzed in its dimensionless form where our
research focuses on studying the conditions of existence and
stability of certain types of movement.
The exhaustive search of the existence and of the stability of
many standard of movement is not the objective this your
work. We will only describe in detail the technical and
computational tools that can facilitate work like is. After this
step, we present some analysis to the movement patterns
most common, with interesting conclusions.
Keyworks: Oscillations, vibration, vibro-Impact, harmonic
balance

Lista de Figuras

1 INTRODUO
1.1: Sistema cujos movimentos so objeto de estudo - consiste de uma base
oscilante na qual se movimenta um bloco, este conectado base por um
suporte visco-elstico.
15
2 MODELAGEM DO SISTEMA
2.1: Movimento de ' S em relao S com velocidade relativa
) ( '
0
pt pSen s v = , onde
0
' s amplitude do movimento do ponto e p a
excitao devido a uma fora perturbadora F.
22
2.2: Sistema cujos movimentos so objeto de estudo gera atravs de
algebrismo, elaborando diagrama do corpo livre ao visualizar a figura, o
resultado do equilbrio dinmico das foras atuante sobre o corpo rgido de
massa
m
quando este se desloca entre os dois batentes
24
2.3: Fluxograma do algoritmo da soluo temporal da equao de
movimento Algoritmo que representa a resposta temporal obtida a partir
das solues das respostas em cada lapso temporal de resposta linear
relacionada com a com o diagrama da figura 2.1.
30
2.4: Movimento com perodo de ordem 1 e 3 impactos por perodo -
Resposta para 5 . 0 = , 1 . 0 = e 05 . 0 = .
33
2.5: Resposta para 5 . 0 = , 2 . 0 = e 05 . 0 = . Resposta muito bem
comportada, apresentando perodo de primeira ordem, isto , igual ao da
excitao, com trs impactos por perodo.
33
2.6: Mudanas no parmetro relativo folga podem levar a respostas de
topologia diferenciada.
34
2.7: Repara-se que, em 313 . 0 , o movimento, embora permanea com
perodo de ordem 1, passa a apresentar apenas 2 impactos por perodo.
34

2.8: movimento com perodo de ordem 1 e dois impactos perodo, que
ocorre quando a folga est muito prxima amplitude do oscilador
harmnico forado que caracteriza o sistema quando no h colises,
35
2.9: Resposta para 5 . 0 = , 09 . 0 = e 05 . 0 = . Aparente movimento quase-
peridico que no se confirma ao longo do tempo.

35
2.10: Movimento no peridico. Notam-se 20 impactos por lapso de T 3 .
36
2.11: Resposta para 5 . 0 = , 091391 . 0 = e 05 . 0 = . 05 . 0 = . Movimento
no peridico na transio at ao movimento peridico com perodo de
ordem 1, apresentado na figura.
36
2.12: Resposta para 5 . 0 = , 21601 . 0 =
36
2.13: Condensa o que ocorre para 21604 . 0 = . Na figura podem ser
identificados trs lapsos temporais distintos.
37
2.14: Parte da resposta temporal ampliada
37
2.15: Aparente movimento com amplitudes moduladas que no se confirma
no futuro.
38
2.16: Movimento no peridico, conforme mostrado na figura 2.11. 38
2.17: Inicio da migrao de perodo de ordem 2 para perodo de ordem 1
quando 2305 . 0 .
39
2.18: Movimento com perodo de ordem 2 e 10 impactos por perodo. 39
2.19: Movimento com perodo de ordem 1 e 5 impactos por perodo 39
2.20: Passa por uma janela de movimento no peridico.
40
2.21: Trmino como movimento peridico com dois impactos por perodo
40
2.22: Padres de movimento diversos para variaes da folga quando 1 =
e 05 . 0 = .
41
2.23: Movimento com perodo de ordem 1 e 2 impactos por perodo
41

2.24: Movimento com perodo de ordem 3 e 4 impactos por perodo 41
2.25: Resposta 0 0 05 . 0 0 . 2 0 . 1
0 0
= = = = = v x
42
2.26: Resposta 0 0 05 . 0 5 . 2 0 . 1
0 0
= = = = = v x
42
42
43
2.29: Possibilidade de movimentos peridicos de freqncia fundamental
muito mais baixa que a da excitao.
43
2.30: Movimento com perodo de ordem 2 e 2 impactos por perodo.
43
2.31: apresenta mais um caso movimento peridico de perodo de ordem
seis, resultando um movimento de freqncia fundamental bem mais baixa
que a excitao

44
3 EXISTNCIA E ESTABILIDADE DE PADRES DE MOVIMENTO
3.2: Representao esquemtica de movimentos com dois impactos por
perodo igualmente espaados no tempo.
53
3.3: Movimento no peridico 55
3.4: Movimento quase peridico 55
3.5: Movimento peridico com perodo de primeira ordem e 2 impactos por
perodo.
55
3.6: Movimento peridico aps 3700 colises: 1 ordem e 2 impactos por
perodo.
58
3.7: Amplitude do sistema linear e indicao da regio de impactos. 61
3.8: Valor crtico de
em funo de
. 63
3.9: Identificao das freqncias em que
1
cr

63
7771 . 0 05 . 0 5 . 1 0 . 1
0 0
= = = = = v x

64
3.11: Movimento com perodo de ordem 1 e 2 impactos por perodo. 64

7711 . 0 05 . 0 0 . 2 0 . 1
0 0
= = = = = v x
.
7529 . 0 05 . 0 0 . 3 0 . 1
0 0
= = = = = v x
.
65
7255 . 0 05 . 0 0 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x
.
66
Figura 3.14: Movimento com perodo de ordem 1 e 2 impactos por perodo.
7081 . 0 05 . 0 5 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x
.
66
3.15: Perodo de ordem 2 e 2 impactos por perodo (resposta aps 30.000
colises)
0 0 05 . 0 5 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x

67
3.10: Estado do sistema aps colises (computo aps 30.000 colises) 67
4.1: Comparao entre balano harmnico e simulao direta
783299 . 0 05 . 0 24 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v v x

80

Lista de Smbolos
Capitulo 1
= Folga dada em unidade de comprimento, distncia entre o bloco e o batente
= Representa a folga adimensional, relao
0
y

= m Massa do corpo
= k Constante elstica ou rigidez da mola
= c
Constante viscosa que em algumas bibliografias aparece como b.
z = z(t), que uma funo temporal que governa o movimento da massa em relao
a base que se movimenta com uma funo horria cossenoidal
pt y y cos
0
=
.
= p Freqncia perturbadora ou excitatria
0
y
= Amplitude mxima
= t Tempo em segundos

Capitulo 2
s v & =
= velocidade de deslocamento da base em relao a um referencial fixo
Fatrito = Fora de atrito
P= Posio do corpo num instante t qualquer
s x
b
= ' = Deslocamento da base em relao a um referencial fixo.
o o o
s s x = = ' ' = Amplitude referente ao deslocamento cossenoidal da base
o
= Freqncia fundamental
= Fator de amortecimento
= Tempo adimensional
= x Deslocamento adimensionalizado

= Razo entre as freqncias

) ( f f = = uma funo genrica

Capitulo 3
cos A A
c
=

sen A A
s
=

A
= coeficiente a determinar
=
Instante final da coliso
=
i
Instante em que o estado do sistema conhecido, onde i o numero de
colises
= J Matriz que rege a transferncia de momento linear entre os estados anterior e
posterior coliso
+
e
indicam os instantes infinitesimalmente antes e aps o instante da coliso.

Sumrio

1 INTRODUO
1.1 Descrio do Problema e Objetivos 15
1.2 Reviso Bibliogrfica 18
1.3 Organizao da Dissertao 21

2 MODELAGEM DO SISTEMA SELECIONADO PARA ESTUDO
2.1 Modelo Fsico e Modelo Matemtico Equao do Movimento 22
2.2 Algoritmo de Soluo da Resposta Temporal 29
2.3 Resultados da Simulao: Alguns Padres Resposta de Movimento 32

3
EXISTNCIA E ESTABILIDADE DE PADRES DE MOVIMENTO

3.1 Anlise da Equao de Movimento 47
3.2
Condies para Movimento Peridico com dois Impactos por Perodo
e Igualmente Distribudos no Perodo.
51
3.3
Dependncia da Resposta Permanente s Condies Iniciais
do Movimento

55
3.4
Regio de Existncia do Movimento com Perodo de Ordem 1 e
Dois Impactos por Perodo, Uniformemente Distribudos
60

4
APLICAO DO MTODO DO BALANO HARMNICO

4.1 Descrio de Mtodo 69
4.2 Clculo dos Coeficientes 72
4.3
Algoritmo para a Implementao da Soluo por Balano Harmnico

81

5 ANLISE E CONCLUSES
5.1 Concluso e Trabalhos Futuros 83

Referncias 85

Anexo I 88
15
15
1 INTRODUO
1.1 DESCRIO DO PROBLEMA
Uma importante parte dos sistemas dinmicos representada por aqueles sistemas
cujo movimento se d durante interaes impactantes entre massas do mesmo
sistema, ou seja, no intervalo nfimo durao do impacto - instante. Estes sistemas
so conhecidos como vibro-impactantes e a maioria so considerados como
sistemas no-lineares. (RAGULSKIENE,1974 p. 320).
Muitos destes so regidos por equaes prprias de movimentos peridicos e que
podem gerar uma funcional que alguns afirmam ser uma funo dentro de outra
funo mantendo uma periodicidade que pode vir a ser manipulada.
O citado acima pode ser visto em vrias correntes de estudos que envolvem
vibraes. No nosso caso estaremos analisando um corpo movimentando-se sobre
uma base mvel.
Embora haja muitas aplicaes importantes de vibraes livres, a classe mais
importante de problemas de vibrao aquela na qual o movimento
continuamente excitado por uma fora de perturbao (MERIAM 1999), o que
sugeriria a utilizao do mtodo da perturbao para resoluo de problemas que
envolvem estes sistemas. Contundo os mtodos numricos de aproximao como o
Balano Harmnico (ou equilbrio harmnico) so simples e sistemticos, o que
viabiliza a sua implementao e melhora o desempenho computacional em relao
aos mtodos analticos como o mtodo da perturbao (LEWANDOWSKI,1992).
Em relao ao nosso problema, consideremos o sistema apresentado na figura 1.1,
que consiste de uma base oscilante na qual se movimenta um bloco, este conectado
base por um suporte visco-elstico. O movimento corpo limitado pelos batentes
da base oscilante, contra os quais o sistema massa-mola-amortecedor impacta
repetidamente.

16
16

Figura 1.1: Sistema cujos movimentos so objeto de estudo, em que
z=z(t) que uma funo temporal que governa o movimento da massa
em relao base que se movimenta com uma funo horria
cossenoidal t y y cos
0
= .
O sistema apresentado pode ser analisado sob diferentes prismas como, por
exemplo:
a) Resposta dinmica global do sistema massa-mola-amortecedor e suas
particularidades como dependncia do conjunto de parmetros que o
caracterizam, isto , como dependncia da frequncia natural do sistema linear
associado, do amortecimento, da folga e de sua assimetria, da excitao e das
condies iniciais do movimento;
b) Dinmica global do sistema massa-mola-amortecedor + base oscilante e suas
particularidades como dependncia do conjunto de parmetros que caracterizam
o sistema;
c) Efeitos de desgaste dos impactos e sua dependncia com os parmetros que
caracterizam o sistema;
d) Caractersticas das ondas sonoras geradas pelos impactos e sua dependncia
com os padres de movimento do sistema;
e) Distribuio espectral de energia como dependncia dos padres de movimento
do sistema;
Cada item anterior pode ser ainda, desdobrado, em diversos subitens. No caso da
resposta dinmica global (item a), pode-se destacar, por exemplo:
a.1) Condies de ressonncia no linear, isto , de energia mxima na resposta
com energia mnima na excitao;
a.2) Anlise de movimento para diversos modelos de contato na regio de impacto;
a.3) Condies de existncia e estabilidade de movimentos peridicos;
a.4) Condies para ocorrncia de caos;
c
k
z
0
cos s s t =
m
17
17
a.5) Relao entre a dissipao de energia no movimento macro, viscosa, e a
dissipao de energia no impacto;
O presente trabalho est focado no estudo de condies de existncia e estabilidade
de movimentos peridicos, fixando-se, obviamente, algumas caractersticas do
sistema, a saber:
a) O elemento que conecta a massa base oscilante visco-elstico e responde
linearmente, isto , a mola e o amortecedor viscoso so lineares;
b) O impacto entre a massa o batente ser considerado frontal, de forma que o
movimento oscilatrio da massa ser sempre unidirecional;
c) O movimento ) (t y da base oscilante prescrito e no sofre perturbao do
movimento da massa m, nem mesmo das colises.
Pode-se questionar a suposio de que o movimento da base oscilante no sofre
interferncia do movimento do corpo a ela conectado, nem mesmo nos instantes do
impacto. No deve ser enxergada nenhuma estranheza nesta hiptese, sobretudo
para quem considera razovel a aplicao de uma fora harmnica de amplitude
preestabelecida, por exemplo, em sistemas, lineares ou no, amplamente
explorados na literatura, Hartog (1985), Nayfeh (1973), Mook (1976), Strogatz
(2000). Na verdade, a hiptese implica apenas em uma fonte de energia mecnica o
bastante robusta para, compensando todas as perturbaes externas a ela, inclusive
as do movimento do corpo de massa m e suas colises contra a base oscilante,
manter sob controle o movimento prescrito.
o problema, j abordado por Mook (1976), dos sistemas ditos ideais, em
contraposio aos sistemas reais no ideais. A dinmica da fonte de energia,
quando no garantida seu comportamento ideal deve ser levado em conta no
equacionamento do problema. Neste, estaremos considerando a fonte de energia
que garante o movimento da base oscilante como ideal, ou garante a energia
necessria para a garantia do movimento descrito.
Esta exatamente a mesma suposio que fica por traz do modelo de uma fora de
amplitude preestabelecida: A fonte que produz esta fora suficientemente robusta
18
18
para mant-la. Utilizam-se muitas vezes, alis, sistemas retroalimentados para a
garantia de que a fora excitadora obedea s caractersticas desejadas.
O objetivo geral a modelagem e anlise dos possveis movimentos do sistema
constante da figura 1.1, o qual depende das muitas possveis combinaes de
parmetros. Sabe-se, todavia, que, na prtica a resposta em frequncia assume
importncia fundamental porque se mostra importante tanto como parmetro de
projeto quanto como estratgia de controle. Como objetivos especficos, tm-se:
a) Anlise da existncia de determinados padres de movimento;
b) Anlise da estabilidade destes padres de movimento;
1.2 REVISO BIBLIOGRFICA
Estudos sobre sistemas com vibro-impacto ganharam muita importncia na ltima
dcada, e comporta hoje vrias linhas internas de pesquisa, entre as quais:
- Projeto e otimizao de amortecedores de vibrao por impacto
- Prteses de joelhos humanas
- Comportamento de fluidos betuminosos
- Anlise de padres de movimentos e estudo de sua estabilidade;
Luo et al. (2008) estudaram a ressonncia 1:4 num sistema de dois graus de
liberdade com vibro-impacto, analisando bifurcaes em torno desta ressonncia
atravs de mapas de Poincar e derivao no sistema lineariazado. Uma resso-
nncia 1:4 uma ressonncia que ocorre em um quarto da frequncia de excitao.
TIPLER (1999 p.226) afirma que em uma coliso, dois objetos interagem fortemente
em tempo muito curto. Neste instante as foras externas so muito menores que as
foras de interao entre os corpos.
Antes e depois da coliso a interao entre os dois objetos pequena comparada
com a interao durante a coliso. Para os menos atentos vamos lembrar que
quando a energia cintica calculada aps a coliso igual ao que havia
19
19
anteriormente tudo isso em mdulo (valor numrico) dizemos que a coliso
perfeitamente elstica (TIPLER 1999 p. 231).
Este processo de coliso acaba por promover uma rea de interesse voltada para o
comportamento do corpo durante sucessivas colises e em que ponto e/ou instante
todo um sistema, que est sob a ao de uma fora excitatria e externa, alcanar
a estabilidade.
BRNDEU (2000 p. 2494) alega que para o estudo da estabilidade,
[...] devemos considerar tambm o movimento perturbado do sistema, o que
o difere de um movimento puramente peridico para um certo nmero de
colises, os parmetros de movimento tm outros valores alm dos
perodos no movimento. Devido a estas perturbaes, tambm no intervalo
de tempo entre as duas sucessivas colises, as leis do movimento so
perturbadas ou sofrem variaes.
E muito feliz ao postular que
[...] a ocorrncia de movimentos perturbados que diferem de movimentos
peridicos resultado de pequenas perturbaes iniciais nos parmetros
dos movimentos peridicos. Suponhamos que as perturbaes so
pequenas e decrescentes em determinado momento onde neste
intervalo elas tendam assintoticamente a zero. Neste caso o movimento
peridico considerado assintoticamente estvel (BRNDEU 2000 p. 2494).
comum ao estudar este tipo de fenmeno verificar que as ferramentas
matemticas mais eficientes para anlise de resultados de sistemas complexos que
envolvem uma srie de repeties sejam as Sries de Taylor e Sries de Fourier.
Esta segunda possui uma particularidade que para o nosso estudo o torna mais
agradvel do ponto de vista econmico, por que nos reduz o tempo computacional
ao fazermos anlise de freqncia ao passo que acabaremos utilizando tambm a
transformada de Fourier.
Na mesma linha, Pinto (2006) afirma que o objetivo da anlise de Fourier
conseguir representar uma funo na varivel tempo usando outra base que no os
eixos cartesianos. A nova base constituda por funes seno e cosseno.
O Manual de Simulao de Circuitos via Projeto Avanado de Sistemas
1
apresenta

1
Agilent ADS Circuit Simulation Manual, Chap. 7, Harmonic Balance.
20
20
uma boa definio para o citado:
[...]Equilbrio harmnico uma tcnica de anlise de freqncia-domnio
para simulaes de sistemas lineares e no-lineares. Baseia-se na
suposio que para uma dada excitao sinusoidal
( ) ( . ) (
1 0
+ = = t Cos k A t S eq. genrica) existe uma soluo para o
estado-permanente (steady-state) com uma aproximao bastante
satisfatria por meio de sries finitas de Fourier.
No mesmo contexto encontramos no trabalho de MACDONALD (1993 p. 6368) uma
afirmativa em que a rotina para aplicao do Mtodo de Balano Harmnico para
aproximao de solues peridica com equaes diferenciais ordinrias no
lineares, segue os seguintes passos:
1 - Selecionar uma parte da soluo que est em uma srie de Fourier truncada, ou
condicionando apenas termos ) cos( t n a
n
, tendo n at N, ou com ambos os
termos seno e cosseno, conforme o caso. Inserir esta soluo da equao, e
ignorar quaisquer harmnicos superiores (termos com n > N) gerados pelas
condies no-lineares.
2 - Reduzir a zero os coeficientes do harmnico retido, obtendo assim um conjunto
de equaes no lineares acopladas para a freqncia e as amplitudes da
parte da soluo escolhida e em seguida, resolve-las.
WOO et al. (2005) nos trs uma informao preciosa quando afiana que, quando o
mtodo de equilbrio harmnico aplicado a um sistema no-linear, normalmente,
apenas certo nmero de condies harmnicas retido, conseqentemente a srie
de Fourier truncada determina o erro. Isto vem do fato de que a soluo exata de um
sistema no-linear arbitrrio existe na forma de uma srie de Fourier infinita.
SMITH (2008) durante suas Anlises de Movimentos Peridicos faz uso deste
mtodo descritivo de uma funo (tambm chamado de mtodo do balano
harmnico), j que o mesmo utiliza tcnicas de domnio da freqncia (sries de
Fourier) para investigar o comportamento cclico em sistemas no lineares, dado
que mtodo envolve uma aproximao, porm, toda via, freqentemente toma uma
predio (do que pode ocorrer) segura a respeito do limite do comportamento cclico.
21
21
O Manual de Simulao de Circuitos via Projeto Avanado de Sistemas, j
referenciado na pgina anterior, informa que o mtodo de equilbrio harmnico
interativo. Est baseado na suposio que para uma determinada excitao senoidal
existe uma soluo de estado permanente que pode ser aproximada a preciso
satisfatria por meio de umas sries de Fourier finitas.
Da, podemos citar OGATA (2003 p 401), que diz que o termo resposta em
freqncia significa a resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada
senoidal, o que estabelece que se a entrada x(t) for um sinal senoidal a sada em
regime permanente tambm ser um sinal senoidal com a mesma freqncia, mas
possivelmente o mdulo e o ngulo de fase sero diferentes.
Neste trabalho analisam-se condies de existncia e estabilidade de movimentos
regulares em sistemas com vibro-impacto e harmonicamente excitados.
1.3 ORGANIZAO DA DISSERTAO
A dissertao est assim organizada:
- Este primeiro captulo situa e contextualiza o problema estudado;
- O captulo 2 apresenta modelagem do sistema estudado e os resultados de
algumas simulaes;
- O captulo 3 apresenta a anlise de existncia e estabilidade do movimento com
perodo de ordem 1 e dois impactos por perodo, uniformemente distribudos;
- O captulo 4 apresenta a anlise do movimento com perodo de ordem 1 atravs do
mtodo do balano harmnico;
- O captulo 5 apresenta a anlise do trabalho e as concluses;

22

2 MODELAGEM DO SISTEMA

2.1 MOVIMENTO RELATIVO

Inicialmente temos dois referenciais inerciais:

S ' - que pode ser representado por

(O',x',y',z',t') - inerente ao movimento do objeto localizado no ponto P e um segundo
referencial S , dado por um observador externo centrado em O, o qual ns
representaremos por (O,x,y,z,t).

S
y

y
v
S P

xp

vt
x

x x

Figura 2.1. Movimento de S em relao S com velocidade relativa v = s'0 pSen(pt), onde
s'0 amplitude do movimento do ponto e p a excitao devido a uma fora perturbadora F

Suponhamos que o movimento de P (observar que este P refere-se localizao de
um corpo no espao num instante t e este nada tem a ver com oscilao
perturbadora p) ocorra devido ao movimento de S ' e que o sistema seja inercial e
sem atrito esttico e sem atrito dinmico em relao base (na horizontal, Fatrito = 0).

Fazemos ento:

x'p= deslocamento de O em relao a ponto P e

x'b= deslocamento da base em relao a O. Onde a base
corresponde ao sistema S.

Faamos o seguinte experimento mental: Moveremos a base para trs. Como no
h atrito, qualquer corpo situado em P continuar parado. Para que o movimento de
P esteja vinculado ao movimento da base colocaremos uma haste ligando a
extremidade em O at o corpo localizado em P. Desta forma se trazermos a base

22
23
23
para esquerda iremos por meio de trao mover o corpo tambm para esquerda.
Vamos agora trocar a haste por uma corda ou cordo. Trazendo a base para
esquerda e cessando o movimento da base teremos uma coliso entre o corpo e a
parede esquerda da base, pois de acordo com a primeira lei, todo corpo tende a
manter seu movimento inicial (retilneo e uniforme ou em repouso) desde que no
haja foras externas agindo sobre o mesmo. Lembrando que no estamos admitindo
a fora de atrito.
Faremos agora uma nova alterao na nossa bancada de experimento mental.
Trocaremos o cordo por uma mola ideal.
Como se trata de uma mola ideal, devemos lembrar que ks kx F = = uma fora
restauradora. Bom, para no ficarmos enjoados, vamos puxar a base para direita,
teremos no primeiro instante que o movimento do corpo linkado obedecer ao
movimento da base. No momento que cessamos o movimento da base, o corpo
tende a manter seu movimento inicial. Porm neste momento surge um intruso que
tem o propsito de alterar o estado inicial do corpo. Aparece a fora restaurada
intrnseca da mola, que tende a fazer com que o corpo ligado a mola retorne a
posio de onde comeou o movimento.
Contudo se base retomar o movimento para trs (esquerda) instantaneamente
teremos um deslocamento relativo de P em relao a O da seguinte maneira:
p b
x x x ' ' =
(1.1)
deslocamento do corpo amarrado a mola (
p
x' ) + deslocamento da base (
b
x' ) =
distancia entre O e P (ponto onde est situado o corpo no instante t) =
x

Mas qual o deslocamento de S em relao S?
Fazendo uma relao entre as coordenadas e tomando v como velocidade da base
relativa S, temos:
24

x'
p
= x vt ou x = x'
p
+ vt (2.2a e 2.2b)

cujo movimento da base em nosso caso (particularidade do problema) governado
por :

x'
b
= x'
0
Cos( pt)

(2.3)

Porm a partir de agora chamaremos x'
b
= s e
x'
0
= s'
0
= s
0

Essa exposio associada ao estudo do diagrama do corpo livre justifica a equao

2.4 que vem a seguir.

2.2 EQUAES DO MOVIMENTO

O sistema a ser modelado o descrito na seo 1.1, repetido na figura 2.1, com
apenas alterao na varivel Y que passaremos usar S. O equilbrio dinmico das
foras atuante sobre o corpo rgido de massa m quando este se desloca entre os
dois batentes, resulta na seguinte equao diferencial:

m
k

(a)

c

s = s
0
cos pt
v
v

m

k c

s = s
0
cos pt

(b)
m

s = s
0
cos pt

Figura 2.2: Sistema cujos movimentos so objeto de estudo, onde v a velocidade da base.
Em (a) representao da folga como elemento fixo com valor constante determinado
arbitrariamente. Em (b) coliso do bloco com anteparo devido ao movimento da base durante
um determinado perodo.

24
25
25
( ) ( ) 0 = + + s z k s z c z m & & & & (2.4)
Onde c a constante viscosa e k a constante da mola e m a massa do bloco.
Definindo s z y = , com pt s s cos
0
= e lembrando que p a excitao devido a uma
fora perturbadora F, podemos escrever
s m ky y c y m & & & & & = + + (2.5)
de modo que, levando em considerao a funo temporal preestabelecida para a
coordenada s , tem-se:
pt s mp ky y c y m cos
0
2
= + + & & & (2.6)
A equao 2.6 vale apenas enquanto o movimento ocorre no intervalo entre os dois
batentes. Quando o corpo atinge um dos batentes, inicia-se um processo de coliso
que deve ser adequadamente modelado. Neste trabalho vamos aplicar o modelo de
coliso convencional (BRACH 1991, p.6) no qual:
a) O lapso temporal da coliso ser considerado nulo, que na verdade torna nosso
sistema ideal, j que haver converso de energia (entre cintica e potencial),
bem como dissipao, num intervalo de tempo zero.
b) Como consequncia da suposio anterior, a perda de energia durante a coliso
ser representada por um coeficiente de reconstituio, que funo das
energias cinticas no final e no incio do processo de coliso.
c) O impulso produzido pela fora de coliso muito maior que os impulsos das
demais foras durante a coliso.
No obstante as hipteses acima parecerem muito restritivas em relao aos
sistemas reais, elas tm sido aplicadas por diversos autores na modelagem de
sistema com impactos (BRACH 1991 p.48).
Para expressar a dinmica do sistema numa forma adimensional definimos:
26
26
0
0 0
'
2
o
k c df y p
t f x
m d y km

= = = = = = , onde ) ( f f = (2.7)
Fazendo
) (
) ( ) (
'
0
t d
y d
d
y d
y

= = , podemos ento dizer que
dt
dy
y
o
1
' = , conseqentemente
2
2
2
1
"
dt
y d
y
o
= , desta forma y
dt
dy
y
o
& = = ' e y
dt
y d
y o
& & = =
2
2
2
" ento s m ky y c y m & & & & & = + +
fica: " ' "
2
ms ky y c y m
o o
= + +
e fazendo uso das equaes 2.7, com
dt
dx
x = ' e
2
2
"
dt
x d
x = temos :
" '
2
"
2
2
s m
y
kx
x
y
k
x
y
m
o
o o o
o

= + + => " ' 2 " s y x x k x
o
= + + , pois "
"
y
y
x
o
=
Recordando que cos cos
0 0
s pt s s = = tem-se ( ) cos
0
2
s s = & & , de forma que
cos 2
0 0
2
s y x x x = + + & & & (2.8)
Adotando
0
0
1
s
y = = termo de adimensionalizao da equao 2.8 (2.9)
tem-se a equao na forma adimensional:
cos 2
2
= + + x x x & & & (2.10)
A equao 2.10 a forma adimensional da equao 2.6.
Sabendo que o deslocamento y , na equao 2.6, equivale folga , podemos
definir a folga adimensional conforme a relao
o
y
=
27
27
De forma que a equao 2.10 vlida para + < < x , devendo-se proceder
atualizao do estado nos instantes de impacto, isto , quando = x , onde
nossa forma adimensional da folga.
Com a hiptese de lapso temporal na coliso, a soluo da equao (2.10) pode ser
expressa, no intervalo de validade, em funo do estado do sistema ao fim da
coliso, isto , em funo da posio e da velocidade ao fim do processo de coliso.
Obviamente que, considerando-se estas condies como a condies de incio do
movimento, o tempo ser tambm contado a partir do instante final da coliso.
Denominando-se este instante por , a respectiva velocidade por v , a respectiva
posio por x e supondo que o sistema no criticamente amortecido ( ) 1 tem-se
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

sen sen cos cos
cos sen sen cos
sen sen cos cos
2 2 2
2 2
2
1 1
2 2
1 1
1
2 1
2 1
2 1
A A e a e a x
A A e a e a x
A A e a e a x
+ =
+ + =
+ + + =

& &
& (2.11)
onde
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1
2
1 2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2 1
cos sen sen cos sen sen cos cos
cos sen sen cos sen sen cos cos

2 1
2
sen
2 1
1
cos
1 1

+ +
=
+
=
+
=
+
=
+ = =
A A v A A x
a
A A v A A x
a
A A
j j
(2.12)
Assim, conclui-se que:
28
28
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 1
2
sen
2 1
1
cos
2 1

+
=
+
=
+
= A
(2.13)
e
( )
( ) v A A a a x
x A A a a x
cos sen sen cos '
sen sen cos cos
2 2 1 1
2 1
= + + =
= + + + =

de modo que a resposta satisfaz as condies iniciais do problema.
Por fim tem-se
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
[ ] [ ]

cos 2 sen ) 1 ( sen sen 2 cos ) 1 ( cos
exp 1 2 exp 1 2 ' 2 "
2 2
2 2
2
2 2 1 1
2
1 1
+ +
+ + + + + + = + +
A A
a a x x x

Das equaes (2.12) vem
0 cos 2 sen ) 1 (
sen 2 cos ) 1 (
0 1 2 1 2
2
2
2
2
2
2 1
2
1
=
= +
= + + = + +

A

Logo se tem cos ' 2 "
2
= + + x x x , como explicitado na equao do movimento.

29
29
2.2 ALGORITMO DE SOLUO DA RESPOSTA TEMPORAL
O sistema representado na figura 2.1 dito linear por intervalos, mas sua dinmica
global no linear. A resposta temporal pode ser obtida a partir das solues das
respostas em cada lapso temporal de resposta linear, desde que o estado no incio
do intervalo seja conhecido. A figura 2.3 apresenta o fluxograma do algoritmo de
soluo.
O fluxograma apresenta trs blocos principais de comandos, a saber:
- O bloco 1 estabelece as condies iniciais do movimento antes da primeira coliso
e controla as condies de finalizao da simulao;
- O bloco 2 procura um intervalo temporal no qual se possa grantir a ocorrncia de
uma coliso. No se determina precisamente neste bloco o instante da coliso, mas
apenas os limites dentro dos quais se garanta a ocorrncia dela;
- O bloco 3 utiliza as condies limites da sada do bloco 2 e, por um processo de
biseco, determina, com a melhor exatido que o processador do computador e o
sistema operacional permitirem, o instante da coliso.
Uma vez determinado o instante da coliso, as condies para o movimento at
proxima coliso so detrminados, retornando ao bloco 1 pera verificao de trmino.
No satisfeita a condio de trmino, vai-se ao bloco 2 para procura de nova coliso,
repetindo-se as rotinas.
Prefere-se aplicar a resposta exata em cada intervalo aplicao de uma integrao
numrica, como Runge-Kutta (ENCICLOPDIA LIVRE, 2009), por exemplo, porque
a aproximao da soluo ocorrer apenas no instante da coliso, razo pela qual a
resposta ser menos perturbada. Isto particularmente importante quando se
deseja analisar fenmenos como bifurcaes e transio para o caos (Ibrahim-
2009).
Como todo o movimento entre dois impactos regido por uma equao linear,
possvel aplicar ferramentas de anlise considerando apenas os instantes de
impactos para a descrio, qualitativa e quantitativa, dos fenmenos no lineares.
Assim, a exatido para a determinao de tais instantes de impacto , se a anlise
for numrica, crucial.
30
30
No algoritmo aplicado neste trabalho, a exatido utilizada na determinao do
instante do impacto a melhor possvel determinada pela preciso da mquina
utilizada. Assim, se as condies de software e hardware permitirem uma mantissa
com maior nmero de casas decimais, automaticamente o algoritmo determinar o
instante com a exatido correspondente.
O programa computacional que representa o algoritmo da figura 2.1 apresentado
no Anexo I.

3
1

3
1

i
i
i
v
v
x
x
i
=
=
=
=
0
I
n
i
c
i
a
i
s
C
o
n
d
i
e
s
(
)
,
,
,
i
i
i
v
x
X
x
=
+
=
(
)
(
)
(
)
(
)
=
+
=
= =
= =
,
,
,
2
,
,
,
,
,
,
i
i
m
m
b
a
m
i
i
b
b
b
b
i
i
a
a
m
a
v
x
X
f
v
x
X
f
v
x
X
f
<
x
(
)
(
)
b
m
f
f
S
g
n
S
g
n
=
(
)
(
)
(
)
(
)
=
+
=
+
=
=
,
,
,
2
,
,
,
1
.
1
,
,
,
1
.
1
i
i
m
m
b
a
m
i
i
b
b
b
i
i
a
a
a
v
x
X
f
v
x
X
f
v
x
X
f
(
)
(
)
(
)
(
)
=
+
=
= =
= =
,
,
,
2
,
,
,
,
,
,
i
i
m
m
b
a
m
i
i
b
b
m
b
i
i
a
a
a
a
v
x
X
f
v
x
X
f
v
x
X
f
(
)
(
)
a
m
f
f
S
g
n
S
g
n
=
(
)
(
)
(
)
b
i
i
i
a
i
i
i
m
i
i
m
i
v
x
V
e
v
v
v
x
X
v
x
X
x
x
i
i
=
=
=
=
=
=
+
=
,
,
,
,
,
,
,
,
,
1
1
1
1
1
1
1
S
(
)
(
)
b
m
a
m

e

S
<
I
N
C
I
O

F
I
M

S
S S
F
i
g
u
r
a

2
.
3
:

F
l
u
x
o
g
r
a
m
a

d
o

a
l
g
o
r
i
t
m
o

d
a

s
o
l
u
o

t
e
m
p
o
r
a
l

d
a

e
q
u
a
o

d
e

m
o
v
i
m
e
n
t
o

B
l
o
c
o

1

B
l
o
c
o

2

B
l
o
c
o

3

C
o
n
d
i
e
s

i
n
i
c
i
a
i
s

d
o

n
o
v
o

i
n
t
e
r
v
a
l
o

32
32
2.3 RESULTADOS DA SIMULAO: ALGUNS PADRES DE RESPOSTA
As figuras apresentadas nesta seo so resultam do programa computacional
desenvolvido, apresentado no Anexo I. O objetivo discutir vrios dos padres de
resposta apresentados pelo sistema, dependendo dos parmetros, da frequncia de
excitao e da folga.
Antes de comentar os padres de resposta preciso ter em mente que qualquer
resposta peridica tem perodo necessariamente igual ou mltiplo do perodo
correspondente funo excitadora, isto :
2
, N= conjunto dos nmeros naturais (2.14)
A demonstrao de que tal assertiva verdade vem da superposio de funes
peridicas, usada na prpria srie de Fourier. Por definio, uma funo temporal
( ) t f peridica satisfaz a equao
( ) ( ) R t t f T t f = +
Por conseqncia:
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) n R t t f T t f T n t f T n t f nT t f + = = + = + = + , 2 1 L (2.15)
Suponhamos agora a superposio de duas funes temporais peridicas
( ) ( ) ( ) t g t f t h + =
sendo
f
T e
g
T os perodos respectivos de cada funo. Ora, para que ( ) t h seja
peridica deve-se observar
( ) ( ) ( ) ( ) t h T t g T t f T t h = + + + = + (2.16)
Ora, se T for simultaneamente mltiplo de
f
T e de
g
T , a equao (2.15) garante a
33
33
veracidade da equao 2.16. Mais que, isto: se T for mltiplo de um dos perodos
(
f
T ou
g
T ), a periodicidade da funo ( ) t h s ser verdadeira se T for tambm
mltiplo do outro.
Suponhamos que T no seja mltiplo nem de
f
T nem de
g
T . Nesta situao, a
equao (2.16) pode ser escrita na forma
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h g f T t g T t f t T t g t T t f T t h
g f g g f f
= + + + + + = + + + + + = + (2.17)
Ora, como ( ) ( ) t f T t f
f
= + e ( ) ( ) t g T t g
f
= + segue que
( ) ( ) ( ) t h T t g T t f
g f
= + + + , de forma que a periodicidade da equao (2.17) exigiria:
0 = + g f (2.18)
Obedecer igualdade 2.18 em um nico instante no implica nenhuma
consequncia maior. No entanto, obedec-la para todos os instantes, exigir que as
diferenas f e g , tomadas em relao a funes peridicas, sejam sempre
simtricas, o que implicar a prpria periodicidade das diferenas f e g . Mais do
que isto, os perodos de f e g devero ter um mltiplo comum, implicando que
f
T e
g
T tambm devero ter um mltiplo comum.
V-se, portanto, a partir da equaes 2.15 a 2.18, que a periodicidade de uma
funo que a superposio de duas outras funes exige que os perodos das
funes superpostas tenham um perodo mnimo igual ao mnimo mltiplo comum
dos perodos das funes superpostas.
No caso da resposta do sistema sob estudo, v-se, na equao 2.11, que a resposta
superposio de uma funo peridica excitatria, de perodo
2
= T e de uma
resposta da equao homognea, naturalmente no peridica, mas oscilante na
frequncia natural do sistema, e que dever se tornar globalmente peridica por
causa dos impactos. A freqncia adimensional j representa a razo entre a
34
34
freqncia da excitao e da freqncia natural do sistema, razo pela qual, em
qualquer caso, o perodo no tempo adimensional ser sempre mltiplo de T ,
como estabelecido na equao 2.14. Quando o perodo da resposta for o mesmo da
excitao, dir-se- que o perodo de ordem 1, ser dito de ordem 2 se for o dobro,
de ordem 3 se for o triplo, e assim sucessivamente.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.4: Movimento com perodo de ordem 1 e 4 impactos por perodo, onde vimos nas
equaes 2.7 que os parmetros abaixo so adimensionais, assim como o tempo e o
deslocamento os crculos indicam as regies de impacto. O perodo recomea no ponto em
que se encontra o primeiro circulo vermelho. 0 0 05 . 0 1 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.5: Movimento com perodo de ordem 1 e 4 impactos por perodo observe que os
impacto ocorrem em =|0.2| 0 0 05 . 0 2 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
As figuras (2.4) e (2.5) mostram perodos de ordem 1, com resposta muito bem
comportada, apresentando perodo de primeira ordem, isto , igual ao da excitao,
35
35
com trs impactos por perodo. V-se, no entanto, que mudanas no parmetro
relativo folga podem levar a respostas de topologia diferenciada, como mostram as
figuras (2.6) e (2.7). Repara-se que, em 313 . 0 , o movimento, embora permanea
com perodo de ordem 1, passa a apresentar apenas 2 impactos por perodo.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.6: Movimento com perodo de ordem 1 e 4 impactos por perodo
0 0 05 . 0 553790 3122905376 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 553791 3122905376 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
A figura (2.8) apresenta um movimento com perodo de ordem 1 e dois impactos
perodo, que ocorre quando a folga est muito prxima amplitude do oscilador
harmnico forado que caracteriza o sistema quando no h colises. Para o valor
de escolhido, o valor desta amplitude 332595 . 0 .
36
36
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.8: Movimento com a folga prxima amplitude do movimento linear
0 0 05 . 0 332 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
Nas folgas menores ocorrem fenmenos mais interessantes. A figura (2.9), por
exemplo, apresenta um movimento quase-peridico com perodo aparente de ordem
3. Para esta folga, a cada trs perodos da funo excitadora ocorrem 19, 20 ou 21
impactos. J a figura (2.10) apresenta um movimento no peridico na transio at
ao movimento peridico com perodo de ordem 1, apresentado na figura (2.11). A
transio ocorre para 091390 . 0 .
0 3 6 9 12 15 18
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.9: Movimento quase-peridico na ordem 3. 20 impactos por perodo aparente.
0 0 05 . 0 9 0 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
37
37
0 3 6 9 12 15 18
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.10: Movimento no peridico. otam-se 20 impactos por lapso de T 3 .
0 0 05 . 0 91390 0 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 91391 0 . 0 5 . 0
0 0
= = = = = v x
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.12: Movimento no peridico
0 0 05 . 0 21601 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x
38
38
As figuras (2.12) a (2.16) apresentam mudanas dinmicas que ocorrem, para
0 . 1 = e 05 . 0 = , em alguns intervalos de . As figuras (2.12) a (2.15), para
216 . 0 , mostram a existncia de movimento no peridico que, dependendo do
intervalo de observao, pode ser confundido com movimento quase peridico.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.13: Transio de quase peridico para no peridico.
0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.14: Aparente movimento quase-peridico que no se confirma no futuro.
0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

39
39
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.15: Aparente movimento com amplitudes moduladas que no se confirma no futuro.
0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

A figura (2.13) condensa o que ocorre para 21604 . 0 = . Na figura podem ser
identificados trs lapsos temporais distintos, a saber:
a) No incio da janela a resposta quase-peridica. Esta parte da resposta temporal
ampliada na figura (2.14);
b) Na poro central da janela temporal, ampliada na figura (2.11), repara-se uma
espcie de modulao dos mximos no relacionamentos diretamente aos
impactos, mas que, como mostra a figura (2.13), no se confirma.
c) Mais ao final da janela, v-se uma resposta graficamente muito diferente das duas
anteriores. Como destacado na figura (2.13), trata-se de movimento no
peridico, que a caracterstica da dinmica global no caso.

40
40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.16: Movimento no peridico, conforme mostrado na figura 2.11
0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

As figuras (2.16) e (2.17) mostram que, provavelmente, ocorre em 216 . 0 a
migrao de movimento no peridico para movimento com perodo de ordem 2
(figura 2.16) para ordem 1 (figura 2.17). J as figuras (2.18) e (2.19) mostram a
migrao de perodo de ordem 2 para perodo de ordem 1 quando 2305 . 0 .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 22 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x
41
41
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 2305 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 2383 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

Nova transio ocorre em 2385 . 0 , como mostram as figuras (2.19) a (2.21), regio
na qual o movimento muda de perodo de ordem 1 com cinco impactos por perodo
(figura 2.19), passa por uma janela de movimento no peridico (figura 2.20) e
termina como movimento peridico com dois impactos por perodo (figura 2.21).
42
42
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 2.20: Movimento no peridico.
0 0 05 . 0 2384 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 2386 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

As figuras (2.22) a (2.30) apresentam padres de movimento diversos para
variaes da folga quando 1 = e 05 . 0 = , sem preocupao em precisar as regies
de transio. Vale chamar a ateno para a possibilidade de movimentos peridicos
de frequncia fundamental muito mais baixa que a da excitao, como, por exemplo,
o caso da figura (2.29), para 4 = , caso em que o perodo de ordem seis, com oito
impactos por perodo. V-se que as mudanas de caractersticas do movimento no
guardam nenhuma tendncia com a folga, podendo mudar radicalmente a topologia.
Reparemos, por exemplo, as drsticas mudanas entre as respostas:
a) Para 1 = e 5 . 1 = ;
43
43
b) Para 5 . 2 = e 0 . 3 = ;
c) Para 5 . 3 = e 0 . 4 = ;
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 5 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 0 . 1 0 . 1
0 0
= = = = = v x

44
44
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 5 . 1 0 . 1
0 0
= = = = = v x
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 0 . 2 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 5 . 2 0 . 1
0 0
= = = = = v x

45
45
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 0 . 3 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 5 . 3 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 2 4 6 8 10 12
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 0 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x

46
46
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 5 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x

Por fim, a figura 2.30 apresenta mais um caso movimento peridico de perodo de
ordem seis, resultando um movimento de frequncia fundamental bem mais baixa
que a excitao. No resta dvida, no entanto, de que a energia presente num sinal
com estas caractersticas maior na frequncia de ordem seis, isto , o coeficiente
da harmnica de ordem seis ter magnitude preponderante em relao aos demais.
0 2 4 6 8 10 12
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

0 0 05 . 0 8 0 . 1
0 0
= = = = = v x

47
47
3 EXISTNCIA E ESTABILIDADE DE PADRES DE MOVIMENTO
3.1 ANLISE DA EQUAO DE MOVIMENTO
O sistema analisado est reproduzido na figura 3.1, com a equao de movimento
adimensional na equao 3.1. Neste captulo prope-se analisar a existncia e
estabilidade de certos padres de movimento.

Figura 3.1: Sistema cujos movimentos so objeto de estudo
cos 2
2
= + + x x x & & & (3.1)
onde
m
k p
d
dx
x t
km
c
s
s z
x
o
o
= = = = =

0
0
2
&
Consideremos a resposta constante da equao 2.8, a saber:
( ) ( )
( ) ( )

cos sen
sen cos

s c b b
s c
A A e b e a x
A A be ae x
b b
b a
+ + =
+ + + =

&

Supondo que o estado do sistema no instante
i
seja conhecido. Assim, enquanto o
anteparo no for atingido, o estado futuro pode ser determinado pelas equaes
( ) ( )
( ) ( )

cos sen
sen cos
s c b i a i
s c i i
A A e b e a x
A A e b e a x
i b i a
i b i a
+ + =
+ + + =

&
(3.2)
c k
z
pt s s cos
0
=
m
48
48
onde, de acordo com as equaes (2.9):
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
| | ( ) ( ) | |
( ) ( )
a b
i s i c i i s i c i a
i
a b
i s i c i i s i c i b
i
s c
b a
A A v A A x
b
A A v A A x
a
A A A A
j j

+ +
=
+
=
+
= =
+

= =
+ = =
cos sen sen cos
cos sen sen cos
2 1
2
sen
2 1
1
cos
1 1
2
2
2
2
2
2
2
2 2
(3.3)
O estado futuro, representado pelo vetor
=
) (
) (
x
x
&
x , pode ser escrito na forma:
+ =

sen
cos
sen
cos
) , (
~
) ( ) , ( ) ( B B x A x , onde (3.4)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
=

e e e e
e e e e
1
a b b a
a b b a
a b b a
a b
a b
A (3.4-a)
=
c s
s c
A A
A A

B (3.4-b)
=
22 21
12 11
~ ~
~ ~

1 ~
b b
b b
a b

B com (3.4-c)
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
=
=
+ =
=

22

21

12

11
e e e e
~
e e e e
~
e e e e
~
e e e e
~
a b b a
a b b a
a b b a
a b b a
a b c b a s
a b s b a c
c a b s
s a b c
A A b
A A b
A A b
A A b
(3.4-c)

Repara-se, todavia, que
49
49
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )

=

c s
s c
a b b a
a b
a b
A A
A A
a b b a
a b b a

e e e e
e e e e

1
,

B A
( )
=
22 21
12 11
,
b b
b b
) )
) )
B A com
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
= =
= =
= + =
= =

22

22
21

21
12

12
11

11
~
e e e e
~
e e e e
~
e e e e
~
e e e e
b A A b
b A A b
b A A b
b A A b
a b b a
a b b a
a b b a
a b b a
a b c b a s
a b s b a c
c a b s
s a b c

)
)
)
)

Assim, pode-se escrever ( ) ( ) B A B = ,
~
, de forma a resposta do sistema pode ser
expressa na forma

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) ( B B A x A x (3.5)
fcil mostrar que I A = ) , ( , de forma que a equao trivial ) ( ) ( x x = facilmente se
observa na equao (3.5).
O modelo adotado para o processo de coliso, j explicado no captulo 2, envolve
uma transferncia de momento linear entre o corpo cujo movimento se analisa e a
base oscilante qual fixado, e pode ser equacionado da seguinte forma:
) ( ) (
0
0 1
) (
+
=
= x J x x
i
e
(3.6)
onde J a matriz que rege a transferncia de momento linear entre os estados
anterior e posterior coliso e
+
e
indicam os instantes infinitesimalmente antes

e aps o instante da coliso.
A resposta num instante , aps i colises, pode ser obtida do seguinte modo:
50
50
(a) Seja | |
T
v x
0 0 0
) ( = x a condio inicial do movimento e, at a primeira coliso, ter-se-:

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) (
0
0
0 0 0
B B A x A x
(b) Seja
1
o instante da primeira coliso e, at a coliso seguinte, ter-se-

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) (
1
1
1 1 1
B B A x J A x

onde ) (
1
x indica que o estado referido computado com a equao do item

anterior (a), substituindo-se por
1
.
De fato, para
+
=
1
tem-se
=
+
1
1
1
1
1 1 1 1 1 1
sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) (
B B A x J A x

Levando em conta que I A = ) , (
1 1
, vem ) ( ) (
1 1
+
= x J x , que exatamente o que
se espera.
(c) Seja
2
o instante da segunda coliso e ter-se-

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) (
2
2
2 2 2
B B A x J A x

d) Seja
i
o instante da sima - i coliso e ter-se-:

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) ( B B A x J A x
i
i
i i i

Seguindo a sistemtica apresentada, pode escrever que na sima - ) 1 ( + i coliso,
que ocorrer no instante
1 + i
, observar-se-:
=

+

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) (
1
B B A x J A x
i
i
i i i i
(3.7)
51
51
Multiplicando a equao (3.7) por J , podemos escrever
=

+

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) (
1
B J B A J x J A J x J
i
i
i i i i
(3.8)
Seja | |
T
i i i
v x = x o estado do sistema imediatamente aps a sima - i coliso.
Assim, pode-se escrever que
=

i
i
i
v
x
) ( x J , de forma que a equao (3.8) fica:
=
+
+
+
1
1
1
sen
cos
sen
cos
) ( ) (
i
i
i
i
i i i i
B J B A J x A J x (3.8)
onde
i i i
=
+1
e as matrizes ) ( A e B so as apresentadas nas equaes
(3.4-a) e (3.4-b), respectivamente.
3.2 CONDIES PARA MOVIMENTO PERIDICO COM DOIS IMPACTOS POR
PERODO E IGUALMENTE DISTRIBUDOS NO PERODO.
Suponhamos que se queira analisar o padro de movimento peridico no qual
ocorram dois impactos por perodo, com igual lapso de tempo entre eles. So
condies necessrias e suficientes para a existncia deste padro de movimento:
i i i i
i i i i
v v x x
T
T
= =
+ = + =
+ +
+ +
2 2
2 1
2

(3.9)
onde T o perodo do movimento. Observemos que o padro de movimento
descrito pode ser obtido para duas condies no instante
1 + i
, conforme ilustra
esquematicamente a figura 3.2, a saber:
i i i i
x x x x + = =
+ + 1 1
ou .
52
52

Figura 3.2: Representao esquemtica de movimentos com dois impactos por
perodo igualmente espaados no tempo.
Assim, ter-se-:
i i i i i i
i i i i
v v x x x x
T
T
= = =
+ = + =
+ + +
+ +
2 1 2
2 1
2

(3.10)
Como visto no captulo 2, o perodo do movimento, que , a cada intervalo, a
superposio de uma funo oscilante na frequencia natural (unitria para o sistema
adimensional) e na frequencia da excitao ( ), ser, no mnimo, o MMC dos
perodos das duas funes superpostas. De toda forma, ser um mltiplo do valor do
valor da frequncia da excitao, de forma que se pode escrever:
,
2
n T =

nN (3.11)
Assim, combinando as equaes (3.8), (3.10) e (3.11), podemos escrever
( ) ( )

=
+
i
i
i
i
T
i
T
i
sen
cos
sen
cos
2 2 1
B J B A J x A J x (3.12)
( ) ( )

+ =
+ +
i
i
i
i
T
i
T
i
sen
cos
sen
cos
2 1 2 2
B J B A J x A J x (3.13)
Apenas para simplificar a escrita, a partir de agora, nesta seo, utilizaremos a
notao mais simplificada e escreveremos simplesmente A em vez de ( )
2
T
A . Assim,
i i
x x =
+1
i i
x x + =
+1
T
T
) (a ) (b
53
53
tem-se
+ =
+
i
i
i i
sen
cos
1
B x A J x
(
e
=
+ +
i
i
i i
sen
cos
1 2
B x A J x
(
(3.14-a)
onde
( ) ( ) ( ) B I A J B J A J B J B A J B + = + = + =
(
(3.14-b)
A soma das equaes (3.13, membro a membro), resulta
( )
i i i i
x x A J x x + = +
+ + + 1 1 2

Recordando que, para as condies de periodicidade estabelecidas (equao 3.10),
deve-se ter
i i
x x =
+2
, vem:
( )
i i i i
x x A J x x + = +
+ + 1 1

A igualdade anterior s possvel quando
= +
=
=
+
procurada soluo
real problema do soluo no
fsico problema ao respeito diz no
0 x x
A J I
I A J
i i 1
0
ou
ou

i i i
i i
x x x
x x
= =
=
+ +
+
1 2
1

Ora fica, portanto, descartada a hiptese de ocorrncia de movimento com a
topologia esquematizada na figura (3.2-b), j que a periodicidade com dois impactos
por perodo igualmente espaados no tempo exige
i i
x x =
+1
.
Voltando equao (3.14), escrevemos
+ =
i
i
i i
sen
cos
B x A J x
(
( )

+ =

i
i
i
sen
cos
1
B I A J x
(
, e (3.15)
54
54
( )
( ) | | ( )

=
=
+ =
i
i
i
i
i
i
i i
sen
cos
sen
cos
sen
cos
1
2
2
B I A J A J I
B B A J x A J x
(
( (
(3.16)
Obviamente a equaes (3.15) e (3.16) exigem que
( ) | | ( ) ( )
1
1
2
+ = I A J I A J A J I
o que certamente ocorre, como se mostra abaixo
( ) | | ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) | | ( ) | | | |
( ) | | | | cqd ... A J I A J I
I A J A J I I A J I A J A J I
I A J I A J A J I I A J I A J A J I
1
2
1
2
1
2
1
2 1
1
2
1 1
1
2 1
1
2
) (
) (

=
= + =
+ = + =

Isto mostra que as equaes (3.14) no independentes e basta, agora, tomar uma
delas para determinar as condies de existncia do movimento em anlise.
O que estaria mesmo impondo a equao (3.15)? Nada mais que as condies de
fase entre a resposta e a excitao para que exista o estado
i
x que permita o
padro de movimento desejado. Reparemos que no h, na equao (3.15),
nenhuma restrio com relao ao parmetro folga, que determina a posio em
que os impactos ocorrem. Para saber se determinado movimento pode ocorrer, em
uma determinada frequncia, para uma determinada folga, dados os demais
parmetros do sistema, deve-se impor:
( )

+ =

i i
i
i
v
sen
cos
1
B I A J x
(
(3.17)
O que estabelece a equao (3.17)? Nada mais que as condies de fase e a
velocidade necessria ao final da coliso para que a prxima coliso ocorra na
posio e instante tais que assegurem o padro de movimento.
E se estas condies no puderem ser satisfeitas? A concluso que o padro de
55
55
movimento estipulado no pode ocorrer.
Como determinar as condies de fase e a velocidade? Para responder a esta
pergunta, retornemos equao (3.17) e faamos
( ) B I A J P
(
+ =
1
(3.18)
de forma que a equao pode ser escrita como
=
i i
i
i
v
sen
cos
P x
(b)
(a)
i i i
i i
v p p
p p
= +
= +

sen cos
sen cos
22 21
12 11
(3.19)
A soluo da equao 3.18-a leva seguinte soluo para a fase
2
2
1 sen
1 cos

=
=
m
i
i
, onde (3.20-a)
2
12
2
11
12
2
12
2
11
11
2
12
2
11
p p
p
p p
p
p p +
=
+
=
+
=
(3.20-b)
Repare-se que a condio de existncia do padro de movimento indicado passa
pelo termo ) 1 (
2
, que deve ser maior ou igual a zero para que
i
cos e
i
sen ,
necessariamente reais, existam. Tambm a condio necessria 1 cos sen
2 2
= +
i i

satisfeita independentemente de . Ento, para que o movimento estudado exista,
a condio (necessria, mas no suficiente) deve ser satisfeita:
1
2
(3.21)
De posse das condies de fase na equao (3.20-a), a equao (3.20-b) fornecer
a velocidade necessria, completando as condies de existncia do padro de
movimento, de forma que podemos escrever:
( ) ( )
2
22 21 22 21
1 + + = p p p p v
i
m (3.22)
56
56
3.3 DEPENDNCIA DA RESPOSTA PERMANENTE S CONDIES INICIAIS DO
MOVIMENTO
As figuras (3.3) a (3.5) apresentam o movimento do sistema para as mesmas
frequncia, folga e amortecimento, diferenciando apenas a velocidade inicial do
movimento. A escala de tempo est devidamente transladada para evidenciar a
ordem do perodo do movimento peridico (se houver). A resposta tomada aps
um grande nmero de colises (no caso, aps 5.000 colises).
Nota-se a dependncia da resposta do estado permanente s condies iniciais do
movimento. Assim, as condies de periodicidade obtidas, por exemplo, na seo
anterior, esto sujeitas ainda a outro condicionamento, a saber: a regio do espao
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 3.3: Movimento no peridico
05 . 0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 3.4: Movimento quase peridico
075 . 0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

57
57
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 3.5: Movimento peridico com perodo de primeira ordem e 2 impactos por perodo.
10 . 0 0 05 . 0 21604 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

de soluo do problema onde o movimento comea. Pode acontecer, por exemplo,
dependendo das condies iniciais, que o estado permanente de movimento
peridico seja estabelecido aps poucos impactos ou aps um nmero muito grande
de impactos, a depender das condies iniciais do movimento.
As figuras (3.6) a (3.7) apresentam a situao para duas condies quando o
movimento ocorre na ressonncia e a folga esta fixada em 0.24. O lapso temporal
at ao estado permanente pode variar muito a depender das condies iniciais do
movimento. Isto um problema quando as medies analisadas se referem uma
janela temporal muito pequena, pois pode ser necessrio muito tempo para que haja

Figura 3.6: Movimento peridico aps 3700 colises: 1 ordem e 2 impactos por perodo.
0 0 05 . 0 24 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
colises 3700 aps
58
58
a supresso de efeitos de certas perturbaes, por exemplo. A figura (3.8) apresenta
a resposta, para as mesmas condies da figura (3.6), mas aps 370 colises, em
vez de 3700.

Figura 3.7: Movimento peridico aps 370 colises: 1 ordem e 2 impactos por perodo.
10 . 0 0 05 . 0 24 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 3.6: Movimento aps 370 colises: no peridico nesta janela temporal.
0 . 0 0 05 . 0 24 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x
Uma vez obtido, das equaes (3.19) e (3.20), o estado que deve ser observado ao
fim de cada coliso para que o movimento seja peridico nas condies
estabelecidas, possvel determinar, pela equao (3.5) qual deve ser a condio
inicial para que, j ao final da primeira coliso, aquele estado seja alcanado. De
fato, observemos que, considerando o estado
i
x computado na equao (3.20)
como aquele estabelecido logo aps a primeira coliso, isto ,
1
x x =
i
e
1
=
i
pode-
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o
colises 370 aps
59
59
se aplicar a equao (3.5) para obter as condies iniciais que permitam tal
condio. Nesta situao, tem-se
1
1
1 0 1 1
1
sen
cos
0
1
) 0 , ( ) 0 , (
B B A x A x J (3.23)
de forma que
+ =

1
1 1
1 1
1 1
1 0
sen
cos
) 0 , (
0
1
) 0 , (
B A B x J A x (3.24)
Tomemos, por exemplo, o caso da figura (3.6), no qual o movimento peridico foi
estabelecido aps 3700 colises. A equao (3.19) resulta que, para o movimento
peridico com perodo de ordem 1 e dois impactos por perodo, o estado aps as
colises deve ser, para 24 . 0 = :
=
+
001 - 3137028e 7.83299434 -
001 - 0000000e 2.40000000
i
x e
+
002 - 7212606e 4.88833471 -
001 - 5680058e 9.98804494
i
i
sen
cos
(3.25)
Assim, a condio inicial que, logo aps o primeiro impacto, resulta a condio de
movimento peridico :
=
001 - 0e 8.15586077
001 - 8e 2.79103213
0
x (3.26)
Repare que o deslocamento inicial teria de ser maior que a prpria folga. O que isto
indica? Que no possvel que o movimento seja peridico logo aps a primeira
coliso com as condies de fase (determinadas a priori) entre resposta e excitao.
Isto pode ser resolvido por uma translao da funo excitadora que, em vez de ser
escrita como t cos
2
, poderia ser escrita como ( ) + t cos
2
, de forma que o
parmetro pudesse ser adequadamente ajustado para que a condio inicial
fosse fixada dentro dos limites da folga, ou at mesmo fixada numa posio
determinada (zero, por exemplo), ajustando-se, ento, apenas a velocidade.
60
60
Mais importante, todavia, que determinar uma condio exata, sempre de fcil
manipulao num cdigo computacional, verificar as condies de existncia do
padro de movimento para uma determinada freqncia e folga que ser feito na
prxima seo.
3.4 REGIO DE EXISTNCIA DO MOVIMENTO COM PERODO DE ORDEM 1 E
DOIS IMPACTOS POR PERODO, UNIFORMEMENTE DISTRIBUDOS
Para o movimento peridico estudado na seo 3.2, tem-se
|
|
\
|

b a b a
b a b a
a b b a
a b
b a e e e e
e e e e
1
A
=
c s
s c
A A
A A

B
=
e 0
0 1
J
de forma que, pelas equaes (3.14-b) e (3.18) tem-se
=
22 21
12 11
p p
p p
a b

P com (3.27)
D = l
b
e
l
a
p
w
- l
a
e
l
b
p
w
+ l
b
- l
a
e -l
a
e
l
a
p
w
+ l
b
e
l
b
p
w
- l
b
+ l
a
+ e l
b
l
a
-e
l
a
p
w
+ e
l
b
p
w
2

61
61
p
11
= l
b
e e
l
b
p
w
A
c
+ l
b
A
c
e
l
a
p
w
- l
b
e e
p l
a
+ l
b
( )
w
A
c
- A
c
l
b
+ A
c
l
a
+ w A
s
e
l
b
p
w
- e l
a
e
l
a
p
w
A
c
- l
a
A
c
e
l
b
p
w
+ e e
p l
a
+ l
b
( )
w
l
a
A
c
+ e w A
s
e
l
a
p
w
- e w A
s
e
l
b
p
w
- w A
s
e
l
a
p
w

p
12
= e A
s
l
b
e
l
b
p
w
+ l
b
A
s
e
l
a
p
w
- A
s
l
b
- l
b
e e
p l
a
+ l
b
( )
w
A
s
- l
a
A
s
e
l
b
p
w
- e A
s
l
a
e
l
a
p
w
- e w A
c
e
l
a
p
w
- w A
c
e
l
b
p
w
+ w A
c
e
l
a
p
w
+ A
s
l
a
+ e l
a
e
p l
a
+ l
b
( )
w
A
s
+ e w A
c
e
l
b
p
w

p
21
= -
-2 l
b
l
a
A
c
e
l
b
p
w
+ w A
s
l
b
e
l
b
p
w
+ l
b
e
p l
a
+ l
b
( )
w
w A
s
- l
b
w A
s
e
l
a
p
w
- w A
s
l
b
+ 2 l
b
l
a
A
c
e
l
a
p
w
- l
a
e
p l
a
+ l
b
( )
w
w A
s
+ w A
s
l
a
+ l
a
w A
s
e
l
b
p
w
- w A
s
l
a
e
l
a
p
w
e

p
22
=
2 l
b
l
a
A
s
e
l
b
p
w
- 2 l
b
l
a
A
s
e
l
a
p
w
+ w A
c
l
b
e
l
b
p
w
- l
b
w A
c
e
l
a
p
w
+ l
b
e
p l
a
+ l
b
( )
w
w A
c
- w A
c
l
b
+ w A
c
l
a
- l
a
e
p l
a
+ l
b
( )
w
w A
c
+ l
a
w A
c
e
l
b
p
w
- w A
c
l
a
e
l
a
p
w
e

62
62
Sabendo que
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2 1
2
sen
2 1
1
cos
1 1

+
= =
+

= =
+ = =
A A A A
j j
s c
b a
(3.28)
possvel construir um mapa que mostre as regies onde a condio 1
2
no
satisfeita. A figura (3.7) mostra o mapa no plano ( ) , para os valores de 0 = e
1 = e . A regio em que a folga no excede a amplitude do movimento do sistema
linear, situao em que h impactos no regime permanente, indicada na figura.

Figura 3.7: Amplitude do sistema linear e indicao da regio de impactos. 05 . 0 =
H, portanto, um valor crtico de correspondente ao limite entre as regies. Se o
valor crtico no ultrapassar a unidade, o padro de movimento em estudo
possvel, nesta frequncia, para qualquer valor da folga. O valor crtico de
depende apenas de e de . Levando em conta que a amplitude do sistema linear

( ) ( )
2
2
2
2
2 1

+
= A (3.29)
tem-se
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
o

m
o
v
i
m
e
n
t
o

l
i
n
e
a
r
regio nesta estiver se impactos de ade possibilid sem
63
63
( ) ( )
2
12
2
11
2
2
2
2
1
2 1
p p
cr
+
+
=

(3.30)
de modo que, substituindo as equaes (3.28) e (3.29) na equao (3.27), vem:

h
cr
= -4 + 8 e
2
e
-
3 x p
w
x 1 - x
2
sin
1 - x
2
p
w
- 8 e
-
3 x p
w
e x 1 - x
2
sin
1 - x
2
p
w
+ 2 w
2
e
-
2 x p
w
cos
2 1 - x
2
p
w
+ 16 e
-
2 p x
w
e x
2
- 4 e e
-
2 x p
w
cos
2 1 - x
2
p
w
- 2 e
2
e
-
2 x p
w
cos
2 1 - x
2
p
w
+ 4 e
-
2 x p
w
x
2
cos
2 1 - x
2
p
w
- 2 e
2
w
2
e
-
2 p x
w
+ 4 e w
2
e
-
2 p x
w
+ 8 e e
-
x p
w
x 1 - x
2
sin
1 - x
2
p
w
+ 4 x
2
- 12 e
-
2 p x
w
e
- 4 e
2
e
-
4 p x
w
- 2 e
2
e
-
2 p x
w
+ 4 e
2
e
-
4 p x
w
x
2
- 8 e
-
x p
w
x
2
cos
1 - x
2
p
w
- 2 e
-
2 p x
w
+ 8 e e
-
x p
w
cos
1 - x
2
p
w
- 8 e
-
x p
w
x 1 - x
2
sin
1 - x
2
p
w
- 2 w
2
e
-
2 p x
w
- 8 e
-
3 x p
w
e x
2
cos
1 - x
2
p
w
+ 8 e
2
e
-
3 x p
w
cos
1 - x
2
p
w
- 8 e e
-
x p
w
x
2
cos
1 - x
2
p
w
- 4 e
2
e
-
2 x p
w
x 1 - x
2
sin
2 1 - x
2
p
w
- 2 e
-
2 x p
w
cos
2 1 - x
2
p
w
- 8 e
2
e
-
3 x p
w
x
2
cos
1 - x
2
p
w
+ 8 e
-
3 x p
w
e cos
1 - x
2
p
w
+ 4 e
-
2 x p
w
x 1 - x
2
sin
2 1 - x
2
p
w
64
64
+ 2 e
2
w
2
e
-
2 x p
w
cos
2 1 - x
2
p
w
- 4 w
2
e
-
2 x p
w
e cos
2 1 - x
2
p
w
+ 4 e
2
e
-
2 x p
w
x
2
cos
2 1 - x
2
p
w
+ 8 e
-
x p
w
cos
1 - x
2
p
w

A figura (3.8) apresenta a variao de
cr

quando 05 . 0 = . Repara-se que o valor
de
cr
menor que a unidade para qualquer valor de , razo pela qual no ser
possvel, para nenhum valor de que permita coliso, que ultrapasse e unidade.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
c
r

Figura 3.8: Valor crtico de em funo de . 05 . 0 =
A figura (3.9) apresenta uma ampliao da figura (3.8), coma escalas modificadas,
quando inferior frequncia de ressonncia. Notam-se as frequncias para as
quais
cr
se aproxima da unidade, mas sem exced-la, observando-se que isto
ocorre nas divises inteiras da frequncia natural amortecida, isto ,
2
1
,
3
1
,
4
1
, etc. A
consequncia das figuras (3.8) e (3.9) que o movimento com perodo de ordem 1 e
dois impactos simetricamente localizados no perodo sempre possvel no sistema.
Isto no significa que outros movimentos no sejam possveis, como se ver.

65
65

Figura 3.9: Identificao das frequncias em que
1
cr
. 05 . 0 =
As figuras (3.10) a (3.14) apresentam o movimento para valores de folga j utilizados
no captulo 2, na frequncia natural do sistema ( 1 = ), mas para condies iniciais
diferentes da utilizadas anteriormente. Como j se mostrou na seo 3.3, no h
unicidade de respostas no estado permanente. A figura (3.15) mostra o movimento
da figura 1 = e 3 = , quando 05 . 0 = , mas para condies iniciais nulas. a
mesma condio da figura 2.25, mas para um nmero de colises muito maior
(30.000 colises). V-se que o movimento com perodo de ordem 2 se mantm
como estado permanente. A tabela 3.1 apresenta o estado aps cada coliso,
confirmando que aquele movimento peridico. Portanto, ao menos duas topologias
de movimento so possveis quando 1 = , 3 = e 05 . 0 = .
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

7771 . 0 05 . 0 5 . 1 0 . 1
0 0
= = = = = v x
. Compare com a figura 2.22.
1/9 1/8 1/7 1/6 1/5 1/4 1/3 1/2 1
0
5
10
15
20
25
-
l
o
g
[
1
-
c
r
]
2
1
66
66
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

7711 . 0 05 . 0 0 . 2 0 . 1
0 0
= = = = = v x . Compare com a figura 2.23.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

7529 . 0 05 . 0 0 . 3 0 . 1
0 0
= = = = = v x . Compare com a figura 2.25.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

7255 . 0 05 . 0 0 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x
67
67
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

7081 . 0 05 . 0 5 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Figura 3.15: Perodo de ordem 2 e 2 impactos por perodo (resposta aps 30.000 colises)
0 0 05 . 0 5 . 4 0 . 1
0 0
= = = = = v x

68
68

Tempo
Lapso temporal
(em perodos)
Posio Velocidade
1.88382266E+05 0.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88392387E+05 1.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88394833E+05 2.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88404954E+05 3.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88407399E+05 4.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88417520E+05 5.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88419965E+05 6.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88430087E+05 7.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88432532E+05 8.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88442653E+05 9.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88445098E+05 10.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88455219E+05 11.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88457665E+05 12.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88467786E+05 13.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88470231E+05 14.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
1.88480352E+05 15.61081665427 -3.00000000E+00 1.94245784E+00
1.88482797E+05 16.00000000000 3.00000000E+00 -1.22086355E+00
Figura 3.16: Estado do sistema aps colises (computo aps 30.000 colises)

69
69
4 APLICAO DO MTODO DO BALANO HARMNICO
A soluo de equaes diferenciais por sries uma tcnica muito comum (Hartog
1985). Quando se esperam, como soluo, funes peridicas, as sries de Fourier
surgem como soluo natural (WEAVER 1974 p 521). Neste caso, solucionar a
equao de movimento encontrar os coeficientes da Srie de Fourier que fazer a
srie convergir para a soluo do problema. Todavia, em sistemas com no
linearidades fortes, como os sistemas com vibro-impactos, a convergncia desta
srie pode exigir critrios mais rigorosos que em outros problemas, j que a
topologia da soluo pode mudar a depender das condies do movimento e estas
condies, na soluo procurada, podem ser perturbadas pelos critrios de exatido
estabelecidos.
Muitas vezes no possvel determinar os coeficientes de forma direta, mas a
prpria determinao dos coeficientes feita por um processo incremental
adequado (LEGRAND 2006). Neste caso, no apenas o nmero de termos da srie
de Fourier determina a exatido da soluo, mas tambm a prpria exatido com
que so computados os coeficientes da srie, j que fruto de processo incremental.
Neste captulo vamos analisar aplicar o mtodo do balano harmnico ao movimento
com perodo de ordem 1 e dois impactos uniformemente distribudos dentro do
perodo. Como mostrado no captulo 3, este tipo de movimento possvel para todo
o intervalo de folga onde possvel haver impactos, para qualquer freqncia.
O mtodo descritivo de uma funo (tambm chamado de mtodo do balano
harmnico) utiliza tcnicas de domnio de freqncia (sries de Fourier) para
investigar o comportamento cclico em sistemas no lineares. O mtodo envolve
uma aproximao para a qual, todavia, freqentemente tomamos uma predio
(daquilo que pode ocorrer) segura a respeito do limite do comportamento cclico
(SMITH 2008).
O mtodo de equilbrio harmnico interativo. Est baseado na suposio que para
uma determinada excitao senoidal existe uma soluo de estado permanente que
70
70
pode ser aproximada a preciso satisfatria por meio de umas sries de Fourier
finitas (TECHNOLOGY, AGILENT 2005).
Quando o mtodo de equilbrio harmnico aplicado a um sistema no-linear, o
nmero de harmnicos que faz a soluo prevista convergir para a soluo exata
tende ao infinito (WOO 2006). No entanto, s um certo nmero de condies
harmnicas normalmente retido, de modo que a ordem na qual a srie de Fourier
truncada determina o erro.
Supondo que o movimento, representado pela funo ( ) x seja peridico com
perodo T , ento o movimento pode ser representado pela equao 4.1 (Hartog
1985):
( )

=
|
\
|
+ |
\
|
+ =
1
0
2
sen
2
cos
k
k k
T
k
B
T
k
A A x
(4.1)
onde
( )
=
T
d x A
0
0
( )
\
|
=
T
k
d
T
k
x A
0
2
cos
( )
\
|
=
T
k
d
T
k
x B
0
2
sen
(4.2)
Adaptando as equaes 4.1 e 4.2 para o caso especfico do sistema analisado e
com o movimento descrito, podemos escrever:
( )
+
=
T
i
i
d x A

0
( )
+
|
\
|
=
T
k
i
i
d
T
k
x A

2
cos ( )
+
|
\
|
=
T
k
i
i
d
T
k
x B

2
sen (4.3)
Levando em conta que existem dois impactos por perodo, uniformemente
distribudos no tempo, tem-se
( ) ( )

+ +
+
+
+ =
2
1
1
2

0
T
i
i
T
i
i
d x d x A

(4.4-a)
71
71
( ) ( )

+ +
+
+
|
\
|
+ |
\
|
=
2
1
1
2

2
cos
2
cos
T
i
i
T
i
i
d
T
k
x d
T
k
x A
k
(4.4-b)
( ) ( )

+ +
+
+
|
\
|
+ |
\
|
=
2
1
1
2

2
sen
2
sen
T
i
i
T
i
i
d
T
k
x d
T
k
x B
k
(4.4-c)
Ora, se o deslocamento peridico, a velocidade tambm , de forma que tambm
se pode escrever
( )

=
|
\
|
+ |
\
|
+ =
1
0
2
sen
~ 2
cos
~ ~
k
k k
T
k
B
T
k
A A v
, onde (4.5)
( ) ( )

+ +
+
+
+ =
2
1
1
2

~
0
T
i
i
T
i
i
d v d v A

(4.6-a)
( ) ( )

+ +
+
+
|
\
|
+ |
\
|
=
2
1
1
2

2
cos
2
cos
~
T
i
i
T
i
i
d
T
k
v d
T
k
v A
k
(4.6-b)
( ) ( )

+ +
+
+
|
\
|
+ |
\
|
=
2
1
1
2

2
sen
2
sen
~
T
i
i
T
i
i
d
T
k
v d
T
k
v B
k
(4.6-c)
Pode-se tratar diretamente o estado, e tem-se ) ( ) ( T T + = + x x , onde
=
) (
) (
x
x
&
x .
Relembrando, do captulo 3, que, aps a sima - i coliso tem-se:

sen
cos
sen
cos
) , ( ) ( ) , ( ) ( B B A x T A x
i
i
i i i
(4.7)
ento, poder-se- escrever:
72
72
( )

=
|
\
|
+ |
\
|
+ =
1
0
2
sen
2
cos
k
k k
T
k
T
k
B A A x , onde (4.8)
( ) ( )

+ +
+
+
+ =
2
1
1
2

0
T
i
i
T
i
i
d d

x x a (4.8-a)
( ) ( )

+ +
+
+
|
\
|
+ |
\
|
=
2
1
1
2

2
cos
2
cos
T
i
i
T
i
i
d
T
k
d
T
k
k
x x a (4.8-b)
( ) ( )

+ +
+
+
|
\
|
+ |
\
|
=
2
1
1
2

2
sen
2
sen
T
i
i
T
i
i
d
T
k
d
T
k
k
x x b (4.8-c)
4.1 CLCULO DO COEFICIENTE
0
a
Considerando a equao 3.17 devemos ter para o movimento em estudo,
( )
+ =

i i
i
i
v
sen
cos
1
B I A T x
(
(4.9)
de forma que
i i
x x =
+1
(veja demonstrao pgina 48).
Assim, tem-se ( )
+ =
+ i i 1
:
+
+
+ +
+
)
`

+
)
`

2

sen
cos
sen
cos
) , ( ) , (

sen
cos
sen
cos
) , ( ) , (
1 1
0
i
i
i
i
d
d
i
i
i i i
i
i
i i i
B B A x A
B B A x A a

A equao anterior pode ser reagrupada na seguinte forma
73
73

+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+

+ =

2
2
2

sen
cos
sen
cos

sen
cos
) , (
sen
cos
) , (
) , ( ) , (
1
1 0
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
d d
d d
d d
i
i
i
i
i
i
i i i i
B B
B A B A
x A x A a

Para mostrar que | |
T
0 0
0
= a , devemos considerar que

+ +
+
+
0
0

sen
cos

sen
cos
sen
cos
2 2
i
i
i
i
i
i
d d d B B B
de forma que a ltima linha da equao resulta valor nulo.
Com relao s outras integrais, deve-se reparar da equao 3.4 que o contedo da
matriz ( )
i
, A funo apenas dos parmetros do sistema ( )
2 1
, e do lapso
temporal
i
. Definindo
] , [ intervalo do integral na
] , [ intervalo do integral na
2 1 1
1
+ + +
+
=
=
i i i
i i i

, tem-se
d d d
i i
= =
+
) , ( ) ( ) , (
1
A A A de modo que
= =

+
+
+
+
0
0
) ( ) ( ) , ( ) , (
0 0
1
2
d d d d
i i i i i i
i
i
i
i
x A x A x A x A e
=
=

+ +
+
+
0
0
sen
cos
) (
sen
cos
) (
sen
cos
) , (
sen
cos
) , (
0 0
1
2
d d
d d
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
B A B A
B A B A

74
74
Assim, pode-se afirmar
( )

+ =
=

i
i
i
i
v

sen
cos
1
B I A T x
(
0 a
0
= (4.10)
4.2 CLCULO DOS COEFICIENTES
k
a
Para os termos
k
a , levando em conta a equao 4.9, ter-se- |
\
|
=
T
2
:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+

+ =

2
2
2
cos
sen
cos
cos
sen
cos

cos
sen
cos
) , ( cos
sen
cos
) , (
cos ) , ( cos ) , (
1
1
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
d k d k
d k d k
d k d k
i
i
i
i
i
i
i i i i k
B B
B A B A
x A x A a
(4.11)
A primeira integral da equao 4.11 resulta ( )
i
= :
( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i
i i i i
k d k k d k
d k d k
i
i
x A x A
x A x A I

= + = =

+

sen sen ) ( cos cos ) (

cos ) ( cos ) , (
0 0
0
1

Analogamente, para a segunda integral, tem-se ( )
1 +
=
i
:
75
75
( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i
i i i i
k d k k d k
d k d k
i
i
x A x A
x A x A I

= + = =
+ +
+
+
+

1
0
1
0
0
1 2
cos ) ( cos ) , (
2

Assim tem-se:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i
i i i i
k d k k d k
k d k k d k
x A x A
x A x A I I

=
+ +

1
0
1
0
0 0
2 1

Ora, se
+ =
+ i i 1
, tem-se
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i i i
i i i
k k k k
k k k k

sen sen sen
cos cos cos
1
1
= + =
= + =
+
+
, de modo que
( ) ( ) ( ) ( )
i i i
d k k d k k x A A I I

0 0
2 1
sen ) ( sen 2 cos ) ( cos 2 (4.11-a)
A terceira e quarta equaes tm a mesma estrutura das duas primeiras exceto pela
presena do termo constante
i
i
sen
cos
B . Estas integrais podem ser manipuladas da
mesma forma que as duas primeiras e o resultado :
( ) ( ) ( ) ( )
=

i
i
i i
d k k d k k
sen
cos
sen ) ( sen cos ) ( cos 2
0 0
4 3
B A A I I (4.11-b)
Sendo assim, as duas ltimas integrais da equao 4.11 resultam:
76
76
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )

)
`
=
+
+
+
+
2
2
2
2
0
2 1
0
6 5
cos sen
sen cos
sen sen
cos cos

sen sen cos cos
sen cos cos sen
sen sen cos cos

cos
sen
cos

cos
sen
cos
cos
sen
cos
d
k
k
k
k
d k k k k
d k
d k d k
i i
i i
i i
i i
i
i
i
i
i
i
G G B
B
B
B B I I
(4.11-c)
onde
( )
( ) ( )
=
0 1
1 0
0 1
1 0
cos cos sen sen
cos sen sen cos
sen cos cos sen
sen sen cos cos
1 2
1
i
T
i i i i
i i i i
i
i i i i
i i i i
i
k k
k k
k k
k k
C G
G
(4.11-d)
Assim, tem-se:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

)
`

2
0
2 1
0 0
0 0
cos sen
sen cos
sen sen
cos cos

sen
cos
sen ) ( sen 2 cos ) ( cos 2
sen ) ( sen 2 cos ) ( cos 2
d
k
k
k
k
d k k d k k
d k k d k k
i i
i
i
i i
i i i k
G G B
B A A
x A A a
(4.12)
Recordando que veja equao 3.4-a
( )
( )

a b b a
a b b a
a b b a
a b
a b
e e e e
e e e e
1
A tem-se:
77
77
( )
( )

+ +
= =
22 21
12 11
2 2 2 2 2 2
0
) )( (
1
cos ) (
c c
c c
k k
d k
b a a b
k

A C com (4.12-a)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ |
\
|
+ |
\
|
+ =
=
+ |
\
|
+ |
\
|
+ + + =
)
`
+ |
\
|
+ |
\
|
+ + =
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
22
12 21
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
12
2 2 2 2 2 2 2 2
11
exp exp 1
exp exp 1
exp exp 1

k k k c
c c
k k k k c
k k c
b
a
a a
b
b
k
b a
b a
b
a
a a
b
b
k
a b b a
a
b
b
a k
b a b a

De forma anloga escreve-se:
( )
( )

+ +
= =
22 21
12 11
2 2 2 2 2 2
0
) )( (
1
sen ) (
s s
s s
k k
d k
b a a b
k

A S com (4.12-b)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
)
`
+ |
\
|
+ |
\
|
+ + + =
=
)
`
+ |
\
|
+ |
\
|
+ =
)
`
\
|
+ +
\
|
+ =
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
22
12 21
2 2 2 2 2 2 2 2
12
2 2 2 2 2 2
11
exp exp 1
exp exp 1
exp 1 1 exp 1 1

k k k k k s
s s
k k k s
k k k s
b
a
a a
b
b
k
a b b a
b a
b
a
a
b k
a b
a k
b b
b k
a a

De posse da equao 4.12-b e seus termos, calculam-se:
( ) ( )

0
0
sen sen
cos cos
sen sen
cos cos
2 2
0
1
0
1

d
k
k
d
k
k
i i
G G (4.12-c)
( ) ( )

0
0
cos sen
sen cos
cos sen
sen cos
2 2
0
2
0
2

d
k
k
d
k
k
i i
G G (4.12-d)
Assim, pode-se escrever
78
78
( ) ( )
)
`

)
`
=
i
i
i k i
i
i
i k i k
k k
sen
cos
sen 2
sen
cos
cos 2 B x S B x C a (4.13)
onde as matrizes
k
C e
k
S so dadas pelas equaes 4.12-a e 4.12-b, respectiva-
mente, e a matriz B dada pela equao 3.4-b.
4.3 CLCULO DOS COEFICIENTES
k
b
Para os termos
k
b , levando em conta a equao 4.9, ter-se- |
\
|
=
T
2
:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+

+ =

2
2
2
sen
sen
cos
sen
sen
cos

sen
sen
cos
) , ( sen
sen
cos
) , (
sen ) , ( sen ) , (
1
1
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
d k d k
d k d k
d k d k
i
i
i
i
i
i
i i i i k
B B
B A B A
x A x A b
(4.14)
A primeira integral da equao 4.14 resulta ( )
i
= :
( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i
i i i i
k d k k d k
d k d k
i
i
x A x A
x A x A I

= + = =

+

sen cos ) ( cos sen ) (

sen ) ( sen ) , (
0 0
0
1

Analogamente, para a segunda integral, tem-se ( )
1 +
=
i
:
79
79
( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i
i i i i
k d k k d k
d k d k
i
i
x A x A
x A x A I

= + = =
+ +
+
+
+

1
0
1
0
0
1 2
sen ) ( sen ) , (
2

Assim tem-se:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i
i i i i
k d k k d k
k d k k d k
x A x A
x A x A I I

=
+ +

1
0
1
0
0 0
2 1

Se
+ =
+ i i 1
, tem-se
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i i i
i i i
k k k k
k k k k

sen sen sen
cos cos cos
1
1
= + =
= + =
+
+
, de modo que
( ) ( ) ( ) ( )
i i i
d k k d k k x A A I I
+ =

0 0
2 1
cos ) ( sen 2 sen ) ( cos 2 (4.14-a)
A terceira e quarta equaes tm a mesma estrutura das duas primeiras exceto pela
presena do termo constante
i
i
sen
cos
B . Estas integrais podem ser manipuladas da
mesma forma que as duas primeiras e o resultado :
( ) ( ) ( ) ( )

+ =

i
i
i i
d k k d k k
sen
cos
cos ) ( sen sen ) ( cos 2
0 0
4 3
B A A I I (4.14-b)
Manipulando as duas ltimas integrais da equao 4.11 teremos:
80
80
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )

)
`

= +
=
+
+
+
+
2
2
2
2
0
2 1
0
6 5
cos sen
sen cos
sen sen
cos cos

sen cos cos sen
sen cos cos sen
sen sen cos cos

sen
sen
cos

sen
sen
cos
sen
sen
cos
d
k
k
k
k
d k k k k
d k
d k d k
i i
i i
i i
i i
i
i
i
i
i
i
H H B
B
B
B B I I
(4.14-c)
onde
( )
( ) ( )
=
0 1
1 0
0 1
1 0
cos cos sen sen
cos sen sen cos
sen cos cos sen
sen sen cos cos
1 2
1
i
T
i i i i
i i i i
i
i i i i
i i i i
i
k k
k k
k k
k k
C H
H
(4.14-d)
Assim, tem-se
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

)
`
+ =

2
0
2 1
0 0
0 0
cos sen
sen cos
sen sen
cos cos

sen
cos
sen ) ( cos 2 cos ) ( sen 2
sen ) ( cos 2 cos ) ( sen 2
d
k
k
k
k
d k k d k k
d k k d k k
i i
i
i
i i
i i i k
H H B
B A A
x A A b
(4.15)
As integrais j foram calculadas na seo 4.2 e se pode escrever
( ) ( )
)
`
+
)
`
=
i
i
i k i
i
i
i k i k
k k
sen
cos
sen 2
sen
cos
sen 2 B x S B x C b (4.16)
onde as matrizes
k
C ,
k
S e B tm as formas j conhecidas.
81
81
4.4 ALGORITMO PARA A IMPLEMENTAO DA SOLUO POR BALANO
HARMNICO
As equaes 4.10, 4.13 e 4.16 fornecem o clculo dos coeficientes da srie de
Fourier da funo que representa o movimento peridico do sistema em uma
determinada folga e freqncia. Nota-se, porm, que as expresses ainda tm,
explicitamente, a informao de fase, presente nas funes
i
cos
e
i
sen
.
Deve-se reparar, todavia, que, uma vez fixados os parmetros do sistema e a folga,
as equaes 3.19 e 3.20 fornecem a velocidade e a fase necessrias para que o
movimento ocorra, de forma que, aps esta determinao, todas as informaes
necessrias para o clculo dos coeficientes da srie de Fourier ficam disponveis.
O algoritmo de computao dos coeficientes da srie de Fourier pode ser assim
resumido:
a) Fixam-se os parmetros do sistema e da excitao: no caso, e .
b) Computam-se as matrizes A, T , B e B
(
.

c) Computa-se a matriz ( ) B I A T P
(
+ =
1

d) Determinam-se as informaes de velocidade e fase pelas equaes 3.20):
i
v ,
i
cos e
i
sen
e) Determina-se
=
) (
) (
x
x
i
&
x ,
i
i
sen
cos
,
i
k cos e
i
k sen
f) Determinam-se os coeficientes
k
a e
k
a atravs das equaes 4.13) e 4.16);
Tomemos, por exemplo, o caso em que 1 = , 05 . 0 = , e 24 . 0 = . Este o exemplo
explorado na figura 3.6. De acordo com a equao 3.25, tem-se para o caso:
=
+
001 - 3137028e 7.83299434 -
001 - 0000000e 2.40000000
i
x e
004 - 3597398e 9.13120569

001 - 1053260e 9.99999583
i
i
sen
cos

A figura 4.1 apresenta a comparao da soluo simulada com a resposta exata em
82
82
cada intervalo (com a soluo do balano harmnico). Nesta comparao a srie foi
truncada com 20 harmnicas s existem as de ordem impar).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

Simulao
Balano Harmnico

Figura 4.1: Comparao entre balano harmnico e simulao direta.
783299 . 0 05 . 0 24 . 0 0 . 1
0 0
= = = = = v x

83
83
5 CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS
O trabalho apresenta a anlise de um sistema com vibro-impacto e explora algumas
particularidades do sistema para auxiliar a interpretao da soluo da soluo da
equao de movimento.
Inicialmente mostra-se que o movimento pode apresentar topologias diversas, a
depender, principalmente, da frequncia da excitao e da folga que limita o
movimento do corpo. Mostra-se a existncia de movimentos com perodos de ordem
diversa da excitao, podendo inclusive existir perodos de ordem elevada. Neste
trabalho, mostrou-se a possibilidade de movimento com perodos de at, sexta
ordem, isto , a frequncia fundamental do movimento 1/6 da freqncia de
excitao.
Uma tcnica de mapeamento entre os estados na coliso foi aplicada para analisar a
possibilidade de existncia de movimentos de determinado padro. Por ser o padro
comumente esperado em sistemas lineares, o movimento com perodo de ordem 1 e
simtrico foi o candidato para o estudo. A tcnica de mapeamento empregada
permitiu descartar uma das caractersticas que, em tese, o movimento poderia
tambm apresentar.
Salienta-se que o mapeamento empregado foi quase completamente desenvolvido
neste trabalho, e abre possibilidade de mapeamento rpido de padres de resposta
e das regies, no conjunto de parmetros, onde o movimento possvel. No caso do
padro selecionado, mostrou-se que ele possvel em toda a faixa de frequncia e
folga onde impactos so podem ocorrer. Este tambm um resultado no
comentado na literatura consultada.
Na esteira da anlise do movimento peridico de ordem 1, comprovou-se a no
unicidade da resposta permanente do sistema que, a despeito da existncia do
amortecimento, passa a depender das condies iniciais do movimento. Mostrou-se,
todavia, que sempre possvel estabelecer uma condio inicial que leve ao
movimento com perodo de ordem 1.
84
84
O mapeamento completo dos padres de movimento associados a uma ampla faixa
de condies iniciais foi deixada para um trabalho futuro. O mesmo acontece com
padres interessantes de movimentos com perodo de ordem 2 e 3, comuns em
sistemas mecnicos no lineares, mas no mapeados neste trabalho.
A derivao do mtodo do balano harmnico diretamente no espao estado traz
consequncias interessantes, alm de permitir a anlise isolada da contribuio de
cada conjunto de termos, inclusive das condies de fase. Este tambm um ponto
a ser explorado em trabalhos futuros. Embora a forma do equacionamento permita o
clculo direto dos coeficientes tanto para o deslocamento quanto para a velocidade,
permitindo maior eficincia e exatido, algo indica que as equaes (4.13) e (4.16)
ainda podem ser exploradas para concluses mais profundas sobre o
comportamento do sistema antes mesmo da simulao de sua resposta.
Ressalta-se que o algoritmo apresentado no captulo 4 para o clculo dos
coeficientes da srie de Fourier resulta, no fundo, na soluo da equao de
movimento em forma de srie. Embora isto no tenha sido explorado, claro que a
srie, tal como computada, implica numa srie que converge para a soluo exata
da equao de movimento quando o padro estabelecido. Deve-se reparar que
isto diferente do balano harmnico incremental, no qual a exatido dos
coeficientes ajustada para a convergncia da soluo. Aqui o clculo dos
coeficientes sempre exato e apenas o nmero de termos da srie ajustado. Isto
muito mais eficiente. Esta via, at onde se pde observar, foi pouco explorada na
literatura.
Ainda como indicao de trabalhos futuros, aponta-se a anlise de um sistema com
dois graus de liberdade e impactos em uma das coordenadas. Outro problema
interessante a anlise do sistema quando a folga for assimtrica.

85
85
REFERNCIAS
BRACH, R.M. Mechanical impact dynamics: Rigid Body Collisions ed. John
Wiley & Sons, New York, Interscience Publication -1991 c.3 p.48.
BRNDEU, L. Stability of the periodic motions of the vibro-impact systems. Chaos,
Solitons and Fractals - Politechnica University of Timisoara, Romania. 2000. 2493-
2503
ENCICLOPDIA LIVRE, Wikipedia. Mtodo de RungeKutta. Categoria: Equaes
diferenciais numricas. Disponvel em:
<http://pt.wikipedia.org/wiki/M%C3%A9todo_de_Runge-Kutta>, modificada pela
ltima vez s 09h46min de 6 de setembro de 2009 - Acesso em 21 de Setembro
2009.
HARTOG, Den. Mechanical Vibrations. Mineola. New York: Dover, 1985. 436 p.
ISBN 0486647854.
LEGRAND, M.; ROQUES, S.; PIERRE, C.; PESEUX, B.; CARTRAUD, P. n-dimensional
Harmonic Balance Method Extended to Non-Explicit Nonlinearities. Revue
Europenne de Mcanique Numrique 15, 1-2-3. 2006. p.269-280.
LEWANDOWSKI, R. Non-linear, steady-state vibration of structures by harmonic
balance/finite element method. In:____ WORLD CONGRESS OF
COMPUTATIONAL MECHANICS, 2ND, Universitaet Stuttgart, Germany, Aug. 27-
31, 1990, Selected Papers. A92-54242 23-39, Computers & Structures (ISSN 0045-
7949), vol. 44, no. 1-2, July 3, 1992, p. 287-296. Research supported by Polish
Academy of Sciences. Elsevier Science, Oxford, ROYAUME-UNI, 1992.
LIANG, W.; XU, W.; LI, Y. Dynamical behaviour of a Controlled Vibro-impact System.
Chinese Physics Society. 2008. p.17-07 e p. 2246-2250.
LUO, G.; ZHANG, J.; ZHANG, Y.; XIE, J. Periodic-impact Motions and Bifurcations
of Vibro-impact Systems Near 1:4 Strong Resonance Point. Communications in
Nonlinear Science and Numerical Simulation. 2008. p. 10021014.

86
86
MACNDONALD, N. Choice in the harmonic balance technique. Journal Phys. A:
math.Gen 26 .1993. p. 6367-6377. Printed in the UK . Copyright 1993 IOP
Publishing Ltd
MANEVITCH, L. I.; GENDELMAN, O. V. Oscillatory models of Vibro-impact Type for
Essentially Non-linear Systems. Journal Mechanical Engineering Science. 222
Part C. 2007 p. 2007-2043. ISSN 4062 2041-2983.
MOOK, D.; NAYFEH, A. Nonlinear Oscillations. ed. John Wiley & Sons Wiley New
York: Interscience; 1976. p.571
NARABAYASHI, T.; SHIBAIKE, K.; ISHIZAKA A.; Ozaki K. Effects of Key Parameters
on Energy Distribution and Kinetic Characteristics in Collision of Bar and Beam.
Journal of Sound and Vibration 308. 2007. p. 548562.
NAYFEH, Ali. Perturbation Methods. New York: Wiley Interscience. 1973. p.425
OGATA, Katsuhiko-1 Engenharia de Controle Moderno, In:______. Anlise de
Resposta em Freqncia. Trad. Paulo lvaro Maya; reviso tcnica Fabrcio
Leonardi...[et al.]- 4 ed. So Paulo 2003 cap.8 p.401
OTSUKA, T.; OKADA, T; IKENO, T.; SHIOMI, K.; OKUMA, M. Force Identification of
an Outboard Engine by Experimental Means of Linear Structural Modeling and
Equivalent Force Transformation. Journal of Sound and Vibration. 308. 2007. p.
541547.
PAOLI, L. Time discretization of vibro-impact. JStor.The Royal. Society. Lond. A
2001 359, p. 2405-2428.
PENG, Z.K.; LANG, Z.Q; BILLINGS, S.A.; TOMLINSON, G.R. Comparisons
between harmonic balance and nonlinear output frequency response function in
nonlinear system analysis. Journal of Sound and Vibration. 311. 2008. p.5673.
PINTO,P. F. Introduo s Telecomunicaes. Disponvel em:
<http://tele1.dee.fct.unl.pt/it_2003_2004/folhas/apresentacao.pdf > Acesso em: 13
out. 2008.
RAGULSKIENE, V. Vibro-shock system. Vilnius: Mintis, 1974, p. 320 -in Russian.

87
87
SODR, U. Notas de Aulas - 6 de Maio de 2003. Disponvel em:
<http://pessoal.sercomtel.com.br/matematica> Acesso em: 13 out. 2008-Copyright
2002.
SOKOLOV, I.; BABITSKY, V.I.; HALLIWELL, N.A. Autoresonant Vibro-Impact
System with Electromagnetic Excitation. Journal of Sound and Vibration. 308.
2007. p. 375391. ISSN 0022-460X
SOSNOVSKIY, L.; SHERBAKOV, S.S.Vibro-impact in Rolling Contact. Journal of
Sound and Vibration. 308. 2007. p. 489503.
SMITH, M.C.; MACIEJOWSKI,J.M - Engineering Tripos Part IIB - Nonlinear and
Predictive Control: Handout 3: Describing Functions - Harmonic balance.(2008)
Disponvel em: < http://www-control.eng.cam.ac.uk/jmm/4f3/handout3.pdf > Acesso
em: 20 out. 2008.
STROGATZ, S. H. Nonlinear dynamics and chaos: With applications to physics,
biology, chemistry, and engineering. Perseus Books, Cambridge, 1994. ISBN 0-
201-54344-3
TECHNOLOGY, AGILENT. ADS Circuit Simulation Manual, Harmonic Balance:
The Simulation Process. August 2005, Chap. 7. Disponvel em:
<http://www.ece.uprm.edu/~rafaelr/inel5325/ADS_Harmonic_Balance_w03.pdf >
Acesso em: 13 out. 2008
TIPLER, A.; MOSCA, G. Physics For Scientist and Engineers. In:______.Collision.
W. H. Freeman & Company, Electronic version developed using WiZeUp. 5.ed.
Copyright 1999, c.8-6 , p. 226-233.
WEAVER, W.; TIMOSHENKO, S.; YOUNG, D. H. Vibration Problems in
Engineering. New York: Wiley Interscience; 1974. p. 521 ISBN 0471632287.
WOO, K.; RODGER, A. A.; NEILSON, R. D.; WIERCIGROCH, M. Phase Shift
Adjustment for Harmonic Balance Method Applied. Meccanica. Ed. Springer, v.
41: 269282, 2006.

88
88
ANEXO I
Algoritmo de Simulao da Resposta Temporal do Sistema

% ******************** Definio de parmetros do sistema **********************

epsilon = 0.24;
e = 1;
xi = 0.05;
w = 1;

% ******************************************************************************

T = 2*pi/w;
lambda_1 = -xi - sqrt(-1)*sqrt(1 - xi^2);
lambda_2 = -xi + sqrt(-1)*sqrt(1 - xi^2);
s_phi = 2*xi*w/sqrt((1 - w^2)^2 + (2*xi*w)^2);
c_phi = (1-w^2)/sqrt((1 - w^2)^2 + (2*xi*w)^2);
H = w^2/sqrt((1 - w^2)^2 + (2*xi*w)^2);

A_s = H*s_phi;
A_c = H*c_phi;

N = 10000;
i = 1;
Matriz_Impactos = zeros(N+1,3);

% *************** Definio das condies iniciais do movimento ****************

t_0 = E(1);
x_0 = E(2);
v_0 = E(3);

% ******************************************************************************

while (i <= N+1),
Matriz_Impactos(i,1) = t_0;
Matriz_Impactos(i,2) = x_0;
Matriz_Impactos(i,3) = v_0;
s_0 = sin(w*t_0);
c_0 = cos(w*t_0);
dt = T/1000;
if ( abs(v_0) < 5e-2),
dt = dt/10;
end;

t = t_0 + dt/10;

a_1 = ( lambda_2*(x_0 - H*c_phi*c_0 - H*s_phi*s_0) - (v_0 + H*w*c_phi*s_0 -
H*w*s_phi*c_0) )/(lambda_2 - lambda_1);

89
89

a_2 = ( -lambda_1*(x_0 - H*c_phi*c_0 - H*s_phi*s_0) + (v_0 + H*w*c_phi*s_0

x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t) + H*s_phi*sin(w*t);
x = x_h + x_p;

while ( (abs(x) < epsilon) && (t-t_0) <= 10*T ),
t = t + dt;
x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t) + H*s_phi*sin(w*t);
x = x_h + x_p;
end;

if ( (t-t_0) > 10*T ),
flag = 1;
else
flag = 0;
end;

t_a = t - dt;
x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t_a-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t_a-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t_a) + H*s_phi*sin(w*t_a);
x_a = x_h + x_p;

t_b = t + dt;
x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t_b-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t_b-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t_b) + H*s_phi*sin(w*t_b);
x_b = x_h + x_p;

t_m = (t_a + t_b)/2;
x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t_m-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t_m-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t_m) + H*s_phi*sin(w*t_m);
x_m = x_h + x_p;

while ( (t_m ~= t_a) && (t_m~=t_b) && (abs(x_m) ~= epsilon) ),
if ( sign( abs(x_m) - epsilon) == sign( abs(x_a) - epsilon) ),
t_a = t_m;
else
if ( sign( abs(x_m) - epsilon) == sign( abs(x_b) - epsilon) ),
t_b = t_m;
end;
end;

t_m = (t_a + t_b)/2;

x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t_a-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t_a-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t_a) + H*s_phi*sin(w*t_a);
x_a = x_h + x_p;

90
90
x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t_b-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t_b-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t_b) + H*s_phi*sin(w*t_b);
x_b = x_h + x_p;

x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t_m-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t_m-t_0)) );
x_p = H*c_phi*cos(w*t_m) + H*s_phi*sin(w*t_m);
x_m = x_h + x_p;
end;

x_0 = round(x_m/abs(x_m))*epsilon;
v_anterior = real( a_1*lambda_1*exp(lambda_1*(t_m-t_0)) +
a_2*lambda_2*exp(lambda_2*(t_m-t_0)) ) - H*w*c_phi*sin(w*t_m) +
H*w*s_phi*cos(w*t_m);
v_0 = -e*v_anterior;
t_0 = t_m;
i = i + 1;
end;

NC = input('impactos: '); % Determina quantas colises sero plotadas
k = N-NC+1;
dt = min([T/1024 (Matriz_Impactos(N-1,1)-Matriz_Impactos(N-2,1))/512]);
t = [Matriz_Impactos(k,1):dt:Matriz_Impactos(N,1)]';
t = zeros(length(t)+NC+1,1);
x = zeros(length(t),1);
j = 1;
t(j) = Matriz_Impactos(k,1);

while( t(j) <= Matriz_Impactos(N,1) ),
t_0 = Matriz_Impactos(k,1);
x_0 = Matriz_Impactos(k,2);
v_0 = Matriz_Impactos(k,3);
s_0 = sin(w*t_0);
c_0 = cos(w*t_0);
a_1 = ( lambda_2*(x_0 - H*c_phi*c_0 - H*s_phi*s_0) - (v_0 + H*w*c_phi*s_0
a_2 = ( -lambda_1*(x_0 - H*c_phi*c_0 - H*s_phi*s_0) + (v_0 + H*w*c_phi*s_0

while ( t(j) < Matriz_Impactos(N,1) && t(j) < Matriz_Impactos(k+1,1) ),
x_h = real( a_1*exp(lambda_1*(t(j)-t_0)) + a_2*exp(lambda_2*(t(j)-t_0)));
x_p = H*c_phi*cos(w*t(j)) + H*s_phi*sin(w*t(j));
x(j) = x_h + x_p;
j = j + 1; t(j) = t(j-1) + dt;
end;
k = k + 1;
end;
[p1 p2] = min(t(2:length(t)));
t = t(1:p2-1);
x = x(1:p2-1);
t = ( t - t(1) )/T;
plot(t,x); xlabel('Tempo'); ylabel('Deslocamento'); grid

Anlise de Movimentos Periodicos Com Vibro-Impacto

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Anlise de Movimentos Periodicos Com Vibro-Impacto

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Favor citar a fonte

Dvidas e esclarecimentos sobre o trabalho: danilofisico@yahoo.com.br

= Razo entre as freqncias

indicam os instantes infinitesimalmente antes e aps o instante da coliso.

indicam os instantes infinitesimalmente antes

x indica que o estado referido computado com a equao do item

sen sen ) ( cos cos ) (

sen cos ) ( cos sen ) (

004 - 3597398e 9.13120569

Você também pode gostar