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IEEE LATIN AMERICA TRANSACTIONS, VOL. 9, NO. 1, MARCH 2011

Evaluation of an RSSI-based Location Algorithm for Wireless Sensor Networks

G. Gracioli, A. A. Frhlich, Member IEEE, R. P. Pires and L. Wanner
Abstract Position awareness is a desirable feature for many applications of Wireless Sensor Networks. The Received Signal Strength Indication (RSSI) of a radio channel provides a feasible way of estimating distance between nodes because its use does not require any additional hardware but only a radio transceiver. The main drawback of using RSSI is its instability and interference susceptibleness noticed in real environments. This work presents an evaluation of the HECOPS implementation, a location algorithm for wireless sensor networks that uses RSSI to determine the distance among nodes in an efficient way. Based on the analysis of the HECOPS behavior in practice, this paper proposes to change the way that the distance among nodes are estimated. The proposal consists in using the mean of the last n estimatives, instead of using only the RSSI value in the moment that the information are received, as in the original algorithm. The results show that, with this change, HECOPS has obtained an improvement of up to 100% in terms of reliability in the nodes position estimation. Keywords Wireless Sensor Networks, Location Algorithms, Embedded Systems, Ad Hoc Networks

MA Rede de Sensores Sem Fio (RSSF) consiste em uma grande quantidade de sensores autnomos espalhados em um determinado ambiente. Com os recentes avanos tecnolgicos nas reas de comunicao sem fio e eletrnica, tornou-se possvel o desenvolvimento de pequenos sensores de baixo custo e de baixa potncia, dotados de comunicao sem fio com pequeno alcance e alimentados por bateria [13]. Devido a essas caractersticas, RSSFs so utilizadas em uma ampla variedade de aplicaes, desde monitoramento de ambientes at controle de casas inteligentes. A localizao dos nodos em uma RSSF uma funcionalidade extremamente importante. Em aplicaes como rastreamento de objetos, monitoramento do meioambiente, rastreamento de inimigos em campo de batalha e sensoriamento para previso de tempo, as informaes coletadas pelos sensores apenas possuem sentido se atreladas a uma posio geogrfica. Neste contexto, os algoritmos de localizao para RSSFs devem possuir determinadas caractersticas para atender aos requisitos especficos dessas redes (e.g. baixo custo, pequeno alcance e recursos limitados). Entre as principais caractersticas esto:
R. P. Pires, Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), Santa Catarina, Brasil, rafaelpp@lisha.ufsc.br G. Gracioli, Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), Santa Catarina, Brasil, giovani@lisha.ufsc.br L. Wanner, Universidade da California (UCLA), Los Angeles, Estados Unidos da Amrica, wanner@ucla.edu A. A. Frhlich, Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), Florianpolis, Santa Catarina, Brasil, guto@lisha.ufsc.br

I. INTRODUO

Independncia de infra-estrutura: os sistemas de localizao devem ser auto contidos e de baixo custo, ou seja, no depender de nenhuma infra-estrutura fixa, como por exemplo, o GPS (Global Positioning System); Robustez: devem tolerar falhas nos nodos sensores e erros nas estimaes de distncia; Economia de recursos: devem economizar recursos, como processamento e comunicao, para aumentar o tempo de vida dos sensores. Um algoritmo de localizao especificamente projetado para atender os requisitos de uma RSSF o HECOPS (Heuristic Environmental Consideration Over Positioning System) [1]. O conceito bsico do HECOPS utilizar a leitura da intensidade do sinal do rdio (RSSI - Received Signal Strength Indication) dos sensores de maneira eficiente e assim estimar a distncia entre os nodos. Atravs de trilaterao, o HECOPS utiliza nodos mais confiveis como base para os clculos das posies dos nodos da rede e tambm para corrigir as estimativas de distncia entre eles. O HECOPS foi validado atravs de extensivos testes e avaliaes em simulao [1]. Porm, sua implementao em uma rede de sensores real ainda no havia sido realizada. Este trabalho apresenta uma avaliao da implementao do HECOPS para o sistema operacional EPOS [2] utilizando nodos sensores reais. Com base na anlise do comportamento dos nodos nesta implementao, notou-se que a acurcia das estimativas das distncias era afetada pela instabilidade nas leituras do RSSI, devido reflexo, difrao e degradao do sinal de rdio [3]. Neste sentido, este artigo prope a alterao na forma de como estimar as distncias entre nodos no HECOPS. Notamos que uma alterao na forma com que as correes das distncias so realizadas melhora consideravelmente a acurcia das estimativas de posio e viabiliza sua utilizao em situaes reais. A proposta consiste em usar a mdia das ltimas n estimativas, ao contrrio de utilizar apenas a leitura do RSSI no momento da recepo das informaes como no algoritmo original. Esta mudana melhora em cerca de 100% a confiabilidade na estimativa das posies dos nodos na rede. O restante deste artigo est organizado da seguinte maneira. A prxima seo apresenta uma descrio do HECOPS. Na seo III, a infra-estrutura utilizada descrita juntamente com as consideraes e adaptaes do algoritmo. A seo IV apresenta uma avaliao dos resultados obtidos. Finalmente, a seo V conclui o artigo.

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II. O ALGORITMO DE LOCALIZAO HECOPS O objetivo do HECOPS determinar as coordenadas de todos os nodos sensores da rede via comunicao nodo a nodo, considerando uma RSSF formada por um conjunto de nodos com coordenadas desconhecidas e equipados com um mecanismo que possa estimar suas distncias (i.e. rdio) a alguns nodos vizinhos e tambm por um conjunto de poucos nodos que possuem o conhecimento a priori das suas posies (chamados de nodos ncoras) [1]. Um nodo ncora tem cincia da sua localizao baseando-se em algum sistema de coordenadas global. Este sistema pode ser um GPS, prestabelecido no cdigo fonte, ou ainda atravs de processos automticos de estabelecimento de sistemas de coordenadas executados antes do servio de localizao [4]. Com base nas coordenadas dos nodos ncoras, todos os outros nodos da rede estimam suas posies atravs de comunicao nodo a nodo. Um fator importante em um algoritmo distribudo de localizao sua capacidade de medir distncias entre pares de nodos diretamente conectados. Existem tcnicas baseadas no tempo de propagao de mensagens como ToA (Time of Arrival) e TDoA (Time Difference of Arrival), mas necessitam de dispositivos com temporizadores de alta resoluo. Outras tcnicas, como AoA (Angle of Arrival), dispositivos pticos e ultrassom tambm so dependentes de hardware adicional. Pela independncia de quaisquer outros dispositivos alm de um transmissor/receptor de rdio, j necessrio comunicao sem fio, o HECOPS utiliza o RSSI para estimar as distncias. A distncia estimada inversamente proporcional intensidade do sinal recebido. O principal problema da utilizao do RSSI que sua intensidade no varia da mesma maneira em todas as direes, sendo facilmente afetada por interferncias eletromagnticas e barreiras fsicas. Essas caractersticas introduzem bastante impreciso na forma de estimar a distncia, sendo que o algoritmo de localizao deve ser capaz de trat-la de maneira eficiente. A Fig. 1 mostra o contorno de probabilidade na receptao de um pacote em funo da distncia a um nodo emissor x.

distncia. A Fig. 2 exemplifica o conceito de direo. Os nodos X e B esto na mesma direo do nodo A, cercados pelo tringulo pontilhado. Por outro lado, o nodo D no est na mesma direo que X e B.
Alcance Mximo do sinal de rdio

sensor
dAX

A
dAB D X B

Figura 2. Padro irregular do sinal de rdio e sistema de calibragem baseado em direo [1].

Com base na variao quase linear do RSSI em relao direo, o HECOPS estima as distncias de um nodo que ainda desconhece sua posio atravs da comunicao com nodos que estejam na mesma direo que a sua. usado um fator de correo, denominado desvio, que definido pelo produto entre a distncia real, obtida entre nodos que conhecem suas posies, e a leitura do RSSI desses mesmos nodos. Na Figura 2 por exemplo, os nodos B e X, por estarem na mesma direo em relao ao nodo A, sofrem o mesmo desvio. Considerando que os nodos A e B sejam ncoras, o desvio seria dado por:

dev AB = d AB RSSI
onde:

AB

(1)

0.8 0.6
0.4 0.2
Figura 1. Contorno de probabilidade na recepo de um pacote por um nodo central [1].

Apesar da instabilidade do RSSI, nota-se que sua variao est diretamente relacionada direo do sinal, ou seja, nodos que estejam na mesma direo faro leituras similares do RSSI, com uma variao quase linear em relao

devAB o desvio; dAB a distncia euclidiana entre A e B; e RSSIAB a leitura do RSSI feita pelo nodo B de uma mensagem enviada por A. Sendo assim, a distncia entre A e X seria dada por dAX = devAB / RSSIAX . O nodo D no seria afetado por devAB por no estar na mesma direo. Espera-se que a quantidade de nodos ncoras necessrios, sem que se comprometa a preciso dos resultados, seja a mnima possvel. Para tanto, o HECOPS no exige que as 3 distncias necessrias para o clculo da posio sejam em relao a ncoras, afinal, tal medida demandaria um grande nmero deles, espalhados uniformemente pela rede. Desta forma, nodos que estimaram suas posies tambm podem ser escolhidos como pontos de referncia. Para que isso no prejudique de forma considervel o desempenho do algoritmo, um mtodo baseado em heursticas que quantizam a confiabilidade das informaes de localizao providas pelos nodos foi desenvolvido para

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escolher os melhores pontos de referncia. Cada nodo, ao calcular sua posio, define um valor de confiana no resultado obtido. Esse valor define a ordem de escolha dos pontos de referncia por um nodo que deseja estimar sua posio. O clculo da confiana baseado nos valores de confiana dos nodos escolhidos como pontos de referncia e nos valores de confiana dos nodos utilizados para calibrar a distncia em relao queles pontos. Numa escala de 0 a 1,0, nodos ncoras tm confiana mxima na sua posio, igual a 1,0. Os demais tm confiana, de no mximo 0,8, dada por:

0,8 cx =

n i =1

(C i 0,75 + C ix 0,25 )
n
(2)

onde: Cx a confiana na posio que est sendo calculada por um nodo X; Ci a confiana de cada ponto de referncia escolhido por X, sendo um total de n nodos; Cix a confiana do nodo que, juntamente com o nodo i, definiu o desvio aplicado na distncia entre o nodo i e X, se houver. Por exemplo, na Fig. 2, Cix seria a confiana do nodo B, considerando como i o nodo A. Um sensor no ncora nunca atinge confiana mxima de 1, no importa quo confivel sejam as suas informaes disponveis. Isso devido ao fato de somente os sensores ncoras conhecerem exatamente suas posies, sendo que os outros nodos sempre tero valores estimados. A medio de alcance at um nodo ncora uma informao confivel. Porm, a confiabilidade pode ser aumentada se esta medio for calibrada pelo desvio (dev), como explicado na Equao (1) [1]. As constantes 0,75 e 0,25 asseguram que o valor calculado para a confiana dependa mais da confiana dos sensores vizinhos, como esperado. A primeira constante se refere confiana do ponto de referncia, e a segunda ao nodo com o qual foi feita a calibragem da distncia esse ponto de referncia [1]. Assim que um nodo que deseja estimar sua posio escolher seus pontos de referncia e possuir distncias estimadas a todos eles, basta aplicar algum mtodo de clculo da posio, como laterao [5] ou min-max [6]. III. LOCALIZAO NO EPOS A fim de avaliar a viabilidade e os resultados da implantao do HECOPS em sensores reais, implementamos o algoritmo a nvel de aplicao no sistema operacional EPOS (Embedded Parallel Operating System) [2], por ter uma infra-estrutura de comunicao consolidada [7], [8] e uma camada MAC (Medium Access Control) que fornece a leitura do RSSI para as mensagens recebidas. Os prottipos alvo da avaliao foram os sensores Mica2 [9], que possuem um microcontrolador Atmel ATMega128 com palavra de 8 bits (arquitetura AVR8) e frequncia de 7.37 Mhz. Por ser uma arquitetura de 8 bits, o AVR8 no possui uma unidade de ponto flutuante. Portanto, todos os clculos que

quadrtica f ( x ) = x n , n e n > 0 , a aplicao desse mtodo tem convergncia rpida (at 20 iteraes para obter-se uma preciso de, no mnimo, uma unidade). A raiz positiva da funo o valor da raiz quadrada de n. Inicialmente no HECOPS, somente os nodos ncoras conhecem suas posies. Eles comeam o processo de localizao enviando mensagens a todos os nodos ao seu alcance (broadcast). Uma mensagem contm seu identificador (ID), posio (x,y) e confiana (conforme a Figura 3(a)). Os nodos que receberem essa mensagem guardam as informaes juntamente com a medida do RSSI lida no seu recebimento. Se o nodo que recebe a mensagem j possui cincia da sua posio, ele calcula a sua distncia e o seu desvio em relao ao nodo emissor e aps isso, envia essas informaes a todos nodos dentro do seu alcance (conforme a Figura 3(b)), que tambm so recebidas e armazenadas pelos nodos que desejam estimar suas posies.
2

utilizam ponto flutuante devem ser realizados via software. Existem bibliotecas implementadas para esse fim, porm elas so grandes e tm custo computacional considervel. Para contornar o problema, decidiu-se utilizar aritmtica inteira. No entanto, para que no se perdesse muita preciso, os valores utilizados nos clculos foram aumentados em algumas ordens de magnitude, de forma que, depois de processados, ainda tivessem preciso suficiente para no comprometer os resultados. Outro ponto importante no HECOPS o clculo das distncias entre nodos que tambm necessitaria de bibliotecas matemticas para a sua resoluo, devido raiz quadrada (Equao (3)). Entretanto, para evitar o uso dessas bibliotecas, utilizou-se o mtodo numrico iterativo de Newton-Raphson para encontrar razes de funes baseadas nas suas derivadas. Pelo comportamento da funo

ID x y confiana

ID A

ID B

desvio AB distncia AB

(a) (b) Figura 3. Contedo das mensagens trocadas: (a) Mensagem com informao de posio. (b) Mensagem com informao de desvio.

Quando um nodo que deseja estimar sua posio recebe uma mensagem com informao de desvio, ele verifica se est na mesma direo que o emissor em relao ao terceiro nodo descrito no contedo da mensagem. Caso estiver, ele calibra a leitura do RSSI de uma mensagem enviada por esse terceiro nodo com o desvio. A verificao de um nodo para descobrir se ele se encontra na mesma direo que outro em relao a um nodo emissor feita com base na proximidade entre esses dois nodos. Na Figura 4, o nodo C recebe uma mensagem de B informando o desvio entre A e B. Assim, o nodo C verifica se a sua distncia ao nodo B menor do que a metade da distncia at A. Em caso positivo, o nodo C calibra a medio RSSI da ltima mensagem recebida de A com o desvio entre A e B.

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yB + dBX

ev B =d A dAC

SSI C /R
C dev AB

yA + d AX

A X
0.5 dAB

yA - d AX
C

yC + dCX

yB - d BX xA + dAX xB + dBX xC + dCX yC - d CX

xA - dAX xB - d BX xC - d CX
Figura 4. Definio dos nodos que esto na mesma direo, a fim de utilizar a calibragem.

Figura 5. Mtodo de clculo da posio Min-Max.

As mensagens com informao de posio so mantidas em uma lista ordenada pelo valor de confiana nos nodos que devem estimar suas coordenadas. Assim que a lista alcanar tamanho 3, possvel fazer o clculo da posio. Os trs nodos da lista que tiverem maior confiana em sua posio so escolhidos como pontos de referncia. O mtodo utilizado para o clculo das coordenadas o minmax, por ter menor complexidade computacional que a laterao (que exigiria a resoluo de sistemas de equaes lineares) [10]. Nele, definida uma rea onde provavelmente est localizado o nodo que estima sua posio. Assim que a rea definida, ela divida em um certo nmero de pontos e, ento, calcula-se o resduo para cada um desses pontos, com base na Frmula (3):
n

A Fig. 6 ilustra o particionamento da rea e os pontos dos quais seriam calculados os resduos. A Equao (4) mostra como so calculados os parmetros que definem o particionamento. O lao que calcula os resduos tem N iteraes, nx colunas e ny linhas (nx x ny = N).

nx =

(Nxlargura )
altura largura dx = nx

ny =

(Nxaltura )
largura
(4)

altura dy = ny
largura

j =1

onde: (xi, yi) corresponde s coordenadas de cada ponto dentro da rea definida; (xj, yj) so as coordenadas de cada ncora (n no total); e dj a distncia estimada do nodo que est calculando sua posio e o ncora j. A posio do nodo ento definida como sendo o ponto que apresentar o menor valor de resduo. A Fig. 5 mostra como definida a rea onde estaro os pontos que sero usados no clculo do resduo. A rea retangular e definida pela a interseco dos intervalos e j=1 y j d j , y j + d j nos eixos x e y, respectivamente. A rea ento dividida em um nmero parametrizvel de pontos, para que se possa adequar carga computacional suportada pelo dispositivo. Finalmente, quando definida a posio do nodo, ele envia uma mensagem como a da Fig. 3(a) a todos ao seu alcance, de forma que ele possa servir como ponto de referncia para outros nodos.

altura

Resduo =

( (x

x j ) + ( y i y j ) d j )

(3)

dy

Figura 6. Particionamento da rea baseado no nmero de pontos a serem testados.

dx

IV. AVALIAO J que a instabilidade do RSSI bastante alta, decidiu-se coletar dados em campo e executar o algoritmo em estaes de trabalho, para que se pudesse avaliar, sobre os mesmos dados, seu comportamento sob diferentes aspectos variando alguns detalhes de implementao. Para tanto, foi necessrio desenvolver um wrapper, onde o cdigo desenvolvido para o sistema operacional EPOS pudesse ser executado da mesma forma que ocorreria nos dispositivos mveis. Atravs dele, o cdigo que executaria em cada sensor atrelado a uma thread, e o envio e recebimento de mensagens que seriam trocadas pelo rdio so feitas na memria. Alm disso, uma aplicao grfica que mostra a disposio geogrfica dos nodos tambm foi desenvolvida, para que se pudesse observar o comportamento do algoritmo visualmente.

nj=1 x j d j , x j + d j

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Para a execuo do algoritmo no cenrio descrito acima, foram coletadas as medidas RSSI de todas as combinaes entre pares de nodos dispostos numa grade 3 x 3, com um espao de 5m entre eles. Essas medies serviram como dados de entrada para a implementao nas estaes de trabalho. Foram escolhidos como ncoras 3 dos 9 nodos possveis e, como nodos que estimam suas posies, outros 3. A Fig. 7 ilustra a disposio geogrfica dos nodos aps a estabilizao das localizaes. As setas indicam a distncia entre a posio estimada dos nodos A, B e C e a posio real em que eles se encontram. Os crculos hachurados mostram a posio dos ncoras. Nota-se, pela disposio dos nodos, que a posio relativa entre eles foi mantida parecida com a original, o que encoraja sua utilizao em aplicaes que possuem como requisito a localizao dos sensores, como roteamento geogrfico [11] ou consultas de aquisio de dados [12].
C

Mdia das distncias posio central correta (cm)

1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 20

Distncia Mdia ao Ponto Mdia das Estimativas Variaes do RSSI Erro quadrtico da mdia Erro quadrtico RSSI

40

60

Iteraes

80

100

120

140

Figura 8. Grfico da distncia mdia ao ponto correto de acordo com o nmero de iteraes.

Figura 7. Disposio geogrfica dos nodos aps um tempo de execuo do algoritmo.

5m

A Fig. 8 mostra o grfico com a mdia entre as distncias de cada nodo que estima sua posio e o ponto real em que se encontram, em funo do nmero de iteraes, ou seja, o nmero de vezes que cada nodo fez o clculo da sua posio. A curva da variao do RSSI mostra o comportamento do algoritmo em face s variaes altamente instveis do RSSI, fazendo com que essas flutuaes impossibilitem a estabilizao das posies estimadas com o tempo. Entretanto, na curva da mdia das estimativas, uma mdia histrica do fator de correo das medidas do RSSI foi mantida pelos nodos, fazendo com que instabilidades momentneas da leitura do RSSI no afetassem a estabilidade do resultado. As outras duas curvas mostram a convergncia do erro quadrtico mdio de estimao, medido pela seguinte equao:
n i=1

Percebe-se que existe uma convergncia gradual da mdia das estimativas, enquanto que o erro quadrtico das variaes do RSSI no linear. Esta anlise comprova que a estimativa usando as mdias mais eficiente que apenas o clculo do RSSI utilizando uma medida. Por exemplo, o erro quadrtico mdio da mdias das estimativas com 20 iteraes cerca de 50% do valor do erro quadrtico das variaes do RSSI. Considerando o valor absoluto, com 20 iteraes, houve uma melhoria de 100% no erro de estimao. Considerando uma RSSF composta por nodos mveis, onde as variaes do RSSI tm maior influncia na estimativa das distncias dos nodos, a introduo da mdia das estimativas pode ter como efeito colateral a invariabilidade dos resultados com o passar do tempo. No entanto, uma alternativa seria manter tambm uma mdia das ltimas n iteraes e, quando essa mdia se distanciasse consideravelmente da que estivesse sendo utilizada, substituiria-se a primeira por esta. Pelo grfico, nota-se que logo nas primeiras iteraes as posies se estabilizam e, portanto, caso os nodos fossem mveis, a convergncia para posies com menores erros seria rpida. O nmero de pontos de referncia utilizados na avaliao foi fixado em 3, sem variao, devido a escassez de recursos da plataforma utilizada. A variao no nmero de pontos de referncia no apresenta grande influncia no erro de estimao, mantendo-se quase que constante, conforme mensurado e avaliado no HECOPS original [1]. V. CONSIDERAES FINAIS Este trabalho descreveu a implementao e avaliou o algoritmo de localizao HECOPS para redes de sensores sem fio sobre a infra-estrutura oferecida pelo sistema operacional EPOS. Observou-se que, mesmo com as restries impostas pelos sensores de baixo custo e baixo poder computacional, possvel usar o HECOPS em dispositivos reais desde que a forma de estimar as distncias entre os nodos seja modificada para utilizar a mdia das ltimas n estimativas. Ao usar essa mdia, o algoritmo obteve uma melhora de 100% na

5m

(X

X
n

r )

(5)

onde: Xe a posio estimada do ponto i; Xr a posio real do ponto i; e n o nmero de pontos i usados no somatrio.

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confiabilidade e preciso da estimativa das posies dos nodos sensores da rede. Embora a utilizao do RSSI como medida de estimar a distncia entre nodos em uma rede sem fio tem sido desencorajada pela sua alta instabilidade e suscetibilidade a interferncias, pde-se observar que sua utilizao pode apresentar resultados aceitveis em algoritmos de localizao. Estes resultados tm como conseqncia a possibilidade da implantao de algoritmos de localizao em redes sem fio ad hoc mesmo que os dispositivos no possuam hardware adicional dedicado para esse fim. Como trabalho futuro, pretende-se analisar o custo de comunicao do algoritmo em termos de consumo de energia em nodos sensores reais. REFERNCIAS
[1] R. Reghelin and A. A. Frhlich, A decentralized location system for sensor networks using cooperative calibration and heuristics, in MSWiM 06: Proceedings of the 9th ACM international symposium on Modeling analysis and simulation of wireless and mobile systems. Terromolinos, Spain. ACM Press, 2006, pp. 139-146. A. A. Frhlich, Application-Oriented Operating Systems, ser. GMD Research Series. Sankt Augustin, Germany: GMD - Forschungszentrum Informationstechnik, Aug. 2001, no. 17. J. Ma, Q. Chen, D. Zang, and L. M. Ni, An Empirical Study of Radio Signal Strength in Sensor Networks Using MICA2 Nodes, Department of Computer Science and Engineering - Hong Kong University of Science ant Technology. Technical Report, Mar. 2006. H. Wu, C. Wang, and N.-F. Tzeng, Novel self-configurable positioning technique for multihop wireless networks, IEEE/ACM Transactions on Networking, vol. 13, no. 3, pp. 609621, 2005. K. Langendoen and N. Reijers, Distributed localization in wireless sensor networks: a quantitative comparison, Comput. Networks, vol. 43, no. 4, pp. 499518, 2003. A. Savvides, H. Park, and M. B. Srivastava, The bits and flops of the nhop multilateration primitive for node localization problems, in Proceedings of the First ACM International Workshop on Wireless Sensor Networks and Applications (WSNA-02). New York: ACM Press, Sep. 28 2002, pp. 112121. L. Wanner, A. Junior, F. Polpeta, and A. Frhlich, Operating system support for handling heterogeneity in wireless sensor networks, in Proceedings of 10th IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, vol. 2, Sep. 2005. L. Wanner, A. Junior, A. B. de Oliveira, and A. Frhlich, Operating system support for data acquisition in wireless sensor networks, in Proceedings of 11th IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, Sep. 2006, pp. 582585. J. Hill, R. Szewczyk, A. Woo, S. Hollar, D. Culler, and K. Pister, System architecture directions for networked sensors, in Proceedings of the ninth international conference on Architectural support for programming languages and operating systems, Cambridge, Massachusetts, United States, 2000, pp. 93104. A. Savvides, C.-C. Han, and M. B. Strivastava, Dynamic fine-grained localization in ad-hoc networks of sensors, in MobiCom 01: Proceedings of the 7th annual international conference on Mobile computing and networking. New York, NY, USA: ACM, 2001, pp. 166 179. I. Stojmenovic, Position-based routing in ad hoc networks, IEEE Communications Magazine, vol. 40, pp. 128134, Jul. 2002. S. Madden, M. J. Franklin, J. M. Hellerstein, and W. Hong, The design of an acquisitional query processor for sensor networks, in SIGMOD 03: Proceedings of the 2003 ACM SIGMOD international conference on Management of data. New York, NY, USA: ACM Press, 2003, pp. 491502. G. Mao, B. Fidan, and B. D. O. Anderson, Wireless sensor network localization techniques, Computer Networks: The International Journal of Computer and Telecommunications Networking, v.51 n.10, Jul. 2007, pp. 2529-2553.

Giovani Gracioli graduou-se Bacharel em Cincia da Computao pela Universidade Federal de Santa Maria em 2007 e Mestre em Cincia da Computao pela Universidade Federal de Santa Catarina em 2009. Atualmente doutorando em Engenharia de Automao e Sistemas na Universidade Federal de Santa Catarina e pesquisador do Laboratrio de Integrao em software e hardware.

Antnio Augusto Frhlich graduou-se Bacharel em Cincia da Computao pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul em 1989, Mestre pela Universidade Federal de Santa Catarina em 1994, e Doutor pela Technische Universitt Berlin, Alemanha, em 2001. Desde 1995 Professor do Departamento de Informtica e Estatstica da Universidade Federal de Santa Catarina, e desde 2001 coordenador do Laboratrio de Integrao em Software e Hardware. autor de um livro e de uma srie de artigos na rea de sistemas operacionais e sistemas embarcados, reas nas quais coordena e executa uma srie de projetos de pesquisa e desenvolvimento. Rafael Pereira Pires graduou-se Bacharel em Cincia da Computao pela Universidade Federal de Santa Maria em 2006 e Mestre em Cincia da Computao pela Universidade Federal de Santa Catarina em 2009.

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Lucas Francisco Wanner graduou-se Bacharel e Mestre em Cincia da Computao pela Universidade Federal de Santa Catarina em 2004 e 2007. Atualmente pesquisador do Laboratrio de Sistemas Embarcados e Redes da Universidade da California em Los Angeles.

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