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SINAIS E SISTEMAS

CEFET-PR DAELN CPGEI


PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
I










Apostila de
SINAIS E SISTEMAS





lvaro Luiz Stelle (PhD)
DAELN CPGEI CEFETPR
















Maro de 2005

SINAIS E SISTEMAS
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
II
PREFCIO


Esta apostila tem como objetivo dar ao leitor um embasamento terico das
Transformadas de Laplace, de Fourier e z, que sero necessrias nas reas de
Controle, Comunicaes e Processamento de Sinais.
Considera-se que o leitor j tenha conhecimentos matemticos englobando nmeros
complexos, variveis complexas e clculo ntegro-diferencial. Para fixar com maior
facilidade alguns conceitos, so fornecidos diversos exemplos e ilustraes ao longo do
texto. No anexo esto includos diversos exerccios. Aqueles que abrangem as funes de
transferncia nos planos s e z podero ser comprovados com a utilizao do software
FT3D, desenvolvido no Cpgei com finalidade puramente didtica, e que resultou de uma
dissertao de mestrado. O mesmo pode ser obtido atravs da internet em
http://www.intelisis.com.br/intelisis/ft3d/. Entre tantos outros, um site recomendvel para
fixao de conceitos bsicos referentes s transformadas aqui estudadas o da
Universidade Johns Hopkins, encontrado em http://www.jhu.edu/~signals.
Apesar de elaborada com o mximo cuidado, esta apostila poder conter alguns
erros de datilografia (texto e equaes) e tambm no que se refere s ilustraes. Por
esta razo, pedimos ao leitor que nos comunique caso os encontre ou caso surja alguma
dvida no que se refere ao contedo do material.




Prof
o.
lvaro Luiz Stelle
stelle@cpgei.cefetpr.br
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III
NDICE

CAPTULO 1 - SISTEMAS LINEARES 1
1.1 - Introduo 1
1.2 - Sistemas lineares, invariantes no tempo e causais 1
1.3 - Nmeros imaginrios e complexos 2
1.3.1 - Nmeros imaginrios 2
1.3.2 - Nmeros complexos 3
CAPTULO 2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE 5
2.1 - Introduo 5
2.2 - Definio 5
2.3 - Propriedades e pares de transformadas 6
2.4 - Transformada inversa 8
2.5 - Aplicao da transformada de Laplace a circuitos eltricos 12
2.6 - Funes de transferncia de sistemas lineares 16
2.7 - Plos e zeros 20
2.8 - Resposta em freqncia 23
2.9 - Resposta ao impulso e ao degrau 24
2.10 - Lugar das razes (root locus) 30
CAPTULO 3 - TRANSFORMADA DE FOURIER 36
3.1 - Introduo 36
3.2 - Srie de Fourier 36
3.2.1 - Srie de Fourier trigonomtrica 36
3.2.2 - Srie de Fourier exponencial 37
3.3 - Fenmeno de Gibbs 38
3.4 - Teorema de Parseval 42
3.5 - Transformada de Fourier 43
3.6 - Teorema de energia de Rayleigh 46
3.7 - Propriedades da transformada de Fourier e pares de transformadas 46
3.8 - Convoluo 46
3.9 - Aplicao das propriedades 50
3.10 - Modulao em amplitude (AM) 53
3.11 - Teoria da amostragem 55
CAPTULO 4 - TRANSFORMADA Z 59
4.1 - Introduo 59
4.2 - Definio 59
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IV
4.3 - Regio de convergncia 59
4.4 - Propriedades e pares de transformadas 61
4.5 - Transformada inversa 62
4.5.1 - Mtodo dos resduos 63
4.5.2 - Mtodo das fraes parciais 64
4.5.3 - Mtodo da inverso por diviso (long division) 66
4.6 - Convoluo discreta 66
4.7 - Funes de transferncia de sistemas discretos 67
4.7.1 - Funes de transferncia de sistemas IIR e FIR 68
4.7.2 - Estabilidade do sistema 70
4.7.3 - Resposta em freqncia 70
BIBLIOGRAFIA 75
ANEXO 77

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1
1 - SISTEMAS LINEARES
1.1 - Introduo
Os conceitos que se pode ter sobre o que um circuito eltrico, uma rede eltrica ou
um sistema eltrico podem ser bastante subjetivos. Porm, quando se fala em sistema, se
imagina algo mais complexo tal como um sistema de ensino, de sinalizao ou de defesa.
Em engenharia, a palavra sistema utilizada para descrever algo que completo e
que tem uma relao causa-efeito. Assim, em um automvel existem vrios sistemas tais
como o de combusto, o de refrigerao, o de frenao e o eltrico. Pode-se dizer,
porm, que o automvel um sistema e que os demais blocos que o compem so
subsistemas. Desta forma, ainda continua sendo subjetiva a conceituao daquilo que
um sistema.
Em engenharia eltrica, isto se torna ainda mais complexo, pois um simples circuito
RLC pode servir para simular a porta de um elevador, que um sistema enquanto um
circuito integrado pode ser considerado um simples elemento de um sistema. Por esta
razo, ao longo desta apostila, estas palavras sero utilizadas indistintamente. Falar-se-,
por exemplo, na resposta do sistema a um impulso, no passando o mesmo de um
simples circuito RC ou RLC.
1.2 - Sistemas lineares, invariantes no tempo e causais
Ao se pensar em uma variao linear, imagina-se que seja suficiente que a funo
seja definida por uma reta. Porm, do ponto de vista da resposta de um sistema linear, tal
reta tem que passar pela origem, pois no pode haver um sinal de sada se o sinal de
entrada nulo.
Um sistema dito linear se puder ser representado por uma ou mais equaes
diferenciais lineares (aquelas em que os coeficientes so constantes). A propriedade mais
importante destes sistemas o fato de poder aplicar o princpio da superposio, que
dado pela equao
a
dy
dt
b
dx
dt
i
i
i
i
n
i
i
i
i
k
=
= =

0 0

onde x a varivel de entrada e y a de sada. Isto significa que a sada global pode
ser calculada a partir da soma das sadas individuais. Circuitos prticos constitudos de
resistores, indutores, capacitores e fontes de corrente e tenso so sistemas lineares
desde que sejam todos elementos lineares, o que j difcil em termos prticos, pois os
valores j variam em funo da temperatura, por exemplo. Um simples diodo j leva no
linearidade.
Seguem duas equaes, uma delas caracterizando uma funo linear e a outra uma
funo no linear.
L
di t
dt
Ri t
( )
( ) + = 20
linear
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2
d i t
dt
Ki t
2
2
3
0
( )
( ) + =
no linear
Na prtica, os sistemas no chegam a ser totalmente lineares. Este o caso de um
amplificador, cuja sada satura quando o sinal de entrada se torna maior que um valor
mximo admissvel. Caso isto ocorra, surgem as distores no sinal de sada, o que
implicar no surgimento de componentes espectrais indesejveis. Na figura 1.1, esto
ilustradas algumas funes no lineares comumente encontradas nos circuitos
eletrnicos.

(a) (b) (c)
Figura 1.1 - No linearidade causada por (a) saturao, (b) zona
morta e (c) histerese.
Por ltimo, deve-se dizer que os sistemas lineares realizveis obedecem ao princpio
da causalidade. Tal tipo de sistema denominado sistema causal e se caracteriza pelo
fato de no responder a um sinal antes que o mesmo lhe seja aplicado. Em outras
palavras, significa que suas variveis de sada dependem dos valores atuais e dos
valores passados das variveis de entrada (e de sada em caso de realimentao); nunca
de valores futuros. Isto pode no ocorrer para sistemas no lineares.
Para o estudo dos sistemas lineares e invariantes no tempo, faz-se uso das
transformadas de Laplace (sistemas analgicos), de Fourier (anlise espectral geral) e z
(sistemas discretos), que sero tratadas nos captulos 2, 3 e 4, respectivamente. Para tal,
necessrio que se tenha pleno conhecimento dos nmeros complexos, sobre os quais
esto fundamentadas tais transformadas. Por esta razo, faz-se, a seguir, uma rpida
reviso dos mesmos.
1.3 - Nmeros imaginrios e complexos
Foi um tanto infeliz a escolha das denominaes imaginrios e complexos para
designar tais classes de nmeros, pois do a idia de que no pertencem ao mundo fsico
ou que so complicados, o que no verdade. Segue uma rpida reviso.
1.3.1 - Nmeros imaginrios
A unidade imaginria, tambm denominada operador imaginrio, que ser
representada pelo smbolo j (no aqui adotado o smbolo i porque este j utilizado
para corrente eltrica), utilizada para ajudar na soluo de equaes do tipo x
2
= -9. Por
definio j
2
= -1, o que leva a j = 1, j
3
= -j e j
4
= 1.
x
y
x
y y
x
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3
1.3.2 - Nmeros complexos
O produto resultante da multiplicao de um nmero real pelo operador imaginrio
resulta em um nmero imaginrio enquanto a soma de um nmero real com outro
imaginrio gera um nmero complexo. Um nmero complexo do tipo A = a + jb pode ser
representado em trs formas bsicas, que so:
1) Forma cartesiana
A a jb = + = = = onde j a Re(A) e b Im(A) 1,
2) Forma polar
A C a b
b
a
= Zu = = + = onde C A e atan
2 2
u
3) Forma exponencial
A C e C cos( ) jC sin( ) = = +
ju
u u
Para se ter uma idia melhor, pode-se representar um nmero complexo
graficamente sobre o que se denomina plano complexo, como ilustrado na figura 1.2.
Como se pode notar, os mesmos so gerados a partir de relaes trigonomtricas
bsicas. Surge, ento a identidade de Euler, que dada por
e cos( ) j sin( )
ju
u u = +
donde se obtm
( ) ( )
cos( )
1
2
e e e sen( )
1
2 j
e e u
u u
u
u u
= +

=
j j j j

As operaes matemticas bsicas com dois nmeros complexos A e B
representados por
A = + = = = a j b C e
j
1
e B c + j d D e
j
2
u u

podem ser obtidas da seguinte forma:
1) Soma algbrica
A B (a+c) j (b+d) + = +
2) Multiplicao
A . B (ac bd) j (bc ad) = C . D e
j (
= + +
+ u u
1 2
)

3) Diviso
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4

)
2 1
( j
e
D
C
2 2
c
ad) (bc j + bd) (ac

B B
B A
B
A
u u
=
+
+
=
-
-
=
d

onde B
-
= c jd denominado conjugado de B.













Figura 1.2 - Plano complexo


Im
Re
u
b = C sen u
a = C cos u
C = a b
2 2
+
A
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2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1 - Introduo
Enquanto a Transformada de Fourier (TF), que ser vista no captulo 3, mais
propcia para a anlise espectral, a Transformada de Laplace (TL) melhor para a anlise
de transitrios no domnio do tempo, pois permite que se leve em conta as condies
iniciais do sistema. Alm disso, as grandes tabelas da TL encontradas na literatura
englobam um nmero bem maior de pares de transformadas conhecidas do que as de
Fourier. Isto se deve, em parte, ao fato da varivel de freqncia da TF se restringir ao
eixo imaginrio do plano s. A TF s permite analisar transitrios quando a funo
limitada de zero a infinito, como o caso do degrau unitrio e do impulso. No caso do
seno, por exemplo, s permite a anlise em regime permanente
2.2 - Definio
Para que se possa obter a TL de um sinal x(t), o mesmo deve satisfazer a condio
x t
t
( ) e dt .

<
+

o
0


para o positivo e real
Comparando com as condies da TF, a presena do termo exponencial e o fato da
integral ser de zero a infinito permitem que um nmero bem maior de funes, tais como
t, t
2
e e
a t
para a=0 tenha Transformada de Laplace (de um ponto de vista mais
restrito, estas funes no tem TF). Existem, porm, funes como e
x
, onde x=t
n
, que
no tm qualquer uma das transformadas (na anlise de circuitos, tal tipo de sinal no
utilizado). O par de transformadas dado por:
X s x t
st
( ) ( ) =

e dt
0


transformada
x t
j
X s
st
j
j
( ) ( ) =

+

1
2t
o
o
e ds transformada inversa
A varivel s, utilizada na transformada de Laplace, complexa ( s j = + o e) e passa
o sinal do domnio do tempo para um domnio de freqncias complexas. Assim, as
funes em s so tridimensionais, pois a varivel constitui um plano (plano s) e no
apenas um eixo.
Os smbolos utilizados para as integrais so:
X(s) = L [x(t)] e x(t) = L
-1
[X(s)].
enquanto que o par de transformadas simbolizado por x(t) X(s).
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Quando x(t) tem um impulso ou uma descontinuidade na origem, como o caso do
degrau unitrio, necessrio que x(0) seja includo na integral. Vem da o fato de se ter
colocado o termo "0
-
" como limite inferior.
Seguem 4 exemplos, os quais so calculados diretamente atravs da definio.
1) degrau unitrio
x t u t ( ) ( ) =
X s u t
s
e
s
st st st
( ) ( ) = = =
|
\

|
.
|
=




e dt e dt
0 0
0
1 1

2) exponencial decrescente
x t e t
at
( ) ( ) =

u
X s
s a
e
s a
at st s a t s a t
( )
( ) ( )
= = =
+
|
\

|
.
|
=
+

+
+
+
+



e e dt e dt
0 0
0
1 1

3) rampa
x t t u t ( ) ( ) =
X s
s
st
( ) = =

t e dt
0
2
1

4) impulso unitrio [trata-se de um pulso retangular ou triangular (ver item 3.5), por
exemplo, que s definido para t = 0. Seu tempo de durao nulo e sua amplitude
tende a infinito, dando-lhe uma rea unitria].
x t
A
t
A A
t
A
( ) lim lim =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

= .
I
(t) =
A A
o
0 0
1 1

X s t t
st s
( ) ( ) ( ) ( ) = = = =

+ +


e dt e dt dt o o o
0
0
0 0
0 1
2.3 - Propriedades e pares de transformadas
Para se evitar o cansativo uso da definio, faz-se uso de algumas propriedades da
transformada de Laplace, que so dadas na Tabela 2.1, e de transformadas j conhecidas
como as da Tabela 2.2, que so as mais utilizadas na anlise de circuitos eltricos
bsicos.
Nos prximos 5 exemplos, sero utilizadas algumas propriedades e algumas
transformadas j conhecidas.
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1) seno (propriedade da linearidade e transformada da exponencial)
( ) x t t
e e
j
j t j t
( ) sen = =


e
e e
2

X s
j s j s j
s
( ) =


+
|
\

|
.
|
=
+
1
2
1 1
2 2
e e
e
e

2) co-seno (propriedade da diferenciao e transformada do seno)
( )
( )
x t t
e e d t
dt
j t j t
( ) cos
sen
= =
+
=

e
e
e
e e
2
1

( )
( )
( )
sen
sen
sen e
e
e
e e
e
e t
s
d t
dt
s
s

+

+

2 2 2 2
0 e
X s
s
s
s
s
( ) =
+
=
+
1
0
2 2 2 2
e
e
e e

3) produto rampa x exponencial decrescente (propriedade da diferenciao complexa)
e
s a
dX s
ds
at

+

1
e t. x(t)
( )

( )
t e
d
ds s a
s a
at
.


+
|
\

|
.
|
=
+
1 1
2

4) produto seno x exponencial decrescente (propriedade da translao complexa)
( ) sen . ( ) ( ) e
e
e
t
s
x t X s a
+
+
2 2
e e
-at

( )
( )
e
-at
. sen e
e
e
t
s a

+ +
2
2

( )
( )
e
-at
. cos e
e
t
s a
s a

+
+ +
2
2

5) convoluo de um sinal qualquer com um impulso
Em um sistema linear e invariante no tempo, ocorre uma convoluo (ver item 3.8)
do sinal de entrada x(t) com sua resposta ao impulso h(t), gerando um sinal de sada y(t).
Fazendo x(t) = o(t), obtm-se y(t) = h(t), que a resposta ao impulso.
Em termos prticos, para se obter a resposta ao impulso h(t) de um circuito, deve-se
aplicar um pulso relativamente estreito (faixa espectral bem larga) na sua entrada, de tal
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forma que simule um impulso, registrando o sinal de sada, por exemplo, em um
osciloscpio de memria. Segue a demonstrao matemtica.
x t t e
X s
s a
X s H s H s
s
s a
e
at
at
( ) ( )
( ) ( ). ( ) ( )
( )
= = = -
= =
+
= =
=
+
=

o h(t) y(t) x(t) h(t)


H(s) Y(s)
Y y(t)
1
1
1

2.4 - Transformada inversa
Difcil de ser calculada pela sua definio, procura-se obt-la atravs das tabelas j
existentes. Funes mais complexas (funes racionais) devem ser simplificadas de
modo que se chegue a vrias transformadas mais simples (fraes parciais), cujas
transformadas inversas sejam conhecidas. A tcnica da expanso em fraes parciais
mostrada a seguir para equaes com razes simples. Para outras funes mais
complexas, deve-se procurar maiores informaes na literatura. Segue a demonstrao
do mtodo de expanso em fraes parciais.
Seja H(s) uma funo racional prpria (o grau do numerador menor que o do
denominador), do tipo
H s
N s
D s
a a a a
b b b b
n
n
n
n
m
m
m
m
( )
( )
( )
= =
+ + + +
+ + + +


s s s
s s s
1
1
1 0
1
1
1 0
n < m
Uma vez determinadas as razes de D(s), a mesma pode ser reescrita como
( ) ( ) ( )
H s
N s
s s s s s s
m
( )
( )
=

0 1 1


o que equivale a
( ) ( ) ( )
H s
K
s s
K
s s
K
s s
m
m
( ) =

+ +

0
0
1
1
1
1

Basta, agora, determinar-se os valores das constantes K
m
, que so obtidos da
seguinte forma:
( )
K s s H s
m m
s s
m
=
=
( )
Caso a funo seja imprpria (fato inaceitvel do ponto de vista prtico porque leva
instabilidade do sistema), basta efetuar, primeiramente, a diviso de N(s) por D(s) at
chegar-se a uma funo prpria.
No primeiro caso dos dois exemplos seguintes, o grau de N(s) menor do que o
grau de D(s), o que no significa que o sistema seja realizvel e estvel e, no segundo
caso, o grau de N(s) maior do que o de D(s), o que j implica que o sistema no
realizvel.
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Tabela 2.1 - Propriedades da Transformada de Laplace.
Nome Funo no Tempo Transformada
Linearidade a x t b y t . ( ) . ( ) + a X s b Y s . ( ) . ( ) +
Deslocamento no tempo x t t t t ( ) ( ) >
0 0
u t 0
0

X s e
st
( ).

0

Mudana de escala x a t ( . ) a 0 >
( )
1
a
X s a
Diferenciao (no tempo) dx t
dt
( )

s X s x . ( ) ( ) 0

d x t
dt
2
2
( )

s X s s x x
2
0 0 . ( ) . ( ) ( ) '
Integrao (no tempo)
x d
t
( ).
0


1
s
X s ( )

x d
t
( ).


1 1
0
s
X s
s
x d ( ) ( ). +


Deslocamento na fre-
qncia
x t e
at
( ).


X s a ( ) +
Diferenciao na fre-
qncia (multiplicao
por -t)
t x t . ( ) dX s
ds
( )

Integrao na freqncia
(diviso por t)
x t
t
( )

X s ds
s
( ).


Convoluo (*)
x y t d ( ). ( )


X s Y s ( ). ( )
Valor Inicial x x t ( ) lim ( ) 0 =


t 0
lim . ( )
s
s X s


Valor final x x t ( ) lim ( ) =
t
lim . ( )
s
s Xs
0
(plos de sX(s)
no SPE)
Periodicidade de x(t) f t f t nT ( ) ( ) = + n =1, 2, ...
F s
e
sT
st
s x t)e dt
T
1
1
0
( )
( ) (

F
1


(*) Obs: Uma demonstrao grfica da convoluo dada no item 3.8.
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Tabela 2.2 - Pares de transformadas
Par x(t) X(s)
1 impulso unitrio o(t) 1
2 degrau unitrio u(t) 1/s
3 t 1/s
2

4
e
a t

1/(s+a)
5
t e
a t

1/(s+a)
2

6
( )
sen t e e
e s
2 2
+

7
( )
cos t e s
s
2 2
+ e

8
t
n
e (m= 1,2,3,... )
-a t

( )
n
s a
n
!
+
+1

9
( )
1
b a
e
a t b t



e
( ) ( )
1
s a s b + +

10
( )
1
b a
b e
b t a t



a e
( ) ( )
s
s a s b + +

11
( )
1
1
1
a b a b
b e
a t b t
a e +



( ) ( )
1
s s a s b + +

12
( ) e
a t
t sen e
( )
e
e s a + +
2
2

13
( ) e
a t
t cos e
( )
s a
s a
+
+ +
2
2
e

14
( )
1
1
2
a
a t e
a t



( )
1
s
2
s a +

15 e
.
e .
. e n t
n
e sen t
n
1
1
2
2


|
\

|
.
|


e
.e e
n
n n
s
2
2 2
2 + + s

16


|
\

|
.
|
=

1
1
1
1
2
2
1
2
.
e . o
o
.
.
. e
e s e n t
t
n
n
t a n

s
s
n n
2 2
2 + + .e e s

17
1
1
1
1
1
2
2
1
2

+
|
\

|
.
|
=

.
e . o
o
.
.
. e
e s e n t
t
n
n
t a n

e
.e e
n
n n
s s
2
2 2
2 ( ) + + s

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1) O grau de N(s) menor do que o de D(s).
( ) ( )
H s
s s
s s s
s s
s s
A
s
B
s
C
s
( ) =
+

=
+
+
= +
+
+

2
3 2
2
2 2
6
2 2
2 2 3 s 3

( ) ( ) ( ) ( )
A s H s s
s s
s s
s s
s
s
s s
= =
+
+
=
+
+
=
=
= =
s 3

s 3
( )
0
2
0
2
0
2 2
2
2 2
2
1
3

( )
B s s
s s
s
s
s
= + =
+

=
=
=
( ) ( ) 2
2 2 1
5
2
2
2
H
s 3

( )
C s s
s s
s
s
s
= =
+
=
=
=
( ) ( ) 3
2 2 13
15
3
2
3
H
s + 2

h t t
t t
( ) ( ) = +

1
3
1
5
13
15
2 3
u e e
Pode-se notar que o termo C/(s - 3) causou uma exponencial crescente, o que
implica que o sistema instvel. O termo (s - 3) foi proveniente do fato do denominador
ter termos positivos e negativos, o que no pode ocorrer. A raiz s
3
= 3 se encontra na
parte direita do plano s (semi-plano direito - SPD), isto , s
3
= Re(s) = o = 3. Para que o
sistema seja totalmente estvel, todas as razes do denominador (plos) devero estar
localizadas no semi-plano esquerdo (SPE). Este assunto ser tratado mais adiante.
2) O grau de N(s) maior do que o de D(s)
F s
s s s
s s
s
s
s s
s
s
s
( )
( )
=
+ + +
+ +
= +
+ +
= +
+ +
3 2
2 2 2
3 3 2
2 2
1
2 2
1
1 1

Sabe-se que
s
s
t
s
t X s a
2 2 2 2
+

+
+
e
e
e
e
e cos( ) sen( ) ( ) , e x(t)e
-at

A ltima frao de F(s) pode ser alterada de forma que se chegue a funes do tipo
X(s+a). Para que se obtenha um co-seno, o nmero 1 deve ser somado ao numerador.
Para compensar tal soma, o nmero 1 tambm subtrado.
F(s s
s
s
s
s
s
)
( )
( )
( )
= +
+ +
= +
+
+ +
1
1 1
1
1 1
1 1
2 2

F(s s
s
s s
)
( ) ( )
= +
+
+ +
+
+ +
' 1
1
1 1
1
1 1
2 2
1 (t) s (t) o o

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12
| |
f t u t e
at
t t ( ) ( ) sen( ) cos( ) = ' + +

o (t)
2.5 - Aplicao da transformada de Laplace a circuitos eltricos
Considere-se, primeiramente, os elementos bsicos de um circuito eltrico que so o
resistor (R), o indutor (L) e o capacitor (C). Quando os mesmos so submetidos a fontes
de tenso e/ou corrente, como mostra a Figura 2.1, surgem as equaes bsicas, que so
dadas por:
Resistor
v t R i t V s R I s
i t G v t I s G V s
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= =
= =


Indutor
v
i dt
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
t L
d i t
dt
V s sL I s L i
t
L
v t i I s
sL
V s
i
s
= =
= + = +


0
1
0
1 0

Capacitor
v dt
i
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
t
C
i t v V s
sC
I s
v
s
t C
d v t
dt
I s sC V s C v
= + = +
= =

1
0
1 0
0

A partir destas equaes, pode-se, atravs da lei das malhas e da lei dos ns,
chegar-se s equaes integro-diferenciais dos circuitos, as quais no seriam de fcil
resoluo atravs do mtodo clssico. Com a aplicao da transformada de Laplace, tais
equaes so transformadas em algbricas. Posteriormente, aplicando-se a transformada
inversa, volta-se ao domnio do tempo caso seja necessrio.
v(t) R i(t)

v(t)
R
i(t)

v(t)
C
i(t)
(a) (b) (c)
Figura 2.1 - Elementos bsicos de um circuito eltrico. (a) Resistor
R, (b) indutor L e (c) capacitor C.
Seguem alguns exemplos.
1) Calcular a corrente i(t) e as tenses v
r
(t) e v
c
(t) no circuito RC ilustrado na Figura 2.2
aps ligar a chave. A tenso inicial sobre o capacitor deve ser considerada nula.
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+
-
V
R S
i(t) C

Figura 2.2 - Circuito RC srie.
Como a tenso da fonte contnua, pode-se fazer v(t)=Vu(t)=V. Assim, a equao
da malha fica sendo
V Ri t
C
i t dt
V
s
RI s
sC
I s i t dt = + = + +

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
0

onde a carga inicial do capacitor dada por
i t dt Q
c
( ) ( )

= =
0
0 0 .
Desenvolvendo a equao, isolando I(s) e calculando a tenso sobre o capacitor,
vem
I s R
sC
V
s
( ) +

=
1

I s
V
s R
sC
V
R s
RC
t
V
R
e t
t
RC
( ) ( ) ( ) =
+

=
+

=

1 1
i u
V
c
s
sC
I s
sC
V
R s
RC
RC
V
s s
RC
( ) ( ) = =
+

=
+

1 1
1
1
1

Usando a tabela de transformadas, pode-se calcular a tenso sobre o capacitor.
( ) ( )
( )
1 1
s a s b b a
e e
at bt
+ +

= =


onde a 0 e b
1
RC

v t
V
RC
RC
e e V e
c
RC
t
t
RC
( ) =
|
\

|
.
|
|
=
|
\

|
.
|
|


1
1
1
0
1
t

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Uma forma mais fcil de se calcular a tenso sobre o capacitor calcular,
primeiramente, a tenso sobre o resistor e subtrair esta da tenso da fonte , como
mostrado abaixo.
V s R I s R
V
s R
sC
V
s
RC
t V e t
r
t
RC
( ) ( ) ( ) ( ) = =
+

=
+

=

1 1
v u
r

ou ainda
v u u
r
( ) ( ) ( ) ( ) t R i t R
V
R
e t V e t
t
RC
t
RC
= = =


Agora, basta fazer
v t V v t V V e V e
c r
t
RC
t
RC
( ) ( ) = = =
|
\

|
.
|
|

1
O produto RC denominado constante de tempo. Fazendo-se t =RC na equao de
v
c
(t), obtm-se
( )
v t V V e V e V
c
RC
RC
( ) ( , ) , = = = =


1 1 03679 06321
1
V
Isto significa que, considerando nulas as condies iniciais, a tenso sobre o
capacitor atinge 63,21% do valor mximo V durante a primeira constante de tempo (t =
0 a t = RC), chegando a este valor em, aproximadamente, 5 constantes de tempo. No
caso da tenso sobre o resistor, esta decai de forma inversa, como ilustrado nos grficos
de i(t), v
r
(t) e v
c
(t) a seguir, onde se considerou V=10, e R=2 e C=0,5.

(a) (b)
Figura 2.3 - Grficos de (a) i(t) e (b) v
r
(t) e v
c
(t).
Obs: Como se assume, na transformada de Laplace, que a varivel tempo vlida
de zero a infinito, o termo u(t) opcional.
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2) Calcular i(t) no circuito RL-RLC da Figura 2.4 aps a passagem do interruptor para a
posio 2 em t=0. Considerar V
1
=V
2
=100V, R=50O, L=100mH, C=1mF e i(t) no sentido
convencional.
_
+
V1
R
L i(t)
C R
+
V2
_
1 2

Figura 2.4 - Circuito do exemplo 2.
Posio (1) - Considerando que o sistema j esteja em repouso (j ocorreu um
transiente), o que faz com que apenas o resistor esteja influenciando no circuito, pode-se
calcular a corrente atual (futuro valor inicial i(0)).
i t ( ) =

=
100
50
2
(sentido convencional)
Passando o interruptor para a posio 2, a equao geral da malha fica sendo:
100 50
1
0001
01 = + +

i dt ( )
,
( ) ,
( )
t i t
di t
dt

Com a aplicao da transformada, vem
| |
100
50 1000 01 2 0 2
s
s
I s
s
s I s = + + = I onde i ( )
( )
, ( ) ( ) ( )
( )( )
I s
s
s
s
s s
s
s s
( )
,
,
=

+ +
=

+ +
=

+ +
100
02
50
1000
01
1000 2
500 10000
1000 2
21 479
2
s

Aplicando o mtodo de fraes parciais, chega-se a
I s
A
s
B
s s s
( ) =
+
+
+
=
+

+ 21 479
1042
458
1
21
1958
458
1
479
e
i t ( ) , , =

2275 4275
21 479
e e
t t
.
interessante observar, neste exemplo, que, apesar do circuito final ser do tipo
RLC, o mesmo no oscilou, fornecendo uma corrente composta por duas funes
exponenciais. O grfico est ilustrado na Figura 2.5. Percebe-se que a corrente inicial
(t = 0) -2A, como previsto.
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Figura 2.5 - Corrente na malha RLC do circuito dado no exemplo
anterior.
2.6 - Funes de transferncia de sistemas lineares
Considere-se um sistema linear e invariante no tempo com suas variveis de
entrada e de sada nos domnios do tempo e da freqncia complexa, como ilustrado na
Figura 2.6. Tais variveis podem ser as mais diversas, tais como tenso, corrente, fora,
torque, ngulo, deslocamento e outras. denominada funo de transferncia H(s) a
relao Y(s)/X(s). Por exemplo, em circuitos eltricos, pode-se considerar funes tais
como os ganhos de tenso, corrente, transcondutncia e transresistncia de
amplificadores e a variao da velocidade angular do motor em funo do ngulo de giro
do potencimetro (de eixo) de controle.








Figura 2.6 - Sistema linear e invariante no tempo.
Ser dada, a partir deste ponto, especial ateno aos filtros analgicos. Por esta
razo, nos prximos exemplos, ser considerada como funo de transferncia, o ganho
(ou atenuao) de tenso, i.e., H(s)=A
v
(s)=V
o
(s)/V
i
(s). Seguem 6 exemplos.
1) No circuito RC da Figura 2.7, que um filtro passa-baixas, pode-se aplicar como
tenso de entrada, com a chave j fechada, um impulso e tomar-se a tenso sobre o
capacitor como varivel de sada. Desta forma, a funo de transferncia dada por
H s
V s
V s
V s
RC s
RC
RC
s
RC
a
s a
o
i
c
( )
( )
( )
( )
= = =
+

=
+
=
+ 1
1
1
1
1
1

h(t)

H(s)
x(t)
X(s)
y(t) = x(t) - h(t)
Y(s) = X(s) . H(s)
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enquanto que a respectiva resposta ao impulso, que a transformada inversa de H(s),
dada por
h t a e
RC
e
at
t
RC
( ) = =


1
.
possvel obter H(s) aplicando-se qualquer tipo de sinal entrada do circuito,
porm os clculos ficam mais fceis se o impulso for utilizado. A tenso de sada tambm
pode ser calculada a partir de um divisor de tenso ou de corrente. Desta forma, no
circuito em questo, fazendo Z
1
(s)=R e Z
2
(s)=1/sC (considerando nulas as condies
iniciais), a tenso de sada obtida da seguinte maneira.
V s I s s V s
Z s
Z s Z s
o i
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
+
Z
2
2
1 2

Isolando-se, agora, a relao V
o
(s)/V
i
(s), vem
H s
Z s
Z s Z s
sC
R
sC
sRC
RC
s
RC
( )
( )
( ) ( )
=
+
=
+
=
+
=
+
2
1 2
1
1
1
1
1
1

como visto anteriormente.
Vi(s)
R
C
I(s)
Vo(s)

C
Vi(s) R I(s) Vo(s)

(a) (b)
Figura 2.7 - Filtros RC de primeira ordem tipo (a) passa-baixas e
(b) passa-altas.
2) No circuito da Figura 2.7-b, inverteram-se as posies de R e C, que o torna um filtro
passa-altas. Tomando-se a tenso sobre o resistor como tenso de sada, obtm-se:
H s
Z s
Z s Z s
R
R
sC
sRC
sRC
s
s
RC
( )
( )
( ) ( )
=
+
=
+
=
+
=
+
2
1 2
1
1
1

Para calcular h(t), efetua-se a diviso do numerador pelo denominador, que resulta
em
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H s
s
s
RC
RC
s
RC
a
s a
( ) =
+
=
+
=
+
1
1
1
1
1
donde vem
h t t a e t
RC
e
at
t
RC
( ) ( ) ( ) = =


o o
1
.
Observando-se o polinmio do denominador de H(s) em ambos os exemplos,
percebe-se que os mesmos so de ordem 1, o que causado pelo fator s do capacitor.
Por esta razo, estes filtros so ditos de primeira ordem. Alm disto, tal polinmio o
mesmo em ambos os casos.
Nos prximos 4 exemplos, sero analisados os circuitos da Figura 2.8. Trata-se de
circuitos RLC simples, nos quais apenas a posio dos componentes varia. A introduo
do indutor provocar o aparecimento de outro fator s, elevando o grau do polinmio do
denominador para 2, tratando-se, assim, de filtros de segunda ordem.
Vi(s)
R
C
I(s)
L
Vo(s)
Vi(s)
R C
I(s) L Vo(s)

(a) (b)
Vi(s) I(s) R Vo(s)
L C


R
L
C
Vo(s)
I(s) Vi(s)
(c) (d)
Figura 2.8 - Filtros RLC de segunda ordem tipo (a) passa-baixas,
(b) passa-altas, (c) passa-faixa e (d) corta-faixa.
3) No caso do circuito da Figura 2.8-a, que um filtro passa-baixas, H(s) ser dada por
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H s
Z s
Z s Z s
sC
R sL
sC
s LC sRC
LC
s s
R
L LC
( )
( )
( ) ( )
=
+
=
+ +
=
+ +
=
+ +
2
1 2
2
2
1
1
1
1
1
1

Esta equao pode ser comparada equao 16 da tabela de transformadas, que
padronizada e que, aps a mudana do termo e
n
para e
0
, passa a ser
H s
s
( ) =
+ +
e
.e e
0
2
2
0 0
2
2 s

tambm utilizada uma outra forma, que
H s
s
Q
( ) =
+ +
e
e
e
0
2
2 0
0
2
s

Por comparao, deduz-se que:
e e
.
e
t
0
2
0 0 0
1 1 1
2
1
2
1
= = = = = = =
LC
LC LC
L
R R
L
C
X
R
L
f Q
O termo e
0
a freqncia de ressonncia dada em rad/s, enquanto que f
0
a
freqncia de ressonncia dada em Hz. Os termos Q e . so denominados,
respectivamente, fator de qualidade e fator de amortecimento. Este ltimo utilizado nas
funes de resposta ao impulso (ver tabela de transformadas). Obs: Na freqncia de
ressonncia, X
L
=X
C
.
4) O circuito da Figura 2.8-b um filtro passa-altas e tem H(s) dada por
H s
sL
R sL
sC
s LC
s LC sRC
s
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+ +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
0 0
2
.e e s

5) O circuito da Figura 2.8-c, por sua vez, um filtro passa-faixa, cuja funo de
transferncia
H s
R
R sL
sC
sRC
s LC sRC
s
R
L
s s
R
L LC
s
( ) =
+ +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
1
1
1
2
2
2
2
0
2
0 0
2
.e
.e e
s
s

6) Por ltimo, o filtro corta-faixa ilustrado na Figura 2.8-d, tem
H s
sL
sC
R sL
sC
s LC
s LC sRC
s
LC
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ +
=
+
+ +
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
0
2
2
0 0
2
e
.e e s

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20
Como se pode observar, os denominadores so iguais.
Exerccios: Atravs da obteno de H(s), determinar o tipo de filtro de cada um dos
circuitos da figura 2.9.
Vi(s)
R1 C1
R2
C2 Vo(s)

Vi(s)
R
L I(s)
C Vo(s)

(a) (b)
L
Vi(s)
C
R Vo(s)
I(s)

(c)
Figura 2.9 - Filtros de segunda ordem tipo (a) passa-faixa RC-RC,
(b) passa-faixa RLC e (c) corta-faixa RLC.
2.7 - Plos e zeros
Diz-se que H(s) tem um plo no ponto onde seu valor tende a infinito e um zero onde
seu valor tende a zero. No caso, do filtro passa-baixas RC estudado anteriormente (ver
figura 2.7), o plo est localizado em s = -1/RC enquanto o zero ocorre quando s
tende a infinito. Como s uma varivel complexa, H(s) uma funo tridimensional. Na
figura 2.10, est ilustrado o mdulo de H(s) completo para a = -1 e |o| = |e| s 3 e tambm
com um corte feito sobre o eixo imaginrio, onde s = je, o qual representa a transformada
de Fourier de h(t), ou seja, H(je). Acompanham, ainda, as curvas de contorno (vista
superior do |H(s)|), que mostram a localizao do plo e tambm as curvas de resposta
em freqncia para 0 s e s 3 (|H(je)| e fase).
Tanto os plos quanto os zeros podem ser reais, imaginrios ou complexos. As
posies que eles ocupam no plano s, fazem variar o tipo de filtro, suas curvas de
resposta em freqncia e a resposta que os mesmos oferecem ao sinal de entrada
(impulso, degrau e outros) do ponto de vista do grau de estabilidade, i.e., se so ou no
estveis, tendendo ou no a oscilar, principalmente quando se trata de filtros ativos. As
respostas ao impulso e ao degrau so as mais utilizadas quando se estuda um sistema
qualquer como um todo (filtros, osciladores, amplificadores, etc.).
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21

(a) (b)

(c) (d)
Figura 2.10 - Detalhes da funo de transferncia de um filtro passa-
baixas RC de ordem 1. (a) Mdulo de H(s), (b) vista de H(je), (c)
vista da localizao do plo e (d) curvas de resposta em freqncia.
Para que o sistema seja realizvel (causal), necessrio que o nmero de zeros
seja igual ao nmero de plos. Isto significa que o grau do polinmio do numerador seja,
no mximo, igual ao do denominador. Alm disso, para que o sistema seja estvel,
necessrio que os plos estejam localizados, no semi-plano esquerdo (SPE) do plano s.
Se os mesmos estiverem sobre o eixo imaginrio (.=0 nos sistemas que envolvem, ao
menos, um polinmio de segunda ordem), o sistema oscilar e, caso estejam no semi-
plano direito (SPD), o sistema ser totalmente instvel. Neste ltimo caso, os circuitos
passivos no so realizveis, pois envolvem componentes negativos. Pode-se, de
qualquer forma, simul-los com a ajuda de componentes ativos se necessrio.
Seguem alguns exemplos do clculo dos plos e zeros referentes aos exemplos dados
anteriormente.
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22
1) Filtro passa-altas de primeira ordem
H s
s
s
( ) =
+ 1
1 zero em s = 0 e 1 plo em s = -1
2) Filtro passa-baixas de segunda ordem
H s
LC
s s
R
L LC
s
( ) =
+ +
=
+ +
1
1
2
2
0
2
2
0 0
2
e
.e e s

Esta funo tem: 2 zeros quando s tende a infinito
2 plos (s
1
e s
2
) dados por
( )
s
12
0
0
2
0
2
0 0
2
2
2
2 4
2
1
,
=


=
.e
.e e
.e e .
Os sistemas de segunda ordem podem ser subdivididos em trs tipos, que so
a) 0 < . < 1 subamortecido (plos complexos e sada em forma de senide
amortecida)
b) . = 1 amortecimento crtico (s
1
= s
2
, plos iguais e reais, tendendo a ser
complexos)
c) . > 1 sobreamortecido (plos reais com sada definida por exponenciais,
no havendo oscilao)
O circuito da figura 2.4, com os valores pr-determinados, forneceu uma corrente i(t)
composta por duas funes exponenciais, sendo, portanto, sobreamortecido.
Se . = 0, o sistema oscilar fornecendo uma senide pura. Este o caso dos
osciladores propriamente ditos (ver exemplo do oscilador ponte de Wien). No caso do
filtro RLC, isto ocorre para R = 0, no havendo, do ponto de vista terico, perdas no
sistema.
No caso dos filtros RLC de segunda ordem tipo passa-altas, passa-faixa e corta
faixa, variar to somente a posio dos zeros, como mostrado a seguir.
3) Filtro passa-altas de segunda ordem
H s
s
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+ +
=
+ +
2
2
2
2
0 0
2
1
2.e e s
2 zeros na origem (s=0)
4) Filtro passa-faixa de segunda ordem
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H s
s
R
L
s s
R
L LC
s
( ) =
+ +
=
+ +
2
0
2
0 0
2
1
2
2
.e
.e e
s
s
1 zero na origem (s = 0)
1 zero quando s
5) Filtro corta-faixa de segunda ordem
H s
s
LC
s s
R
L LC
s
s
( ) =
+
+ +
=
+
+ +
2
2
2
0
2
2
0 0
2
1
1
2
e
.e e s
2 zeros em s = j e
Obs: Nos dois ltimos exemplos, . no pode ser igual a zero, pois H(s) se tornaria nula
para o filtro passa-faixa (resistor curto-circuitando a sada) e tenderia a 1 no caso do filtro
corta-faixa, uma vez que os zeros estariam no mesmo lugar dos plos, cancelando o
efeito dos mesmos.
2.8 - Resposta em freqncia
Para se obter a resposta em freqncia de um sistema, basta tomar H(s) e substituir
s por je. De posse de H(je), que uma funo complexa, calcula-se o respectivo
mdulo, denominado, aqui, de H(e) e o ngulo de fase u(e), ou seja:
H j H j H s
N s
D s
a jb
c jd
j
s j
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) e e e
e
= Zu = = =
+
+
=
onde
H H j
N j
D j
N j
D j
a b
c d
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
e e
e
e
e
e
= = = =
+
+
2 2
2 2
e
u e u e
e
e
e
e
e
e
e
e
( ) ( )
Im[ ( )]
Re[ ( )]
( )
( )
Im[ ( )]
Re[ ( )]
Im[ ( )]
Re[ ( )]
= = = =

Z
Z



j tg
H j
H j
j
j
tg
N j
N j
tg
D j
D j
1 1 1
N
D

Como exemplo, determine-se a curva de resposta em freqncia de um filtro corta-
faixa com funo de transferncia H(s), H s
s
s s
( ) =
+
+ +
2
2
4
2 4

H j
j
j j j
( )
( )
( )
e
e
e e
e
e e
=
+
+ +
=

+
2
4
2
2 4
4
2
4
2
2

( )
( )
H j ( ) e
e
e e
e
e e e
e
e e
=

+
=

+ +
=

+
4
4 2
4
16 8 4
4
16 4
2
2
2
2
2
2 4 2
2
2 4

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H H j ( ) ( ) e e
e
e e
= =

+
4
16 4
2
2 4
e u e
e
e
( ) =

|
\

|
.
|

0
2
4
1
2
tg
Os respectivos grficos se encontram plotados na figura 2.11 com escalas lineares.
(a) (b)
Figura 2.11 - Curvas de resposta em freqncia de um filtro corta-
faixa. (a) Ganho H(e) e (b) fase u(e).
2.9 - Respostas ao impulso e ao degrau
Outra forma de se avaliar os sistemas atravs da verificao das suas respostas
ao impulso h(t) e ao degrau y
u
(t). Para o filtro passa baixa de segunda ordem, estas
equaes so dadas por
h t ( ) =


|
\

|
.
| >

e
.
e .
. e n t
n
e sen t t 0
n
1
1
2
2

y t
e
u
( ) tan =

+

|
\

|
.
|
|

>

1
1
1
1
2
2 1
2 . e
.
e .
.
.
t
n
n
sen t t 0
Para os demais tipos de filtros, deve-se determinar as mesmas atravs das tabelas
de transformadas e aplicando as propriedades.
Para mostrar a influncia do fator ., segue, nas figuras 2.12 a 2.16, uma srie de
ilustraes, as quais mostram a resposta ao impulso h(t) e ao degrau y
u
(t), onde se
utilizou .=[0,1 0,5 0,707 1] para o filtro corta-faixa e para o filtro passa-faixa que contm o
termo . no numerador e .=[0 0,5 0,707 1] para os demais. Para as curvas de resposta em
freqncia H(e), mostradas em escala linear, e HdB(e), em decibis, alm de u(e),
alterou-se o valor mnimo de . para 0,25 em todos os casos, pois um valor menor que
este causaria um ganho muito alto, fazendo com que os detalhes das demais curvas no
pudessem ser observados. Obs: Como os filtros podem ser ativos ou passivos
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H s
s
( ) =
+ +
e
.e e
0
2
2
0 0
2
2 s

resposta ao impulso ( .
min
= 0 ) resposta ao degrau ( .
min
= 0 )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.12- Filtro passa-baixas.
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Hs
s
s
( ) =
+ +
2
2
0 0
2
2.e e s

resposta ao impulso ( .
min
= 0 ) resposta ao degrau ( .
min
= 0 )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.13- Filtro passa-altas
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Hs
s
s
( ) =
+ +
2
0 0
2
2.e e s

resposta ao impulso ( .
min
= 0 ) resposta ao degrau ( .
min
= 0 )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.14- Filtro passa-faixa (tipo 1)
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Hs
s
( ) =
+ +
2
2
0
2
0 0
2
.e
.e e
s
s

resposta ao impulso ( .
min
= 01 , ) resposta ao degrau ( .
min
= 01 , )
H(e) ( .
min
= 025 , ) HdB(e) ( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.15- Filtro passa-faixa (tipo 2)
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H s
s
s
( ) =
+
+ +
2
0
2
2
0 0
2
2
e
.e e s

resposta ao impulso ( .
min
= 025 , ) resposta ao degrau ( .
min
= 025 , )
H(e)( .
min
= 025 , ) HdB(e)( .
min
= 025 , )
O(e) ( .
min
= 025 , ) O(e) ( .
min
= 025 , )
Figura 2.16- Filtro corta-faixa

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30
empregou-se a palavra ganho. No caso dos passivos, seria mais apropriada a palavra
atenuao.
Pode-se dizer, finalmente, que a resposta ao impulso e ao degrau, acompanhadas
da resposta em freqncia, podem fornecer muito mais dados sobre o sistema do que
uma anlise esquemtica.
2.10 - Lugar das razes (root locus)
Como visto anteriormente, basta variar o valor de . para alterar totalmente o
posicionamento dos plos (lugar das razes do denominador no plano s) e, por
conseqncia, o comportamento de um mesmo tipo de circuito. Por sua vez, o
posicionamento dos zeros altera o tipo de circuito (tipo de filtro, por exemplo). Com base
no par 17 da tabela de transformadas (filtro passa-faixa com numerador independente de
.), pode-se dizer que, se . tende a zero, ento o sistema tende a oscilar com freqncia
e
n
, tornando-se instvel.
Tudo isto ser demonstrado, a seguir, atravs da anlise do lugar das razes do
polinmio do denominador para um circuito oscilador tipo ponte de Wien.
O filtro passa-faixa dado pelo circuito RC-RC ilustrado na figura 2.17. Fazendo R
1

= R
2
=R e C
1
= C
2
=C, a funo de transferncia dada por:
H s
Z s
Z s Z s
( )
( )
( ) ( )
=
+
2
1 2
onde
Z
1
( ) s R
sC
= +
1
e Z s
R
sC
R
sC
s
s
RC
2
1
1 1
( ) =
+
=
+

Substituindo e simplificando obtm-se
Hs
RC
s
s
RC
s
R C
( ) =
+ +
1
3 1
2
2 2

Da equao acima, j se pode concluir que
e e .e .
t
0
2
2 2
0 0
1 1 1
2
3
15 = = = = =
R C
RC RC RC
f 2
0
,
Para facilitar os clculos, R e C sero normalizados (R=C=1), obtendo-se, portanto,
Hs
s
s s
( ) =
+ +
2
3 1

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Figura 2.17 - Filtro passa-faixa RC-RC de ordem 2.
cujos zeros esto em s = 0 e s = e cujos plos esto sobre o eixo real com valores s
1
= -
2,6180 e s
2
= - 0,3820. Com a idia bsica de que, para se obter um oscilador, deve-se
aplicar realimentao positiva a um amplificador, ser acrescentado um amplificador com
ganho varivel K interligando a sada do filtro com sua entrada, como ilustra a figura
2.18, servindo o filtro como elo de realimentao.

Figura 2.18- Circuito amplificador realimentado atravs de um filtro
passa-faixa.
Da teoria bsica da realimentao, sabe-se que as funes de transferncia de um
sistema com realimentao negativa ou positiva, como o ilustrado na figura 2.19, so
dadas, respectivamente por
G s
A s
s s
1
1
( )
( )
( ) ( )
=
+ | A
e G s
A s
s s
2
1
( )
( )
( ) (
=
| A

Obs: 1) O produto |(s).A(s) denominado ganho de malha (GM).
2) Se o ganho A(s) do sistema tender a infinito, ento G(s) depender to somente
de |(s). Isto ocorre, por exemplo, nos amplificadores, os quais utilizam realimentao
negativa para fins de estabilidade. Este o caso dos amplificadores ilustrados na figura
Vi(s)
R1 C1
R2
C2 Vo(s)
_
+
R C
C
K
R
R
= + 1
2
1
R
1
R
2
R
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32
2.20. Como o amplificador operacional tem um ganho terico infinito (ordem de 10
7
na
prtica), os ganhos de tenso A
v
dos circuitos s dependem de R
1
e R
2
.
Figura 2.19 - Sistema realimentado.
Os ganhos respectivos do circuito inversor (entrada no terminal -) e do circuito no
inversor, so dados por
A
R
R
v
=
2
1
e A
R
R
v
= + 1
2
1


(a) (b)
Figura 2.20 - Amplificador de tenso utilizando amplificador
operacional. (a) Circuito inversor e (b) no inversor.
Desta forma, com base em G
2
(s) (realimentao positiva), o sistema global da figura
2.18 passar a ter uma funo de transferncia dada por
G s
K
GM
K
KH s
K
K
s
s s
( )
( )
=

+ +
1 1
1
3 1
2

Agora, para que o sistema oscile, ser necessrio que os plos do sistema global
estejam sobre o eixo imaginrio. Para calcul-los, basta fazer 1-GM=0 e determinar o
valor de K que far com o polinmio predominante seja do tipo s
2
+ e
0
2
. Assim, vem
+
_
+
E
Y(s) X(s)
|(s)
A(s)
R
2
V
i
V
o
_
+
R
1
V
o
V
i
R
2
_
+
R
1
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33
1 1
3 1
0
2
=
+ +
= GM K
s
s s

e, finalmente,
s K s
2
3 1 0 + + = ( )
donde se observa que K deve ser igual a 3. Em termos prticos, tal amplificador pode ser
obtido atravs de um amplificador operacional no inversor, cujo ganho de tenso dado
por
K A
R
R
v
= = + 1
2
1

Conclui-se, ento, que, se R
2
for igual ao dobro de R
1
, K atingir o valor desejado,
vindo o sistema a oscilar. Em termos prticos, isto um pouco mais difcil devido aos
valores e caractersticas dos componentes, que podem variar em funo da temperatura,
faixa de freqncias do amplificador operacional, ajuste dos resistores R
2
e R
1
e outros
fatores. Antes de se analisar um circuito mais prtico, ser vista a variao do lugar das
razes em funo de K, que o objetivo principal deste item.
Denominando de D(s) o polinmio determinado em funo de K, sero calculadas as
suas razes, que so
( )
s
K
K
K K
12
2
2
3
2
3 4
2
3
2
6 5
2
,
=

+ K

Na Tabela 2.3, esto listados os valores de s
1
e s
2
para K variando de -1 a 7
enquanto, na figura 2.21, mostrado o lugar destas razes para K variando de 0,5 a 5,5.
Voltando, agora, anlise do oscilador, pode-se dizer, com base no lugar das
razes, que, se K for menor que 3, o mesmo no oscilar. Isto ocorrer para K igual a 3.
Porm, fica a pergunta: O que ocorrer, na prtica, se K se tornar maior que 3?
Ao fazer K maior que 3, os plos passaro para o semi-plano direito, o que
acarretar numa resposta ao impulso com forma senoidal multiplicada por uma
exponencial crescente, vindo a amplitude tender a infinito. Porm, em termos prticos, a
amplitude do sinal de sada do oscilador estar limitada pelos valores das fontes de
alimentao do operacional. Isto acarretar na saturao do sinal. Pode-se ver tambm,
atravs da anlise do lugar das razes, que se o ganho aumentar ainda mais, a freqncia
de oscilao do sinal j saturado diminuir, uma vez que o valor imaginrio das razes,
diminui, podendo o circuito deixar de oscilar quando as razes passarem a ser reais e
positivas.
Na realidade, o que ocorre em termos prticos, que o ganho K correspondente ao
circuito da figura 2.18, ajustado, atravs de R
1
e R
2
, de forma a ser um pouco maior do
que 3. Isto acarreta em um pouco de distoro. Para contornar este problema, coloca-se
um resistor com coeficiente positivo de temperatura (PTC ou uma pequena lmpada
incandescente de valor compatvel) em srie com R
1
, passando-se a ter um R
1

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34
equivalente, como mostra a figura 2.22(a) ou um resistor com coeficiente negativo de
temperatura (NTC) em srie com R
2
.
Tabela 2.3 - Lugar das razes para -1 s K s 7

K
s
K K
1
3
2
2
6 5
2
=

+
+ K

s
K K
2
3
2
2
6 5
2
=

+ K

Re(s
1
) Im(s
1
) Re(s
2
) Im(s
2
)
-1,0 -0,2679 0,0000 -3,7321 0,0000
-0,5 -0,3139 0,0000 -3,1861 0,0000
0,0 -0,3820 0,0000 -2,6180 0,0000
0,5 -0,5000 0,0000 -2,0000 0,0000
1,0 -1,0000 0,0000 -1,0000 0,0000
1,5 -0,7500 0,6614 -0,7500 -0,6614
2,0 -0,5000 0,8660 -0,5000 -0,8660
2,5 -0,2500 0,9682 -0,2500 -0,9682
3,0 0,0000 1,0000 0,0000 -1,0000
3,5 0,2500 0,9682 0,2500 -0, 9682
4,0 0,5000 0,8660 0,5000 -0,8660
4,5 0,7500 0,6614 0,7500 -0,6614
5,0 1,0000 0,0000 1,0000 0,0000
5,5 2,0000 0,0000 0,5000 0,0000
6,0 2,6180 0,0000 0,3820 0,0000
6,5 3,1861 0,0000 0,3139 0,0000
7,0 3,7321 0,0000 0,2679 0,0000

Figura 2.21 - Lugar das razes do polinmio D s s K s ( ) ( ) = + +
2
3 1
para 0,5 s K s 5,5.
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35
Associaes de diodos com resistores ou diodos zener so tambm utilizados
principalmente para controlar o valor equivalente do resistor R
2
equivalente. Tal tipo de
circuito est ilustrado na figura 2.22(b).
No caso do PTC, por exemplo, quando a amplitude do sinal de sada se torna
excessiva, uma corrente maior circula por R
2
e R
1e
(R
1
equivalente), vindo a esquentar o
PTC, o que faz aumentar a sua resistncia e, por conseqncia, o valor da resistncia
total de R
1e
. Isto causar uma diminuio no valor de K, voltando os plos a ficar bem
prximos do eixo imaginrio. Desta forma, o ganho K controlado automaticamente. No
caso dos diodos, estes conduzem quando a tenso sobre os mesmos ultrapassa a tenso
de ruptura inversa V
z
de um dos diodos somada ao valor da tenso de ruptura direta do
outro, o que diminui a resistncia R
2
equivalente e, portanto, o ganho.

(a) (b)
Figura 2.22 - Oscilador tipo ponte de Wien com (a) ganho controlado
por uma lmpada (PTC) e (b) ganho controlado por diodos zener.
Pode-se, atravs deste exemplo, verificar a importncia da localizao dos plos de
um sistema, ou seja, do lugar das razes do polinmio do denominador de sua funo de
transferncia. Pode-se ver tambm a importncia de ambos os tipos de realimentao em
um s sistema.
_
+
R C
C
V
Z
R
1
R
2
R
_
+
R C
C
L1
R1
R2
R
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36
3 - TRANSFORMADA DE FOURIER
3.1 - Introduo
Os sinais podem ser divididos em categorias diferentes, conforme mostra a tabela
3.1 e, dependendo do tipo de sinal, pode-se utilizar a srie ou a transformada de Fourier
para fins de anlise espectral.
Tabela 3.1 - Tipos de Sinais
Contnuos e discretos
Determinsticos Tratados analiticamente
Peridicos (ex: senide, trem de pulsos, ...)
No peridicos (ex: degrau unitrio, impulso, ...)
Peridicos Srie de Fourier (trigonomtrica ou exponencial)
No peridicos Transformada de Fourier
Aleatrios Tratados probabilisticamente
3.2 - Srie de Fourier
Utilizada na anlise de sinais peridicos, a Srie de Fourier subdividida, com base
na teoria dos nmeros complexos, em trigonomtrica ou exponencial. A primeira fornece
um espectro unilateral (s freqncias positivas) enquanto a segunda fornece um
espectro bilateral (freqncias positivas e negativas).
3.2.1 - Srie de Fourier trigonomtrica (espectro unilateral)
Um sinal peridico x(t) pode ser definido por uma soma de funes senoidais e co-
senoidais, como mostrado abaixo.
( ) ( )
| |
x t a a
n
n t b
n
n t f
T
n
( ) cos sen = + +

= =
=

0
2
2
0 0
1
0 0
e e e t
t

a
T
x t
T
0
1
0
=

( ) dt
( ) ( ) a
n
T
x t n t
n
T
x t n t
T T
= =

2 2
0
0
0
0
( ) cos ( ) e e dt b sin dt
Para sinais pares, i.e., quando x(t)=x(-t), a srie pode ser reduzida para
( ) x t a a
n
n t
n
( ) cos = +

=

0
0
1
e
e quando o sinal mpar, com x(t) = x(-t), a srie pode ser reduzida para
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37
( ) x t b
n
sin n t
n
( ) =

=

e
0
1

Obs: Pode ocorrer que o sinal seja uma funo mpar somada a um nvel mdio.
3.2.2 - Srie de Fourier exponencial (espectro bilateral)
No caso da srie exponencial, que apresenta como grande vantagem o clculo de
apenas uma integral, as consideraes gerais so as seguintes:
x t c
n
jn t
n
( ) =
=

e
e
0

( ) c
n
T
x t
jn t
dt
T
T
=

1
0
2
2
e
e
/
/

( ) ( )
c
n

1
2
a
n
j b
n
j b
2 2
=

= + =

=

= +

= +
c
n
a
n n
c
n
c
n
c
n
c
n
c
n
c
n
a
n
b
n
1
2
2
2 2
c
n

Como visto anteriormente, a funo exponencial pode ser decomposta em
cos + j sen. Para funes pares, a integral pode ser feita exclusivamente em funo do
co-seno enquanto que, para funes mpares, pode ser feita em funo do seno.
Antes de demonstrar o clculo de algumas sries, vale definir a funo sinc
ilustrada na figura 3.1, que dada por
sinc x ( ) =
sen( x)
x

1 para x = 0
0 para valores inteiros
t
t



Figura 3.1 - Funo sinc(t)
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38
Seguem alguns exemplos:
1) Obter a srie trigonomtrica da onda quadrada ilustrada na figura 3.2.

Figura 3.2 - Onda quadrada de simetria mpar e suas 7 primeiras
componentes.
Consideraes iniciais : a) a funo mpar e o nvel mdio nulo, i.e., a
0
= 0,
portanto basta calcular b
n
o que resulta em:
( ) ( ) b
T
A nf t A nf t
n
=


2
2 2
0 0
1
2
0
1
sen sen t t dt dt onde A = 1 e f
0
= 1/2
( ) ( )
b n t A n t
n t
n
dt
n t
n
dt
n
=
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|


2
2
2
1
2
2
1
2
1
2
0
1
1
2
0
1
sen sen
sen sen
t t
t
t
t
t
t
t dt dt n n
( )
| | | |
b
n
n
n
n
= + =
1
2 2 1
2
1
t
t t
t
t cos cos(n ) cos(n )
| |
b
n
n
n
=
2
1
t
t cos( )
b
n
para n
para n
n
=
, 3, 5, ...
, 4, 6, ...

4
1
0 2
t
=
=


b
1
b
2
b
3
b
4
b
5
b
6
b
7

1,27 0,00 0,42 0,00 0,25 0,00 0,18
3.3 - Fenmeno de Gibbs
Sempre que ocorre uma variao um tanto abrupta na forma de onda do sinal
original, aparece uma certa oscilao no sinal obtido atravs da srie. Este o fenmeno
de Gibbs. No caso da onda quadrada, por exemplo, medida que se aumenta o nmero
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39
de componentes, melhora o aspecto da regio localizada entre os pontos de transio,
como mostra a figura 3.3 (c a f), porm, mesmo que este nmero tenda a infinito, o
fenmeno de Gibbs no desaparece nas regies prximas aos pontos de transio.
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 3.3- Fenmeno de. (a) Componentes senoidais para n = 1,
3, 5 e 7, (b) espectro, (c) harmnica principal, (d) soma das
harmnicas 1 e 3,. (e) soma das harmnicas 1, 3 e 5 e (f) soma
das harmnicas 1, 3, 5 e 7.
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40
2) Obter o espectro bilateral do trem de pulsos retangulares ilustrado na figura 3.4.

Figura 3.4 - Trem de pulsos (T=1 e t =0,25)
Consideraes iniciais : a) a funo par e, portanto, pode-se calcular c
n
em funo
de um co-seno, o que resulta em:
c
n
= A f sinc(n f
o o
t t) equao geral
c
n
= 0,5 sinc(n 0,25) equao para A = 2, T = 1 e t = 0,25
funo esta ilustrada na figura 3.5

Figura 3.5 - Componentes espectrais (c
n
) do trem de pulsos para
|n|<15.
3) Neste exemplo, demonstrada a aplicao da srie de Fourier a um circuito RL, o
qual causar variaes de amplitude e fase nas componentes, filtrando assim o sinal de
entrada. Para isto, considere-se um circuito RL tipo srie, onde R=1O e L=0.5H, sobre o
qual aplicada um sinal v(t) tipo triangular, que definido por uma srie infinita.
Determinar-se- i(t) e ambas as formas de onda, considerando-se apenas as 7 primeiras
componentes (n variando de 1 a 7). Seja, ento,
v t t t t t t ( ) cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) = + + + + +


`
)
8 1
3
3
1
5
5
1
7
7
1
9
9
2 2 2 2 2
t
A
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41
v t t t t t ( ) , cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) = + + +


`
)
0811
1
3
3
1
5
5
1
7
7
2 2 2

A partir da impedncia vista pelo gerador, em relao a cada uma das componentes
de v(t), pode-se determinar cada uma das componentes de i(t), somando-as a seguir.
Z j j ( ) , e e e = + 1 05 onde =1
i t
Z j j
o
1
0811
1
0811
1 05
0725 266 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z
i t
Z j j
o
2
0090
3
0090
1 15
0050 563 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z
i t
Z j j
o
3
0032
5
0032
1 25
0012 682 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z
i t
Z j j
o
4
0016
7
0032
1 35
0004 741 ( )
,
( )
,
,
, , = =
+
= Z
i t t
o
t
o
t
o
t
o
( ) , cos( , ) , cos( , ) , cos( , ) , cos( , ) = + + + 0725 266 005 3 563 0012 3 682 0004 7 741
Estas funes esto ilustradas na figura 3.6, donde se pode verificar que:
(a) (b)
Figura 3.6 - Formas de ondas. (a) Componentes senoidais de v(t)
e i(t). e (b) formas finais de vi(t) e i(t).
a) a corrente i(t) est atrasada em relao tenso v(t), confirmando que o indutor se
ope a variaes de corrente e
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42
b) a corrente i(t) tem uma forma de onda mais suave, o que implica que, se a tenso de
sada for obtida sobre o resistor, obter-se um sinal com a mesma forma de onda. Neste
caso o sinal de entrada ter passado por um filtro passa-baixas, enquanto que, se for
obtida sobre o indutor, ter passado por um filtro passa-altas.
3.4 - Teorema de Parseval
Um sinal peridico tem uma determinada potncia enquanto que um sinal no
peridico tem uma certa energia. No caso de um sinal contnuo v(t)=V ser aplicado a uma
resistncia eltrica R, pode-se dizer que a potncia dissipada sobre a resistncia dada
por:
P V
V
R
V
R
= = = V I
2

Por sua vez, a potncia instantnea de um sinal dada por:
p t v t v t
v t
R
v t
R
( ) ( ) ( )
( ) ( )
= = = i(t)
2

Para um sinal puramente senoidal do tipo v t A sin f
o
t ( ) ( ) = + 2t u , A a tenso de
pico e A 2 a tenso eficaz. A potncia eficaz igual quela que seria produzida por
um sinal contnuo de igual valor. Por exemplo, um sinal senoidal de 110 V
ef
, que tem uma
tenso V
pico
= 110 x 1,4142 V
p
, produzir uma potncia eficaz
P
ef
R = 110
2
/
a qual equivale potncia produzida por um sinal contnuo de 110 V. A potncia de pico
ser dada por:
P
pico
R R = = = ( . , ) / / 110 14142
2
2 110
2
2 . P
ef

Considerando-se, agora,. um sinal peridico, representado por uma srie
exponencial, que a soma de diversas componentes senoidais, e que R=1 (valor
normalizado), pode-se dizer que a potncia mdia do sinal dada por:
P
T
x t t
T
c
n
T
j f t
n
= =
- -
=



1 1
2
0
x dt x(t) e dt
0 0
T
( ) ( )
t

P c
T
x t c
n
j f t
n
n
n
=

=
-
=

-
=


e dt c
0
T
n
1
2
0
( )
t

P
T
x t
n
= =

1
dt c
2
0
T
n
2
( )
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43
3.5 - Transformada de Fourier
Da mesma forma que a Srie de Fourier utilizada na anlise de sinais peridicos, a
Transformada de Fourier utilizada na anlise de sinais no peridicos. Para que se
possa utiliz-la, o sinal x(t) deve ter um nmero finito de descontinuidades entre
- e + e satisfazer a condio
x t dt ( ) <

.
Tais condies so denominadas condies de Dirichlet. A partir delas, chega-se ao
par integrais de Fourier, conhecido como par de transformadas, que so dadas por:
X f x t
j ft
( ) ( ) =

e dt
2t


transformada
x t X f
j ft
( ) ( ) =

e df
2t


transformada inversa
A transformada de Fourier passa o sinal do domnio do tempo para o domnio da
freqncia enquanto que a transformada inversa, ou anti-transformada, passa o sinal do
domnio da freqncia para o domnio do tempo.
Os smbolos utilizados para as integrais so:
X(f) = F [x(t)] e x(t) = F
-1
[X(f)].
Exemplos: Obter as respectivas transformadas de Fourier das funes retngulo, tringulo
e impulso especificadas a seguir.
1) A funo retngulo definida por
x t A
t
( ) =
|
\

|
.
|
=
< <
>

I
t t
t t
t
A para t
0 para
-
2 2
2

Portanto,
X f x t
j ft
A e
j ft
A ( ) ( ) =

+
=

=

+
e dt dt
sin( f )
f
2 2
2
2
t t
t
t t
t t
t
t

X f A sinc f ( ) ( ) = t t
Esta funo est ilustrada na figura 3.7 para A = 1 e dois valores distintos de t.
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44


(a)

(b)
Figura 3.7 - Transformada de Fourier da funo retngulo para (a)
A = 1, t = 1 e (b) A = 1, t = 0,5.
2) A funo tringulo, por sua vez, definida por
x t A
t
A
t
para
( ) =
|
\

|
.
| =

|
\

|
.
| s
>

.
t
t
t
t
1 para t
0 t

X f
A t
e
j ft
A t
e
j ft
( ) = +
|
\

|
.
|

+
|
\

|
.
|


A dt A dt
t
t
t
t
t
t
2 2
0
0

Estas integrais devem ser resolvidas por partes e isso as torna mais difceis. Este
tipo de problema pode ser solucionado fazendo-se uso das propriedades, que sero
vistas no tem 3.7. O resultado final ser dado por
X f A f ( ) ( ) = t t sinc
2

Esta funo est ilustrada na figura 3.8 para A = 1 e dois valores distintos de t.
Comparando-a com a transformada da funo retngulo, conclui-se que ela, alm de ser
positiva, amortece rapidamente na altas freqncias. Isto se deve ao fato da funo
tringulo no ter variaes to abruptas quanto a funo retngulo.
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(a)
(b)
Figura 3.8 - Transformada de Fourier da funo tringulo para
(a) A = 1, t = 1 e (b) A = 1, t = 0,5.
3) A funo impulso ou delta de Dirac, j vista no captulo 2, pode ser definida por
x t
A
t
A A
t
A
( ) lim lim =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

= .
I
(t) =
A A
o
0 0
1 1

X f
j f
( ) ( ) ( ) =

+
=

+
=

o
t
o 0
2 0
0 1 e dt dt
Comparando os trs exemplos, pode-se tirar mais uma concluso importante, que :
no que diz respeito variao do espectro em funo da largura dos pulsos, quo mais
estreito o pulso mais espalhado se torna o espectro. Isto reforado no caso da
funo impulso, cujo espectro unitrio para todas as freqncias.
A partir do par original de integrais, dois limites podem ser levantados. So eles
lim ( ) ( ) ( ) ( )
t
x t x X f
j f
X f

= =

+
=

+

0
0
2 0
e df df
t

lim ( ) ( ) ( ) ( )
f
X f X x t
j t
x t

= =

+
=

+

0
0
2 0
e dt dt
t

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46
que estabelecem que a rea da funo X(f) igual ao valor da funo x(t) na origem e
que a rea da funo x(t) igual ao valor da funo X(f) na origem, no havendo, assim,
necessidade de se calcular tais integrais caso se tenha x(0) e X(0).
3.6 - Teorema de Energia de Rayleigh
No caso do sinal ser aperidico, a varivel equivalente potncia a energia e a
equao equivalente passa a ser:
E x t dt X f df =

+
=

+

( ) ( )
2 2

onde x t ( )
2
a energia do sinal dada em joules e X f ( )
2
a densidade espectral de
energia expressa em joules por hertz.
3.7 - Propriedades da transformada de Fourier e pares de transformadas
Como no caso da TL, quando as integrais no so de fcil resoluo, faz-se uso das
propriedades e de pares de transformadas j conhecidos (ex: ret sinc), que esto
listadas na tabela 3.2 e 2.3 respectivamente.
3.8 - Convoluo
Considere-se um sistema linear e invariante no tempo como o ilustrado na figura 3.9, que
tem uma resposta ao impulso dada por h(t) e ao qual esteja sendo aplicado um sinal x(t).
O sinal de sada y(t) ser dado pela convoluo de x(t) com h(t).









Figura 3.9 - Sistema linear e invariante no tempo.
A integral de convoluo definida por
y t t x t ( ) ( ) ( ) ( ) = - =

x h(t) h d ou
y t t h t ( ) ( ) ( ) ( ) = - =

h x(t) x d
onde a varivel apenas uma varivel auxiliar (equivalente a t, por exemplo). Para
melhor interpretao, tomando-se a primeira integral vista acima, e olhando-se a
seqncia de grficos da figura 3.10 atentamente, pode-se dizer que a convoluo se
h(t)

H(f)

H(s)
x(t)
X(f)
y(t) = x(t) - h(t)
Y(f) = X(f) . H(f)
X(s) Y(s) = X(s) . H(s)
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47
baseia em quatro operaes que devem ser efetuadas com os sinais x(t) e h(t), as quais
so:
1) inverter mantendo x() fixa, tomar h() e rebat-la sobre o eixo das ordenadas
(espelho), transformando-a em h(-) { h(-) a imagem de h()},
2) deslocar deslocar h(-) de - a + { h(t-)},
3) multiplicar obter a funo que representa o produto entre x() e h(t-) para cada
novo valor de t e
4) integrar calcular a rea da funo determinada no item (3), integrando-a de -
a + .
Tabela 3.2 - Propriedades da Transformada de Fourier
Nome Funo no Tempo Transformada
Linearidade a x t b y t . ( ) . ( ) + a X f b Y f . ( ) . ( ) +
Deslocamento no tempo x t t ( )
0

X f e
j ft
( ).
2
0
t

Mudana de escala x a t ( . )
1
a
X
f
a
|
\

|
.
|

Dualidade X t ( )
( )
x f
Deslocamento na freqn-
cia
x t e
j f t
( ).
2
0
t

X f f ( )
0

Modulao x t f t ( ).cos( ) 2
0
t
| |
1
2
0 0
X f f X f f ( ) ( ) + +
Diferenciao (no tempo) dx t
dt
( )

j f X f 2t . ( )
Integrao
x d
t
( ).


1
2
1
2
0
j f
X f X f
t
o ( ) ( ) ( ) +
Multiplicao por t
n
(dife-
renciao na freqncia)
t x t
n
. ( )
( )

j f
d X f
df
n
n
n
2t
( )

Simetria
| |
| |
Re ( )
Im ( )
al x t
ag x t

X f X f
X f X f
( ) ( )
( ) ( )
=
=
-
-

Convoluo
x y t d ( ). ( )


X f Y f ( ). ( )
Multiplicao x t y t ( ). ( )
X Y f d ( ). ( ) t t t


Teorema de Parseval
x t y t ( ). ( )
-

dt X f Y f ( ). ( )
-

df

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Tabela 3.3 - Pares de transformadas
Par x(t) X(f) Comentrios
1
A
t
t
|
\

|
.
|
I

( )
A t t sinc f
Clculo direto
2
( ) A 2W sinc 2Wt
A
f
W 2
|
\

|
.
| I

Dualidade com o par 1
3
A
t
.
|
\

|
.
|
t

( ) A t t sinc f
2

Convoluo com o par 1
4
e u t
at
( ) a > 0
1
2 a j f + t

Clculo direto
5
t e u t
at
( ) a > 0
( )
1
2
2
a j f + t

Diferenciao do par4 em
relao a a
6
e t
a t
u( ) a > 0
( )
2
2
2
2
a
a f + t

Clculo direto
7 o( ) t 1 Clculo direto com t=0
8 1 o( ) f Dualidade com o par 7
9 o( ) t t
0

e
j ft 2
0
t

Deslocamento e par 7
10
e
j f t 2
0
t

o( ) f f
0
Dualidade com o par 9
11
( )
cos 2
0
tf t
( ) ( )
| |
1
2
0 0
o o f f f f + +
Identidade de Euler e par
10
12
( )
sen 2
0
tf t
( ) ( )
| |
1
2
0 0
j
f f f f o o +
Identidade de Euler e par
10
13 u t ( )
1
2
1
2 j f
f
t
o + ( )
Integrao e par 7
14 sgn( ) t
1
j f t

Pares 8 e 13 e super-
posio
15
1
tt

j f sgn( ) Dualidade com o par 14
16
-
( )
( )
x t
x
t
d =

|
\

|
.
|

1
t


j f sgn( ) X(f) Convoluo e par 15
17
o( ) t nT
s
n

=
+

f f nf
s s
n
o( )
=
+


Teorema da amostragem
onde f
s
=
1
T
s

Como a integral de convoluo de difcil resoluo, comum determinar-se Y(s)
ou Y(f) e, a partir da, determinar-se a transformada inversa y(t). No caso da transformada
de Fourier, tem-se a vantagem de se aplicar a transformada rpida, que um algoritmo
especial para se determinar X(f), H(f) e Y(f) em tempo mnimo, quando comparado a
outros.
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Figura 3.10 - Convoluo de duas funes.
Segue a demonstrao da transformada de Fourier da convoluo.
Y f ( ) = F
| |
x t t ( ) ( ) h -
Y f x t
j ft
( ) ( ) ( ) =


h d e dt
t 2

Y f x h t
j ft
( ) ( ) ( ) =

+


t
e dt d
2

{ }
Y f x
j f
( ) ( ) =

H(f) e d
2

Y f x H f f
j f
( ) ( ) ( ) ( ) = =

H(f) e d X
t

2

Da mesma forma,
x()
h()
h(-)
h(t-)
h(t-)
y(t)





t
1
1
1
t=1 -1
t=2
-2
y(1)=0,75
y(2)=1
y(0)=0
t=2
t=2
1
t=1
0,75
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50
Y s ( ) = L
| |
x t Y s s ( ) ( ) ( ) h(t) H - =
Assim, tanto a TL quanto a TF da convoluo so dadas pelo produto das
transformadas individuais das variveis x(t) e h(t).
No caso de haver uma convoluo das tranformadas, a transformada inversa dada
pelo produto das respectivas transformadas inversas individuais, i.e.,
y t ( ) = L
-1
| |
X s s x t ( ) ( ) ( ) H h(t) - =
y t ( ) = F
-1
| |
X f f x t ( ) ( ) ( ) H h(t) - =
3.9 - Aplicao das propriedades
Para se demonstrar a utilidade das propriedades, seguem alguns exemplos.
1) Determinar X(f) utilizando as propriedades da linearidade e da modulao (convoluo
dos espectros).
x t t
t
( ) ( ) = +
|
\

|
.
|
I
o t 5
10
cos(10 t)
x t t
t
( ) ( ) = +
|
\

|
.
|
I
o t 5
10
5 cos(2 t)
| | | | | | { }
X f f f f sinc f sinc f ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + - + + = + + + 1 50 10 5 5 1 25 10 5 10 5 sinc
1
2
o o
2) Considerando-se que seja aplicado um impulso entrada do sistema linear e invariante
no tempo da figura 3.9, determinar a respectiva resposta ao impulso.
Sabendo-se que para x(t) = o(t), X(f) = 1 e que Y(f) = X(f) H(f), pode-se dizer que. Y(f) =
H(f), o que implica que y(t) = h(t). Desta forma, o sinal h(t), obtido na sada do sistema, o
que se denomina resposta ao impulso.
3) Determinar Y(f) para
y t ( ) ( ) = 2 2 sinc t cos(2 3t) t
Produto no tempo convoluo em freqncia
x t A ( ) ( ) = = 2 2 sinc t sinc(t ) t t t=2 e A=1
Atravs do teorema da dualidade, chega-se a
X f A
f
A
f
A
f
( ) =
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
I I I
t t 2

Usando a tabela de transformadas no caso de h(t), vem
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51
h(t) cos(2 3t) = t
( ) ( ) H(f) = + +
1
2
3
1
2
3 o o f f
Como a convoluo de uma funo com um impulso centrado em determinado ponto
apenas desloca a mesma para o ponto onde o impulso estiver posicionado, i.e.,
x t t t x t t ( ) ( ) ( ) - = o
0 0
ou
X f f f X f f ( ) ( ) ( ) - = o
0 0

obtm-se, finalmente,
Y(f) =
|
\

|
.
|
+
+ |
\

|
.
|
I I
1
2
3
2
1
2
3
2
f f

como j visto atravs da propriedade da modulao no exemplo 1 (ver sinais AM-DSB no
tem 3.10).
4) x t A
t
( ) =
|
\

|
.
| .
t
onde A = 1 e t = 0,5
H certo grau de dificuldade na determinao da transformada de Fourier (TF) da
funo tringulo. Derivando-a em relao ao tempo, chega-se a duas funes retngulo.
Obtendo-se a TF desta nova funo e aplicando-se a propriedade da integral (integral da
derivada de uma funo a prpria funo), chega-se TF do tringulo, como
demonstrado abaixo.
y t
dx t
dt
A
t
A
t
( )
( )
= =
+
|
\

|
.
|
|


|
\

|
.
|
|
I I
t t t t
t t
2 2

Aplicando a TF do retngulo e a propriedade do deslocamento no tempo, obtm-se
( ) ( )
Y f
A A
f
j f
f
j f
( ) =

t
t t
t t
t
t t
t t
sinc e sinc e
( )
Y f A sinc f e
j f j f
( ) =
|
\

|
.
|
|


e t
t t t t

Pela identidade de Euler, sen( ) u
u u
=
|
\

|
.
|
1
2j
e
j
e
j

Para completar o seno, multiplica-se e divide-se por 2j.
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52
( )
Y f sinc f e
j f j f
A ( ) =
|
\

|
.
|
|


e
2j
2j
t
t t t t

( ) ( )
Y f j A sinc f f ( ) sen = 2 t t t
Chega-se, assim, TF da derivada da funo tringulo. Utilizando-se, agora, a
propriedade da integral, vem:
X f Y f
j f
( ) ( ) =

+
(f)
2
o
t
1
2
onde Y(f).o(f) / 2 = Y(0) / 2 = 0
( ) ( )
X f
Y f
j f
j A
j f
f f ( )
( )
sen = =
2
2
2 t t
t t t sinc
( ) ( )
X f
A
f
f f ( ) sen =
t
t t t sinc
( )
( )
X f A f
f
f
( )
sen
= t t
t t
t t
sinc
( )
X f A f ( ) = t t sinc
2

como visto anteriormente.
5) Transformada das funes co-seno e seno
Sabendo-se que (a) a TF da funo o( ) t igual a 1, (b) que
cos( ) 2
2 2
0
0 0
1
2
t
t t
f t
j f t
e
j f t
e =
|
\

|
.
| +


sen( ) 2
1
2
2 2
0
0 0
t
t t
f t
j
e
j f t
e
j f t
=

|
\

|
.
| ,
e (c) que, pela propriedade do deslocamento em freqncia,
x t
j f t
f f ( ) ( ) e X
2
0
0
t
, obtm-se:
| |
cos( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t o o f t f f f f + +
| |
sen( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t o o f t
j
f f f f +
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53
3.10 - Modulao de sinais em amplitude (AM)
A propriedade da modulao mostra que:
| |
x t f t X f f X f f ( ) cos( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t + +
| |
x t f t
j
X f f X f f ( ) sen( ) ( ) ( ) 2
1
2
0 0 0
t +
Considere-se, agora, que se deseja transmitir (teoricamente, pois, na prtica, no
existe uma funo sinc) um sinal do tipo
x t A ( ) ( ) = = t t sinc(t ) sinc t 2 2 .
Com A=1 e t =2, atravs do teorema da dualidade, chega-se a
X f A A
f f
( ) =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
I I
t
=
2

Multiplicando-se x(t) por uma cosenide, denominada de portadora, com freqncia
f
0
=3, obtm-se um sinal do tipo AM-DSB/SC (amplitude modulation - double sideband /
supressed carrier ou modulao em amplitude com banda lateral dupla e portadora
suprimida), o qual no oferece vantagens na prtica. Tal sinal e seu respectivo espectro
(propriedade da modulao) so dados por:
y t ( ) ( ) = 2 2 sinc t cos(2 3t) t
Y(f) =
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
+
I I
1
2
1
2
3
2
3
2
f f

Outro tipo de modulao o AM-DSB (amplitude modulation - double sideband ou
modulao em amplitude com banda lateral dupla). O sinal primeiramente multiplicado
por uma constante 0 < ma < 1, que depende das amplitudes de x(t) e da portadora,
denominada ndice de modulao e, posteriormente, acrescida de um nvel contnuo igual
a 1. Sua grande vantagem a facilidade de gerao e de recepo. Por isso, utilizada
na transmisso de sinais nas faixas de ondas mdias e curtas. Como desvantagens,
ocupa o dobro da faixa espectral do sinal AM-SSB equivalente (ver prximo pargrafo) e
consome a maior parte da potncia na transmisso da portadora e no das bandas
laterais, que levam a informao. Para os mesmos sinais dados anteriormente, o sinal no
tempo e seu respectivo espectro so dados por:
| |
y t ( ) , ( ) = + 1 08 2 2 . sinc t cos(2 3t) t
| |
Y(f) 0,4 = + + +
|
\

|
.
|
+
+ |
\

|
.
|

I I
1
2
3 3
3
2
3
2
o o ( ) ( ) f f
f f

O surgimento de outras componentes espectrais implica que o sistema de
modulao no linear.
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54
Existem dois outros tipos de modulao AM. Um deles o AM-SSB (amplitude
modulation - single sideband ou modulao em amplitude com banda lateral nica). Como
ocupa somente a metade da faixa espectral do sinal AM comum, ela utilizada para fins
de telefonia (dobra a capacidade de transmisso de canais telefnicos para uma mesma
faixa de transmisso) e de rdio-amadorismo. Necessita-se transmitir uma pequena
amostra da portadora para viabilizar a recepo do sinal modulante. O outro, denominado
AM-VSB (amplitude modulation - vestigial sideband ou modulao em amplitude com
banda lateral vestigial utilizado para transmisso do sinal de imagem de televiso.
Seguem, na figura 3.11, os grficos relativos aos sinais AM-DSB/SC e AM-DSB
analisados anteriormente.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 3.11 - Sinais modulados em amplitude vistos nos domnios
do tempo e da freqncia. (a) e (b) AM-DSB/SC e (c) e (d) AM-
DSB.
Analisando-se, especialmente, o espectro do sinal AM-DSB na faixa que vai de 0 a 5
(a escala pode ser considerada normalizada), pode-se distinguir a portadora com f
0
=3,
alm das bandas laterais inferior (BLI de 2 a 3) e superior (BLS de 3 a 4). Em SSB,
apenas uma delas transmitida. No caso de VSB, devido aos fatos de se necessitar
transmitir um sinal de imagem, que tem uma banda bastante larga, incluindo um nvel
contnuo (f=0), o qual corresponde ao brilho, e dos filtros prticos no terem
caractersticas de corte prximas do ideal, acaba-se por transmitir a BLS, que fica
deteriorada pela ao de corte do filtro na regio localizada prxima da portadora. A ao
do filtro tambm acaba por transmitir parte da BLI, o que vem a compensar as perdas
ocorridas na BLS.
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55
3.11 - Teoria da amostragem
Todo sinal que tem uma faixa de freqncias limitada pode ser representado por
amostras tomadas em instantes discretos denominados instantes de amostragem. Isto
permite, por exemplo, que os sinais contnuos passem a ser digitalizados, i.e, convertidos
em nmeros que tm um nmero finito de dgitos. Desta forma, os sinais podem ser
processados por computadores.
Tendo como base a figura 3.12, segue a demonstrao matemtica do teorema da
amostragem.
s t t nT
n
( ) ( ) =
=

o
c
T
t
n
j nf t
s
=

1
2
0
0
o
t
( ) e dt
c
T
f
n s
= =
1

S f f f nf
s s
n
( ) ( ) =
=

o
O sinal amostrado x
a
(t) obtido multiplicando-se o sinal original x(t) (informao ou
sinal modulante, pois modula o trem de impulsos) pelo trem de impulsos enquanto que o
espectro de x
a
(t) vem da convoluo de X(f) com S(f).
x t x t t x nT t nT
a
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = =
=

s o
X f X f f f f nf
a s s
n
( ) ( ) ( ) ( ) = - =
=

S X
Como pode ser obervado atravs do grfico de X
a
(f), para que no haja
sobreposio espectral (interferncia), a freqncia de amostragem deve ser igual ou
maior que o dobro do valor da freqncia mxima do sinal modulante, ou seja, f
s
> 2f
max
.
Este o teorema da amostragem. Do ponto de vista prtico, adota-se f
s
> 2f
max
. Por
exemplo, em telefonia, para f
mx
= 3,4kHz , f
s
= 8kHz.
Para se recuperar X(f) (parte de X
a
(f) que est centrada na origem), basta passar
x
a
(t) por um filtro passa-baixas ideal, com faixa de freqncia de -f
max
a +f
max
(f
s
= 2 f
max
).
Assim, o sinal recuperado x
r
(t), que dever ser igual a x(t), ser
x
r
h e X
r
X ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x
a
t t f H f
a
f = - =
O filtro ter uma resposta em freqncia H(f) e uma resposta ao impulso h(t), que
sero dadas, respectivamente, por:
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56









































Figura 3.12 - Amostragem ideal de um sinal com espectro
limitado.
Hf
f
f
f
T
f
f
s max max
( ) =
|
\

|
.
| =
|
\

|
.
|
I I
1
2 2

h t
f
f f t sinc f t
s
max max s
( ) ( ) ( ) = =
1
2 2 sinc
o(t+4T)
f
s
o(f+4f
s
)
o(t-4T)
f
s
o(f-4f
s
)
o(t)
f
s
o(f)
s(t)
S(f)
x
a
(t)
X
a
(f)
X
a
(f)
t
f
t
f
f
T
f
s

T
f
s

x(t).o(t-4T)
x(t)
H(f)
X(f-2f
s
).f
s

1/f
s

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57
Assim, x
r
(t) e seu respectivo espectro sero dados por
X f T
f
f
f f nf
r
max
s a s
n
( ) ( ) =
|
\

|
.
|
I
=

2
. X
x t h t t h t x nT t nT
r a
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = - = -
=

x o
x t sinc f t x nT t nT
r s
n
( ) ( ) ( ). ( ) = -
=

o
| |
x t x nT f t nT
r s
n
( ) ( ) ( ) =
=

sinc
Isto significa que, do ponto de vista da amostragem ideal, o sinal original
recomposto a partir de uma soma de funes sinc, centralizadas em t
= {....-2T, -T, 0, T, 2T...}, tendo cada uma delas amplitude igual ao valor de x(t) naquele
ponto, i.e., {....x(-2T), x(-T), x(0), x(T), x(2T), x(3T)...}.
Do ponto de vista prtico, o fato do filtro passa-baixas no ter ganho nulo acima de
sua freqncia de corte, implicar na recuperao de algumas componentes espectrais
que esto acima de f
s
/ 2, o que acarretar em distoro do sinal original. Por esta razo,
deve o filtro ter uma atenuao adequada e a freqncia de amostragem ser
suficientemente maior que o dobro de f
mx
. Alm deste tipo de distoro, aparecero,
entre outras, aquelas introduzidas pelo processo de digitalizao e preciso dos filtros
digitais. Isto no invalida o uso dos processadores digitais de sinais.
No exemplo ilustrado na figura 3.14, o espectro do sinal original tem uma largura de
faixa infinita. Por esta razo, impossvel recuperar o sinal x(t) sem que haja distoro do
mesmo, por maior que seja o nmero de amostras considerado. Sem dvida, o aumento
do nmero de amostras acarretar num erro menor. No primeiro caso [(a), (c), (e)], so
consideradas 9 amostras e, no segundo [(b), (d), (f)] , tal nmero aumentado para19
amostras.
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58

N=9 N=19


(a) (b)


(c) (d)

(e) (f)
Figura 3.13 - Influncia do nmero de amostras na recuperao
de x(t); (a) e (b) sinal original e suas amostras, (c) e (d)
recuperao do sinal como uma soma de sincs; (e) e (f)
comparao entre o sinal original e o recuperado.
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59
4 - TRANSFORMADA Z
4.1 - Introduo
Uma vez dominada a teoria da amostragem, pode-se dar incio ao processamento
de sinais discretos. Para isto, de fundamental importncia o conhecimento da
transformada z. Como ocorre com a varivel s na transformada de Laplace, a varivel
z tambm complexa e forma um plano cujos eixos so Re(z) e Im(z). Neste captulo,
sero tratados apenas alguns aspectos mais importantes. Para maiores detalhes, o leitor
deve recorrer literatura especializada em processamento digital de sinais (PDS).
4.2 - Definio
Para defini-la, considere-se um sinal contnuo x(t) e sua forma amostrada x
a
(t). A
partir da transformada de Laplace, com base nas propriedades da linearidade e do atraso,
obtm-se
X s x kT
a
kTs
k
( ) ( ) =

=

e
0

Fazendo e
Ts
= z e escrevendo X
a
(s) = X(z), a transformada z de x
a
(t) dada por
( )
X z X s X z T x kT
a a
k
( ) ( ) ln( ) / ( ) = = =
=

z
-kT
0

Como so considerados apenas os valores nos instantes de amostragem, as
transformadas z de x
a
(t) e x(t) so iguais, ou seja
Z Z [ ( )] [ ( )] ( ) ( ) x t x t X z x kT
a
k
= = =
=

z
-kT
0

Esta forma da transformada z denominada unilateral e nela so consideradas
apenas a amostra atual e as passadas, i.e., x(n), x(n-1), x(n-2)...etc, sendo utilizada
quando o sistema causal. Outra forma a bilateral, na qual so consideradas tambm
as amostras futuras x(n+1), x(n+2)...etc. Neste caso, o sistema no causal e nem
realizvel e X(z) dada por
X z x kT
k
( ) ( ) =
=

z
-kT

Quando o sistema tem uma funo de transferncia H(z) em forma de funo
racional, ou seja, dada pela diviso de um polinmio por outro, as razes do numerador
so os zeros e as do denominador so os plos, como ocorre com os sistemas contnuos.
Dependendo da localizao dos plos no plano z, o sistema ser ou no estvel. Para
se compreender melhor este assunto, necessrio saber o que a regio de
convergncia (ROC - region of convergence) de H(z).
4.3 - Regio de convergncia
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60
Considere-se uma srie infinita dada por
S A A A A
n
n
= = + + + +
=

0
2 3
1 ...
onde A uma constante. Se o valor absoluto de A for menor que 1, a srie ter (converge
para) um valor finito, podendo ser escrita na forma
S A A A A
A
n
n
= = + + + + =

0
2 3
1
1
1
... para A < 1
Seguem alguns exemplos:
1)
( )
S
n
n
= = + + = =

=

05 1 05 025 0125 00625 06667


1
1 05
0
, , , , , ... ,
( . )

2) S
n
n
= = + + + + = =

02 1 02 004 0008 00016 125


1
1 02
0
, , , , , ... ,
,

3) S
n
n
= = + + + + = =

05 1 05 025 0125 00625 2


1
1 05
0
, , , , , ...
.

4)
( ) ( ) ( )
S j j j j
n
n
= + = + + + + = +
=

05 05 1 05 05 00 05 10 10
0
, , , , , , .. , , +(-0,25 + j0,25).
5) S
n
n
= = + + + =
=

2 1 2 4 8
0
... no converge
Isto significa que a regio de convergncia da srie se encontra dentro de uma
circunferncia de raio unitrio.
A transformada z de uma seqncia de nmeros e sua respectiva ROC poder
diferir dependendo do ponto onde se encontrar a amostra x(0), o que poder tornar a
seqncia causal ou no causal. Por exemplo (a seta indica a origem),
x n z
1
2 1 1 2
1 2 3 5 3 ( ) = = + + + +

|
, 2 , 3 , 5 , 3 , 0 X (z) z z z

1


x n
2
1 2 3 4
1 1 2 3 5 3 ( ) = = + + + +

|
, 2 , 3 , 5 , 3 , 0 X (z) z z z z

2

Pode-se ver que X
1
(z) tender a infinito para z=0 e z=, o que significa sua ROC todo o
plano z, exceto estes pontos. Por sua vez, a ROC de X
2
(z) todo o plano z, exceto
z=0. Note-se aqui que x
2
(n) uma seqncia causal. Desduz-se que no basta calcular-
se a transformada. tambm necessrio citar qual a respectiva ROC. Quando no se
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61
indica qual a origem da seqncia, considera-se a primeira amostra da srie como x(0).
Seguem mais dois exemplos:
1) x n n
n
( ) ( ) = o u sendo u n ( ) = > 1 para n 0 (degrau)
( )
X z A
A
n n
n
n
n
n
n
( ) = = = =


o o
o
z z
z
0
1
0 0
1
1
1
1
1

V-se que a funo X(z) uma srie infinita e que s no ir convergir no ponto
onde ocorre o plo, que calculado a partir de
1 0 1
1 1
= = =

o o o z z z
Sabe-se que a srie infinita e converge somente quando |A| < 1. Para determinar a
ROC, faz-se
A z = < < > o o o o z z 1 z ROC:
-1 -1

Obs: Fazendo o = 1, obtm-se a transformada do degrau unitrio, a qual tem um plo em
z = 1, cuja srie no converge. Um sistema que tenha este tipo de resposta ao impulso
no ser estvel.
2) x n n ( ) ( ) = =
=
=

= o
1
0
1
para n 0
para n 1, 2, ...
X(z) z = 1 ROC: todo o plano z
0

4.4 - Propriedades e pares de transformadas
Como no caso da TL e da TF, faz-se uso de propriedades e pares de transformadas
j conhecidos no estudo da transformada z (ver tabelas 4.1 e 4.2).
Tabela 4.1 - Propriedades da transformada z.
Nome Funo no Tempo Transformada
Linearidade a x nT b y nT ( ) ( ) + a X z b Y z ( ) ( ) +
Deslocamento no tempo x nT kT ( )
X z ( ) z
-k

Mudana de escala
a nT
n
x a = r e
j T
( )
e

X
z
a
|
\

|
.
|

Diferenciao de X(z)
(ou multiplicao por nT)
nT x nT ( )
Tz
dX z
dz
( )

Convoluo
x kT nT kT
k
( ) ( ) h
=


X z z ( ) ( ) Y
Valor Inicial x x nT ( ) lim ( ) 0 =


n 0
lim ( )
z
X z


Valor final x x nT ( ) lim ( ) =
n

lim ( ) ( )
z
z z

1
1
1 X
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Tabela 4.2 - Pares de transformadas
Parr x(nT) X(z) ROC
1 o( ) nT 1
z <
(todo o plano z)
2 u nT ( ) z
z 1

z 1 >
3 nT
( )
zT
z 1
2

z 1 >
4
a
nT

z
z a
T


z a
T
>
5
e
anT

z
z e
aT



z e
-aT
>
6
n e
a nT

( )
e z
z e
aT
aT

2

z e
-aT
>
7
( ) sen e nT
sen( )
cos( )
e
e
T
z T
z
z
2
2 1 +

z 1 >
8
( )
cos e nT
| |
z z
z

+
cos( )
cos( )
e
e
T
z T
2
2 1

z 1 >
9
( ) r
nT
nT sen e r T
z T r
T
T T
sen( )
cos( )
e
e
z
r z
2 2
2 +

z r
T
>
10
( ) r cos
nT
nT e
| |
z z
r z

+
r T
z T r
T
T T
cos( )
cos( )
e
e
2 2
2

z r
T
>
11
( ) e
a nT
nT sen e e T
z T e
aT
aT aT


+
sen( )
cos( )
e
e
z
e z
2 2
2

z e
-aT
>
12
( ) e
a nT
cos nT e
| |
z - e z
e z
-aT
cos( )
cos( )
e
e
T
z T e
aT aT 2 2
2 +


z e
-aT
>
Obs: Normalmente T normalizado, i.e., T = 1.
4.5 - Transformada inversa
A transformada inversa definida por uma integral complexa, que inclui um contorno
e que, no caso de funes racionais (os plos esto dentro do contorno), pode ser
determinada utilizando-se o teorema dos resduos de Cauchy ( para maior comprenso,
deve-se estudar a teoria de variveis complexas). De acordo com este teorema, se o
contorno de integrao estiver dentro da ROC, que, por sua vez, inclui o crculo de raio
unitrio sobre o plano z (em outras palavras, a ROC est localizada sobre e fora do
crculo unitrio), a srie x(n) ser convergente. Isto quer dizer que, para sries
convergentes, os plos de X(z) devem estar localizados dentro do crculo unitrio, que o
caso dos sistemas estveis.
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63
Quando os plos de X(z) estiverem localizados sobre o crculo unitrio (ROC
localizada dentro e fora do crculo), os sistemas sero instveis, mas ainda sero
realizveis, que o caso dos osciladores (ver o exemplo do degrau unitrio demonstrado
anteriormente). Por ltimo, se os plos estiverem fora do crculo unitrio (ROC localizada
dentro do crculo), o sistema ser totalmente instvel
Pode-se, a partir destas consideraes, estabelecer algumas relaes entre os
planos s e z, que so:
1) O semi-plano esquerdo equivale regio interior do crculo unitrio.
2) O eixo je equivale ao crculo unitrio.
3) O semi-plano direito equivale regio exterior do crculo unitrio.
Com base nestes princpios, a tranformada inversa definida por
x nT
j
X z dz
n
C
( ) ( ) =

1
2
1
t
z
Para funes racionais, este tipo de integral pode ser avaliado atravs da teoria dos
resduos de Cauchy. Outros dois mtodos so a expanso em fraes parciais e a
inverso por diviso (obteno de uma srie infinita).
4.5.1 - Mtodo dos resduos (para plos simples)
Seja X
0
(z) uma funo racional com o denominador expandido em um produto de
fatores do tipo z-p
i
, onde p
i
so os plos. Ento,
( )
X z X z
N z
z p
n
i
i
N
0
1
1
( ) ( )
( )
= =

=
I
z
| |
x nT s X z
z p
i
N
i
( ) Re ( ) = >
=
=

1
0
n 0 (sistemas causais)
| | ( )
| |
( )
| |
Re ( ) lim ( ) ( ) s X z z p z z p z
z p
i i
z p
i
i z p
X X
i
0 0

=
= =

=
0

Seguem alguns exemplos:
1) X z
b z
( ) =


1
1
1
ROC: z > b e 0 < b < 1
Como |z| > |b|, a ROC no inclui o plo z = b, mas inclui o crculo unitrio, pois
0 < b < 1, conclui-se que o sistema causal e estvel.
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64
X z X z
b z
z
z b
z n
n
0
1
1
1
1
1
( ) ( ) = =


z z
| | ( ) Re ( ) lim s X z z b
z b
z b
z b
n
z b
n
z b

z

n

=
=

= =
=
0

Finalmente, como o sistema causal, pode-se escrever
x nT b
n
( ) = u(nT) ou
x n b
n
( ) = u(n) ou ainda
x n b
n
( ) = > para n 0
2)
( ) ( )
X z
A
z z
( )
, ,
, =

>
025 05
05

ROC: z
( ) ( ) ( ) ( )
X z X z
A z
z z
A z
z z
n
0
1
025 05 025 05
( ) ( )
, , , ,
= =

=

z
z
z
n -1 n

O fato de X
0
(z) possuir um plo em z = 0 obriga a se calcular o valor de x(0)
independentemente, da seguinte forma:
| | | | | |
x s X z s X z s X z
z z z
( ) Re ( ) Re ( ) Re ( )
, ,
0
0
0
0 25
0
0 5
0
= + +
= = =

( ) ( ) ( ) ( )
x
A
z z
A
z z
A
z
z z z
( )
, , , ,
, ,
0
025 05 05 025
0
0 0 25 0 5
=

+

=
= = =
z

Para n > 0
( ) ( )
x n
A z
z
A z
z
z z
( )
, ,
, ,
=

= =
n-1 n-1
025 05
0 5 0 25

( ) ( )
| |
x n A
n n
( ) , , = 8 05 16 025
Para se obter uma equao genrica para n > 0, faz-se
( ) ( )
| |
x n A
n n
( ) , , = 8 05 16 025 u(n 1) pois u(n-1)=0.
4.5.2 - Mtodo das fraes parciais
Este mtodo j foi visto para a transformada de Laplace.
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65
Seja H(z) uma funo racional. Aps determinao dos plos, expande-se H(z)/z em
fraes parciais, de forma que se possa reconhecer cada um dos termos na tabela de
transformadas com facilidade. Considerando
( ) ( ) ( )
H z
A A A A
z p z p z p
M
N
( ) =
+ + + +

0 1 2
1 12
z z z

m m-1 m-2

Para que todos os coeficientes sejam reais, os zeros e plos complexos devem
ocorrer em pares conjugados. Para plos distintos e simples, H(z) pode ser expandida na
forma
H z
C
z p
C
z p
C
z p
N
N
( ) =

+ +

1
1
2
2
sendo
( ) C z p H z
i i
z p
i
= =
=
i 1, 2, N ( )
Exemplo:
( ) ( )
H z
A
( ) =

>
z 0,25 z 0,5
ROC: z 0,5
Por convenincia, expande-se H(z)/z em fraes parciais. Isto facilita a obteno da
transformada inversa de cada termo.
( ) ( )
H z
z
C
z z
C
z z
( )
, ,
=

1 2
025 05
onde
( )
( )
C
H(z)
z
A
1
= =

=
=
z
A
z z
z
025
05
16
025
,
,
,

( )
( )
C
H(z)
z
A
2
= =

=
=
z
A
z z
z
05
025
8
0 5
,
,
,

Desta forma, obtm-se
( ) ( )
H z
z
A
z z z z
( )
, ,
=

16
025
8
05

( ) ( ) ( ) ( )
H z A
z z z z
A
z
z
z
z ( )
, , , ,
=


8
05
16
025
8
05
16
025
1 1
z z z z

Como a equao genrica do tipo
H z
bz
z
z b
b
n
( ) =

= < <

1
1
1
h(n) para 0 b 1
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66
Finalmente, a partir da propriedade do atraso, deduz-se que
( ) ( )
| |
h n A
n n
( ) , =

8 0,5
1 1
16 025
Pode-se ver que este resultado idntico ao de x(n), que foi obtido atravs do
mtodo dos resduos.
4.5.3 - Mtodo da inverso por diviso (long division)
A partir de uma funo H(z) do tipo
H z
A A A A
B B B
M
N
( ) =
+ + +
+ + +
0 1 2
1 2
+ z z z
1 + z z z
-1 -2 -M
-1 -2 -N

que representa um sistema causal, efetua-se a diviso, obtendo uma srie do tipo
h n h h h ( ) ( ) ( ) = + + 0 2 + (1) z z
-1 -2

Este mtodo apenas permite que se tenha uma rpida idia da transformada em questo,
no tendo muita utilidade, a no ser que ocorra uma diviso exata entre os polinmios.
Segue um exemplo:
H z
z
z z
( )
, , , ,
=
+ +
=
+ +

2
2 1 2
075 0125
1
1 075 0125 z z

H z ( ) , , = + + +

1 075 04375
1 2
z z
h n ( ) , , = + + + 1 075 04375 (n 1) (n 2) o o
4.6 - Convoluo discreta
A convoluo discreta, definida pela equao abaixo, permite que se obtenha o sinal
de sada de um sistema linear e invariante no tempo a partir do sinal de entrada, bastando
que se convolua o mesmo com a resposta ao impulso do sistema.
y n x m n m
m
n
( ) ( ) ( ) =
=

h
0

Pode ser resolvida diretamente, de uma forma mais simples do que a convoluo
contnua, uma vez que envolve uma somatria e no uma integral, ou atravs da
transformada z, com a aplicao da propriedade da convoluo (do produto das
transformadas, obtm-se a tranformada inversa, que a convoluo).
Para ser resolvida diretamente, deve-se aplicar as mesmas regras j vistas para a
convoluo contnua, que so:
1) inverte-se uma das funes, no caso h(-m),
2) desloca-a sobre a outra [h(n-m)]
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67
3) multiplicam-se as amostras [x(m).h(n-m)]
4) somam-se os respectivos produtos.
Segue um exemplo de convoluo discreta usando dois mtodos.
a) Resoluo direta
{ } { }
y n x n h n n ( ) ( ) ( ) ( ) = - = = onde x 2 3 2 1 e h(n) 1 2 3 1

m -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
x(m)
h(n-m) 1 2 3 2 1 n y(n)
h(-1-m) 3 2 1 -1 0
h(0-m) 3 2 1 0 1
h(1-m) 3 2 1 1 4
h(2-m) 3 2 1 2 10
h(3-m) 3 2 1 3 14
h(4-m) 3 2 1 4 14
h(5-m) 3 2 1 5 8
h(6-m) 3 2 1 6 3
h(7-m) 3 2 1 7 0
h(8-m) 3 2 1 8 0

b) Convoluo atravs da aplicao da transformada
{ }
x n ( ) = = + + + + 1 1 2 3 2 1 X(z) 2 z 3z 2z z
-1 -2 -3 -4

{ }
h n ( ) = = + + 1 1 2 3 4 5 H(z) 2 z 3z
-1 -2

y n x n X z ( ) ( ) ( ) = - = h(n) Y(z) H(z)
Y z ( ) = + + + + + + 1 4 14 8 3 z 10 z 14 z z z z
-1 -2 -3 -4 -5 -6
n
y n ( ) = + + + + + + 1 4 3 14 8 3 o o o o o o (n 1) 10 (n 2) 14 (n ) (n 4) (n 5) (n 6)
4.7 - Funes de transferncia de sistemas discretos
A anlise de sistemas lineares discretos est centrada no conceito da funo de
transferncia do sistema. Como j visto anteriormente,
Y z X z z ( ) ( ) ( ) = H
Se x(n) uma funo impulso, ento X(z) = 1, fazendo com que o sinal de sada seja a
resposta ao impulso. O sistema poder responder ao impulso com um nmero finito (FIR -
finite impulse response) ou infinito (IIR - infinite impulse response) de amostras. Trs
conceitos sero brevemente tratados a seguir. So eles: (I) funes de transferncia de
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68
sistemas IIR e FIR, (II) estabilidade do sistema em funo da localizao dos plos no
plano z e (III) resposta no domnio da freqncia.
4.7.1 - Funes de transferncia de sistemas IIR e FIR
Seja uma funo de transferncia genrica H(z) dada por
H z
Y z
X z
A
B
i
M
i
N
( )
( )
( )
= =
+

z
z
-i
i=0
-i
i=1
1

Isolando-se Y(z) e tirando a transformada inversa, vem:
Y z X z A Y z B
i
M
i
N
( ) ( ) ( ) =

z z
-i
i=0
-i
i=1

y n A B
i
i
M
i
i
N
( ) =
= =

x(n i) y(n i)
0 0

A segunda somatria, que conseqncia da somatria no denominador de H(z) (o
denominador no apenas igual unidade), implica em realimentao do sistema, ou
seja, a amostra atual de y(n) depender no s das amostras referentes ao sinal de
entrada, mas tambm das amostras passadas de y(n). Isto far com que a aplicao de
uma funo impulso na entrada venha causar uma resposta de durao infinita. Por outro
lado, no havendo os termos B
i
(o denominador de H(z) igual unidade), a resposta ao
impulso ter durao finita. Em outras palavras, o sinal de sada uma convoluo do
sinal de entrada com h(n), que constituido apenas dos termos A
i
, i.e.,
y n A h
i
i
M
i
M
( ) = =
= =

x(n i) (i) x(n i)
0 0

Nos dois exemplos seguintes, determina-se a resposta ao impulso e a equao
genrica de y(n).
1) Sistema de resposta infinita ao impulso (IIR)
H z ( )
,
=
+
1
1 025 z
-2

Y z X z ( ) ( ) , = 025 Y(z) z
-2

y n x n ( ) ( ) , = 025 y(n 2)
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69
A resposta ao impulso pode ser obtida, por exemplo, pelo mtodo dos resduos.
X z X z
z
z
z
z
n n n
n
0
1
2
1
2
2
1
1
2
1
1 025 025 025
( ) ( )
, , ,
= =
+
=
+
=
+


+
z
z
z z
X z
z
z
z
z j
z
z j
n n n
0
1
2
1 1
025
05 05
( )
,
, ,
=
+
=
+
+

+ + +

| | | |
h n s H z s H z
z j z j
( ) Re ( ) Re ( )
, ,
= +
= =+ 0 5
0
0 5
0

h n
z
z j
z
z j
n
z j
n
z j
( )
, ,
, ,
=

+
+
+
= +
+
=+
1
0 5
1
05
05 05

( ) ( )
| |
( ) ( )
h n
j
j 0,5 j 0,5
j
e e
n n
n
j j
( )
,
= =

+ + + +
1 05
2
1 1 1 2 1 2

n n t t

( ) h n n
n
( ) , = +

05 1
2
sin
t

Para se poder comparar os valores de h(n) obtidos a partir desta equao com os
valores de y(n), quando x(n) um impulso, sero agora calculados alguns destes valores.
n x(n) y(n-2) y(n-1) y(n)=x(n) - 0,25 y(n-2) y(n) h(n)
0 1 0 0 1- 0,25 . 0 1,00 1,00
1 0 0 1 0 - 0,25 . 0 0 0
2 0 1 0 0 - 0,25 . 1 - 0,25 - 0,25
3 0 0 - 0,25 0 - 0,25 . 0 0 0
4 0 - 0,25 0 0 - 0,25(- 0,25) 0,0625 0,0625
5 0 0 0,0625 0 - 0,25 . 0 0 0
6 0 0,0625 0 0 - 0,25 . 0,0625 - 0,0156 - 0,0156
7 0 0 - 0,0156 0 - 0,25 . 0 0 0
8 0 - 0,0156 0 0 - 0,25 . (- 0,0156) 0,0039 0,0039
2) Sistema de resposta finita ao impulso (FIR)
H z z n n ( ) ( ) ( ) = =

1 1
1
h(n) o o
Como se pode observar, foi bastante fcil a obteno da resposta ao impulso, que
tem apenas dois termos neste caso. Para se obter a equao do sinal de sada, faz-se
Y z X z X z X z ( ) ( ) ( ) ( ) = = H(z) z
-1

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70
| |
y n x n x n n n x n x n ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = - = - = h(n) o o 1 1
Trata-se de um filtro diferenciador (amostra atual - amostra anterior) bastante bsico,
cujo sinal de sada obtido a partir de
y n
x n x n
T
( )
( ) ( )
=
1
onde T=1.
4.7.2 - Estabilidade do sistema
No que diz respeito estabilidade do sistema em funo da localizao dos plos no
plano z, j foi visto que, para que h(n) seja convergente, os plos do sistema devem
estar no interior do crculo unitrio. Isto significa que |p
i
| < 1 para i=1,2,..,N para
| |
h n s H z
z p
i
N
i
( ) Re ( ) =
=
=

1
p
i
n-1

Deve-se ressaltar aqui que todos os sistemas FIR so estveis, pois seus plos
esto sempre na origem, como se pode ver no exemplo anterior, onde
H z z
z
z
( ) = =

1
1
1
plo: z = 0 zero: z = 1
4.7.3 - Resposta em freqncia
A resposta de um sistema discreto no domnio da freqncia, que envolve as
variveis magnitude e fase, pode ser obtida substituindo-se z por e
ju
= e
jeT
, o que
significa fazer-se uma avaliao de H(z) sobre o crculo unitrio. Nos sistemas contnuos,
faz-se a substituio de s por je e, na passagem para os sistemas dicretos, o eixo je
passa a ser o crculo unitrio. Assim,
( )
( )
H e H z
N z
D z
N e
D e
j T
z e
z e
j T
j T
j T
j T
( ) ( )
( )
( )
e
e
e
e
e
= = =
=
=

( ) ( )
He He e
j T j T j T
( )
e e e
= u onde T=1 (normalizao),
( ) He M
j
( ) ( )
e
e e = u
( )
( )
( )
( )
( )
( )
| |
( )
| |
H He
Ne
D e
e
He
He
j
j
j
j
j
j
( ) tan
Im
Re
e e
e
e
e
e
e
e
= = = =

u u
1

onde M(e) representa a magnitude e u(e) representa a fase.
Como demonstrado atravs da teoria da amostragem, o espectro de um sinal
discreto se repete a cada fs, onde fs a freqncia de amostragem. Por esta razo,
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71
basta que a varivel e assuma valores na faixa 0 a 2t, que corresponde faixa 0 a fs.
Desta forma, a escala de freqncia poder ser ser adaptada, em um grfico final, por
exemplo, para 0 a 2t, 0 a fs, 0 a 1 (fs normalizada) ou at mesmo 0 a 360
o
.
tambm sufuciente que se efetuem os cculos apenas na faixa 0 a t. Vale lembrar que a
resposta obtida para a faixa t a 2t equivale obtida para uma faixa de -t a 0.
Para demonstrar o clculo da resposta em freqncia de um filtro, toma-se, aqui, um
filtro FIR denominado filtro comb (pente), que representado pelas equaes
y n x n x n N ( ) ( ) ( ) =
h n n n N ( ) ( ) ( ) = o o
H z z
z
z
N
N
N
( ) = =

1
1

Nota-se que o mesmo tem N zeros sobre a circunferncia de rauio unitrio e N plos
na origem. Calculando H(e
ju
), vem
He H z e e e e
j
z e
j N
j
N
j
N
j
N
j
( ) ( )
u u
u u u
u
= = =

=


1
2 2 2

H e
j
j
N
( )
u
t u
u
=
|
\

|
.
|

2
2
sen
N
2
e
2

H e
N
j
( )
u
u
u
t u
=
|
\

|
.
|
2
2
sen
N
2
e Fase( ) =
2

Percebe-se que, em se tratando de um filtro FIR, a fase linear.
Como exemplo, a figura 4.1 mostra |H(z)|, |H(z)| avaliado sobre a circunferncia de
raio unitrio e a resposta em freqncia para um filtro comb com N = 4, que dada por
( ) H e H e
j j
( ) ( )
u u
u
u =
|
\

|
.
|
= 2 2 sen
4
2
= sen 2
Fase( ) =
2

2
u
t u t
u =
4
2
2
Este filtro anula o sinal DC e aqueles com freqncia f
s
/4 e f
s
/2. Seria til, por
exemplo, como um filtro passa-faixa que elimina a freqncia de 60Hz da rede em um
sinal que seja amostrado com f
s
= 240Hz. Para sinais com freqncia bem baixa, ele se
comporta como um diferenciador com ganho maior do que o diferenciador bsico citado
no prximo exemplo.
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72

(a) (b) (c)
Figura 4.1 - Filtro comb representado pela equao
y n x n x n ( ) ( ) ( ). = 4 (a) |H(z)|, (b) |H(e
ju
)| e (c) resposta em
freqncia .
Outro exemplo referente a este tipo de filtro est ilustrado na figura 4.2 para N = 1.
Como j foi visto no tem 4.7.1, tal filtro um diferenciador bem bsico que se pode
utilizar no processamento digital de sinais. Isto se confirma atravs de sua curva de
resposta em freqncia, cujo ganho aumenta de forma razoavelmente linear na faixa 0 a
f
s
/4, pois, como estabelece a transformada de Fourier, atravs da propriedade da
diferenciao no tempo,
dx t
dt
( )
j f X f 2t . ( ) .
Segue o exemplo.
H z z
z
z
( ) = =

1
1
1
zero: z

= 1 plo: z

= 0
H e
j
( )
u
u
=
|
\

|
.
|
2 sen
2

Fase( ) =
2
u
t u

2


(a) (b) (c)
Figura 4-2 - Filtro de resposta finita ao impulso. (a) mapeamento
de plos e zeros, (b) respostas ao impulso e ao degrau e (c)
resposta em freqncia.
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Para mostrar o efeito do mesmo, so mostrados, na figura 4.3, um sinal de ECG
(eletrocardiograma) original x(n) e a derivada bsica dada por y(n).=.x(n) - x(n-1). Pode-se
ver que as componentes de alta freqncia passam a ter maior amplitude, dando,
inclusive, destaque freqncia de 60Hz da rede, que contamina o sinal original.
(a) (b)
(c) (d)
Figura 4.3 - Ao de um filtro diferenciador bsico com
h(n)=o(n)-o(n-1) sobre um sinal. (a) e (b) Sinal de ECG e seu
espectro e (c) e (d) derivada do ECG e seu espectro.
O ltimo exemplo trata de um filtro IIR para o qual so fornecidos a funo de
transferncia, o mapa de plos e zeros, as respostas ao impulso e ao degrau unitrio e a
resposta em freqncia
1) H z ( )
, ,
=
+
=
+
1
1 025 025 z
z
z
-2
2
2
zeros: z
1
= z
2
= 0 plos: z
1,2
= j 0,5
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(a) (b) (c)
Figura 4-4 - Filtro de resposta infinita ao impulso. (a) mapeamento
de plos e zeros, (b) respostas ao impulso e ao degrau e (c)
resposta em freqncia.
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