Embedded Linux Slides

Linux embarcado
Embedded Labworks
Por Sergio Prado. São Paulo, Novembro de 2012

® Copyright Embedded Labworks 2004-2013. All rights reserved.
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SOBRE ESTE DOCUMENTO

✗ Este documento é baseado no material de treinamento
disponibilizado pela Free Electrons em:
http://free-electrons.com/doc/training/embedded-linux
✗ Este documento é disponibilizado sob a Licença Creative
Commons BY-SA 3.0.
http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/legalcode
✗ Os fontes deste documento estão disponíveis em:

http://e-labworks.com/treinamentos/linux/source
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SOBRE O INSTRUTOR
✗ Sergio Prado tem mais de 17 anos de experiência em desenvolvimento de
software para sistemas embarcados, em diversas arquiteturas de CPU
(ARM, PPC, MIPS, x86, 68K), atuando em projetos com Linux embarcado e
sistemas operacionais de tempo real.
✗ É sócio da Embedded Labworks, onde atua com consultoria, treinamento e
desenvolvimento de software para sistemas embarcados:
http://e-labworks.com
✗ Mantém um blog pessoal sobre Linux e sistemas embarcados em:
http://sergioprado.org
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AGENDA DO TREINAMENTO
✗ DIA 1: Introdução e arquitetura de sistemas Linux embarcado,
toolchain, bootloader e kernel.
✗ DIA 2: Rootfs, módulos do kernel, sistemas de arquivo e

ferramentas de build de sistema.
✗ DIA 3: Desenvolvimento de aplicações, licenças de software,

aplicações gráficas, ferramentas de desenvolvimento, debugging.
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AMBIENTE DE LABORATÓRIO
/opt/labs/ Ambiente de laboratório
dl/ Aplicações e pacotes opensource
Que serão usados durante as
atividades de laboratório
docs/ Documentação
guides/ Guias de consulta (shell, vi, etc)
hardware/ Documentação do hardware
training/ Slides e atividades de laboratório.
videos/ Vídeos
ex/ Exercícios de laboratório
tools/ Ferramentas de uso geral
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ORIENTAÇÕES GERAIS
✗ Pergunte...
✗ Expresse seu ponto de vista...
✗ Troque experiências...
✗ Ajude...
✗ Participe!
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Linux embarcado
Introdução à Linux embarcado

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OS 3 MARCOS
✗ 1970: Engenheiros da Bell Labs, liderados por Ken Thompson e
Dennis Ritchie, criam o sistema operacional UNIX.
✗ 1983: Richard Stallman, projeto GNU e o conceito de software livre.

Começa o desenvolvimento do gcc, gdb, glibc e outras ferramentas
importantes.
✗ 1991: Linus Torvalds, projeto do kernel Linux, um sistema

operacional UNIX-like. Em conjunto com o projeto GNU, nasce o
sistema operacional GNU/Linux.
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Em 1991...
”I'm doing a (free) operating system (just a
hobby, won't be big and professional like
gnu) for 386(486) AT clones. This has been
brewing since april, and is starting to get
ready. I'd like any feedback on things
people like/dislike in minix, as my OS
resembles it somewhat (same physical
layout of the file-system (due to practical
reasons) among other things).”
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20 ANOS DEPOIS
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VÍDEO (OS 20 ANOS DO LINUX)

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O KERNEL
✗ Linux é o kernel!
http://www.kernel.org
✗ As distribuições Linux (Ubuntu, Fedora, Debian, Slackware, etc)

integram o kernel Linux, bibliotecas e aplicações.
✗ O correto é chamar estas distribuições de sistemas operacionais

GNU/Linux.
✗ Linux embarcado é o uso do kernel Linux e de diversos

componentes open-source em sistemas embarcados.
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PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS
✗ Código aberto e livre de royalties.
✗ Portabilidade para mais de 28 arquiteturas!
✗ Escalabilidade: o mesmo kernel roda em relógios, em celulares e

em servidores da bolsa de valores!
✗ Estabilidade: capaz de rodar por muito tempo sem precisar de um

único reboot.
✗ Recursos ”infinitos” disponíveis na Internet.

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REUSO DE COMPONENTES
✗ Uma das principais vantagens do uso do Linux em sistemas
embarcados: reuso de componentes!
✗ A comunidade open-source já fornece implementações prontas para

as principais funcionalidades dos projetos: suporte à hardware,
protocolos de rede, bibliotecas gráficas, criptografia, etc.
✗ Suporte à hardware. Ex: Linux foi o primeiro kernel a suportar os

padrões USB 2.0, USB 3.0, bluetooth, etc.
✗ Desenvolvimento rápido baseado em componentes prontos.
✗ Foco no seu produto, core business, time-to-market!

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BAIXO CUSTO
✗ Sem royalties: use e abuse de software livre!
✗ Se sua aplicação usa apenas software livre, incluindo as

ferramentas de desenvolvimento, seu custo de software é zero! Seu
único custo será a aquisição de know-how.
✗ Permite que você possa investir mais no hardware e em

treinamento para sua equipe!
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CONTROLE TOTAL
✗ Trabalhando com software livre, você tem o código-fonte de todos
os componentes do seu sistema.
✗ Liberdade para modificar, otimizar, debugar, melhorar.
✗ Não fica preso à prioridade que fornecedores ou terceiros darão ao

seu projeto.
✗ Total controle do software do seu projeto!

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QUALIDADE
✗ Muitos componentes open source são usados em milhares de
sistemas ao redor do mundo.
✗ Normalmente a qualidade é bem melhor que a de softwares

proprietários (muitas pessoas olhando o mesmo problema!).
✗ Permite uma sólida base para seu projeto.
✗ É claro, nem todo software open software é de boa qualidade,

portanto tome cuidado. Procure sempre aqueles mais usados em
outros projetos e com uma comunidade mais ativa.
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SUPORTE DA COMUNIDADE
✗ Componentes open-source são desenvolvidos por uma comunidade
de desenvolvedores e usuários.
✗ As comunidades podem te fornecer suporte de alta qualidade. Você

tem contato inclusive com os principais desenvolvedores dos
projetos.
✗ Em muitos casos o suporte é melhor comparado ao suporte

prestado por empresas comerciais, mas você precisa saber como
usar corretamente o suporte da comunidade.
✗ Permite você resolver os problemas mais rapidamente!

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MITOS
✗ Mito 1: ”Linux is Free”.
✗ Linux não é grátis, Linux é livre! Do 2o. parágrafo da GPL: ”When we
speak of free software, we are refering to freedom, not price”.
✗ Mito 2: ”Não consigo proteger a propriedade intelectual do meu

produto”.
✗ Consegue sim, basta tomar alguns cuidados com licenças de
software!
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Linux embarcado
Arquitetura básica
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ARQUITETURA BÁSICA
Aplicação Aplicação
Biblioteca Biblioteca
Toolchain Biblioteca C
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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COMPONENTES DO SISTEMA
✗ Hardware: seu produto!
✗ Bootloader: iniciado pelo hardware, responsável pela inicialização básica,

carregamento e execução do kernel Linux.
✗ Kernel Linux: Núcleo do sistema operacional. Gerencia CPU, memória e

I/O, exportando serviços para as aplicações do usuário.
✗ Rootfs: sistema de arquivos principal.

✗ Biblioteca C: interface entre o kernel e as aplicações do usuário.
✗ Bibliotecas e aplicações do usuário.
✗ Toolchain: conjunto de ferramentas para gerar os binários do sistema.

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HARDWARE
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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HARDWARE
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CPU
✗ Suporta mais de 28 arquiteturas diferentes (x86, ia64, ARM, PPC, MIPS,
SuperH, Blackfin, Coldfire, etc).
✗ 32/64 bits: não foi feito para microcontroladores!
✗ Originalmente projetado para CPUs com MMU (Memory Management Unit).
✗ O projeto uClinux foi criado para que o Linux pudesse ser usado em CPUs
sem MMU.
http://www.uclinux.org/
✗ Boa parte do uClinux já foi integrado à árvore oficial do kernel,

possibilitando o uso do Linux em diversas CPUs sem MMU (m68k e arm
sem MMU, H8/300 da Hitachi, ADI Blackfin, etc).
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MEMÓRIA RAM E ARMAZENAMENTO

✗ Um sistema Linux bem básico pode funcionar com 8MB de RAM (ou
até menos!), mas o ideal para começar é em torno de 32MB.
✗ Suporta armazenamento em memória flash NAND e NOR, disco

rígido, cartão SD/MMC, etc.
✗ Um sistema bem básico pode funcionar com 2M de armazenamento

(ou até menos!).
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COMUNICAÇÃO
✗ O Linux suporta muitos barramentos comuns em sistemas
embarcados: I2C, SPI, CAN, 1-wire, SDIO, USB, etc.
✗ E também os principais protocolos de rede: Ethernet, Wi-Fi,

Bluetooth, CAN, IPv4, IPv6, TCP, UDP, etc.
✗ Se o barramento ou protocolo não possuir restrições de licença, é

bem provável que esteja implementado no kernel.
✗ Já protocolos ou barramentos com restrições de licença tem

dificuldade para entrar na árvore oficial do kernel (ex: Zigbee).
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CRITÉRIOS PARA SELEÇÃO

✗ Certifique-se de que o hardware já é suportado pelo Linux e por um
bootloader open-source.
✗ Suporte nas versões oficiais dos projetos (bootloader e kernel) é

melhor: maior qualidade e novas versões disponíveis.
✗ A diferença entre uma plataforma suportada na árvore oficial do

kernel, e outra plataforma não suportada de forma oficial, pode te
trazer grandes consequências em termos de custo e tempo de
desenvolvimento!
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TOOLCHAIN
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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TOOLCHAIN
✗ Conjunto de ferramentas de programação usadas para gerar
determinado produto, seja um software ou mesmo um sistema
completo.
✗ Quando a plataforma de desenvolvimento (host) é diferente da

plataforma alvo (target), chamamos o toolchain de cross-compiling
toolchain.
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TOOLCHAIN (cont.)
Código-fonte
Host
Toolchain nativo Cross-compiling toolchain
x86
Binário x86 Binário ARM Target

x86 ARM
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COMPONENTES DO TOOLCHAIN
✗ Compilador (gcc).
✗ Assembler e Linker (binutils).
✗ Standard C Library (glibc, uclibc, dietlibc, etc).

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TOOLCHAINS PRONTOS
✗ Linaro (ARM):
https://wiki.linaro.org/WorkingGroups/ToolChain
✗ Sourcery Codebench (ARM, MIPS, PPC):

http://sourcery.mentor.com/public/gnu_toolchain
✗ Scratchbox (ARM e x86):

http://www.scratchbox.org/
✗ Linux/MIPS:
http://www.linux-mips.org/wiki/Toolchains
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FERRAMENTAS OPEN SOURCE

✗ Crosstool-ng:
http://crosstool-ng.org/
✗ Buildroot:
http://buildroot.uclibc.org/
✗ Yocto:
https://www.yoctoproject.org/
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SISTEMA LINUX EMBARCADO
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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SISTEMA LINUX EMBARCADO (NA FLASH)

Bootloader
Kernel
Rootfs
Memória flash
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BOOTLOADER
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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BOOTLOADER
✗ O bootloader tem basicamente duas responsabilidades:
✗ Inicializar o hardware.
✗ Carregar e executar o sistema operacional.
✗ Mas normalmente o bootloader provê outras funcionalidades para

facilitar o desenvolvimento do sistema.
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FUNCIONALIDADES DO BOOTLOADER
✗ Passagem de parâmetros para o kernel.
✗ Ler e escrever em dispositivos de armazenamento (memória flash,

cartão SD, etc).
✗ Boot pela rede.
✗ Rotinas de diagnóstico de hardware.

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PRINCIPAIS BOOTLOADERS
✗ x86:
✗ LILO
✗ Grub
✗ Syslinux
✗ ARM, MIPS, PPC e outras arquiteturas:

✗ U-Boot
✗ Barebox
✗ Redboot
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KERNEL
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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INICIALIZAÇÃO BÁSICA
✗ Inicializa CPU, memória e barramentos.
✗ Configura a memória virtual (se tiver MMU).
✗ Inicializa os device drivers.
✗ Inicia o escalonador de tarefas.
✗ Inicia threads do kernel.
✗ Monta sistema de arquivos principal (rootfs) e chama o processo

init.
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CARACTERÍSTICAS DO KERNEL
✗ Gerenciar a execução dos processos e controlar o acesso à
memória e I/O.
✗ Conceito de kernel space x user space.
✗ Interface de user space com kernel space via chamadas do sistema

(system calls).
✗ Acesso ao hardware via arquivos de dispositivo.
✗ Gerenciamento dinâmico de módulos do kernel.

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EXEMPLO DE SYSTEM CALL

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ROOTFS
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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COMPONENTES BÁSICOS
✗ Biblioteca do sistema (uClibc, glibc, eglibc, dietlibc, etc).
✗ Mecanismo de inicialização.
✗ Bibliotecas e aplicações.
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APLICAÇÕES PARA EMBARCADOS

✗ Dropbear: cliente e servidor SSH (~110K).
✗ Thttpd: servidor web (~88K).
✗ DirectFB: biblioteca gráfica (~1,4MB).
✗ SQLite: Banco de dados (~250KB).

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BUSYBOX
✗ Pacote que combina versões mais leves de ferramentas UNIX em
um único binário, otimizado por tamanho.
✗ Geralmente as ferramentas são mais limitadas em termos de

funcionalidades comparadas às originais.
✗ É considerado o canivete suíço de sistemas embarcados com Linux!

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BUSYBOX – TUDO ISSO EM ~1MB!

addgroup, adduser, adjtimex, ar, arp, arping, ash, awk, basename, bbconfig, bbsh, brctl, bunzip2, busybox,
bzcat, bzip2, cal, cat, catv, chat, chattr, chcon, chgrp, chmod, chown, chpasswd, chpst, chroot, chrt, chvt,
cksum, clear, cmp, comm, cp, cpio, crond, crontab, cryptpw, cttyhack, cut, date, dc, dd, deallocvt, delgroup,
deluser, depmod, devfsd, df, dhcprelay, diff, dirname, dmesg, dnsd, dos2unix, dpkg, dpkg_deb, du,
dumpkmap, dumpleases, e2fsck, echo, ed, egrep, eject, env, envdir, envuidgid, ether_wake, expand, expr,
fakeidentd, false, fbset, fbsplash, fdflush, fdformat, fdisk, fetchmail, fgrep, find, findfs, fold, free, freeramdisk,
fsck, fsck_minix, ftpget, ftpput, fuser, getenforce, getopt, getsebool, getty, grep, gunzip, gzip, halt, hd,
hdparm, head, hexdump, hostid, hostname, httpd, hush, hwclock, id, ifconfig, ifdown, ifenslave, ifup, inetd,
init, inotifyd, insmod, install, ip, ipaddr, ipcalc, ipcrm, ipcs, iplink, iproute, iprule, iptunnel, kbd_mode, kill,
killall, killall5, klogd, lash, last, length, less, linux32, linux64, linuxrc, ln, load_policy, loadfont, loadkmap,
logger, login, logname, logread, losetup, lpd, lpq, lpr, ls, lsattr, lsmod, lzmacat, makedevs, man,
matchpathcon, md5sum, mdev, mesg, microcom, mkdir, mke2fs, mkfifo, mkfs_minix, mknod, mkswap,
mktemp, modprobe, more, mount, mountpoint, msh, mt, mv, nameif, nc, netstat, nice, nmeter, nohup,
nslookup, od, openvt, parse, passwd, patch, pgrep, pidof, ping, ping6, pipe_progress, pivot_root, pkill,
poweroff, printenv, printf, ps, pscan, pwd, raidautorun, rdate, rdev, readahead, readlink, readprofile, realpath,
reboot, renice, reset, resize, restorecon, rm, rmdir, rmmod, route, rpm, rpm2cpio, rtcwake, run_parts, runcon,
runlevel, runsv, runsvdir, rx, script, sed, selinuxenabled, sendmail, seq, sestatus, setarch, setconsole,
setenforce, setfiles, setfont, setkeycodes, setlogcons, setsebool, setsid, setuidgid, sh, sha1sum, showkey,
slattach, sleep, softlimit, sort, split, start_stop_daemon, stat, strings, stty, su, sulogin, sum, sv, svlogd,
swapoff, swapon, switch_root, sync, sysctl, syslogd, tac, tail, tar, taskset, tcpsvd, tee, telnet, telnetd, test,
tftp, tftpd, time, top, touch, tr, traceroute, true, tty, ttysize, tune2fs, udhcpc, udhcpd, udpsvd, umount,
uname, uncompress, unexpand, uniq, unix2dos, unlzma, unzip, uptime, usleep, uudecode, uuencode,
vconfig, vi, vlock, watch, watchdog, wc, wget, which, who, whoami, xargs, yes, zcat, zcip
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SISTEMA LINUX
“Desenvolver um sistema Linux embarcado

é como brincar de Lego!”
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BUILD SYSTEM
✗ Um build system é capaz de:
✗ Gerar o toolchain.
✗ Compilar e gerar a imagem do bootloader.
✗ Configurar, compilar e gerar a imagem do kernel.
✗ Compilar bibliotecas e aplicações, e gerar a imagem final do rootfs.
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ALGUNS BUILD SYSTEMS

✗ Proprietários:
✗ Monta Vista.
✗ Wind River.
✗ TimeSys.
✗ Open source:
✗ Buildroot.
✗ LTIB.
✗ Yocto.
✗ OpenEmbedded.
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OS 3 PAPÉIS DO DESENVOLVEDOR
✗ Desenvolvedor de aplicações: desenvolve aplicações Linux.
✗ Integrador: Integra todos os componentes (bootloader, kernel,

bibliotecas e aplicações) em um sistema Linux embarcado.
✗ Desenvolvedor de BSP (Board Support Package): porta o kernel e o

bootloader, desenvolve os device drivers para os dispositivos de
hardware usados no produto, etc.
Nosso foco neste treinamento: integrador e

desenvolvedor de aplicações!
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VAMOS COMEÇAR?
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Linux embarcado
Ambiente de desenvolvimento
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AMBIENTE DE DESENVOLVIMENTO
✗ Um ambiente de desenvolvimento para Linux embarcado é
composto normalmente por 3 componentes principais:
✗ Toolchain (ferramentas de compilação).
✗ Buildsystem (ferramenta de geração do sistema Linux).
✗ IDE para desenvolvimento e debugging de aplicações.
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SOLUÇÕES
✗ Existem soluções prontas, fornecidas por empresas como
MontaVista, Wind River e TimeSys, com seu próprio ambiente e
ferramentas de desenvolvimento. Elas usam um conjunto de
componentes open-source e proprietários.
✗ Existem também soluções open source, completamente abertas e

suportadas pela comunidade.
✗ No nosso treinamento, usaremos soluções abertas! Aprendendo a

base, migrar depois para outras soluções é bem mais fácil!
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SO DE DESENVOLVIMENTO
✗ É fortemente recomendado o uso do Linux como sistema
operacional para desenvolvimento em Linux embarcado!
✗ Todas as ferramentas disponíveis na comunidade open source

foram feitas para rodar em Linux. Você pode ter problemas em
tentar rodar em outro sistema operacional, e provavelmente não
terá suporte da comunidade.
✗ Usando Linux, você aprende Linux!

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QUE DISTRIBUIÇÃO USAR?

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HOST E TARGET
✗ Host: máquina de desenvolvimento.
✗ Target: hardware, produto, kit de desenvolvimento.
✗ Conectados normalmente por uma conexão serial (RS232, USB,

Ethernet, etc).
Serial
Host Target
Ethernet
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NOSSA PRINCIPAL FERRAMENTA!

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PERMISSÕES
✗ Linux é um sistema multi-usuário:
✗ root é o usuário administrador que tem permissão para executar
qualquer operação privilegiada como mudar a configuração do
sistema ou montar um sistema de arquivos.
✗ Outros usuários não tem todos os mesmos privilégios de
administração.
✗ Durante o treinamento, para executar operações que necessitem de

privilégios de administrador, usaremos o comando sudo. Exemplo:
$ sudo mount /dev/sdb1 /mnt/usb
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GUIAS DE REFERÊNCIA E ESTUDO

✗ Alguns guias de referência e estudo estão disponíveis no ambiente
de laboratório em docs/guides:
✗ GuiaFocaLinux.pdf (guia foca Linux iniciante/intermediário).
✗ Guia-Ubuntu.pdf (guia do iniciante Ubuntu).
✗ vi.pdf (editor de textos vi).
✗ shell.pdf (linha de comandos do shell).
✗ canivete-shell.pdf (canivete suíço do shell).
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LABORATÓRIO
Estudando a linha de comandos

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Linux embarcado
Wandboard Quad
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WANDBOARD QUAD
✗ i.MX6 Quad (4 núcleos ARM
Cortex-A9) rodando à 1GHz.
✗ 2G de RAM DDR3.
✗ Duas interfaces de cartão SD e

uma interface SATA.
✗ Saídas de áudio (comum e

S/PDIF) e vídeo HDMI.
✗ Ethernet Gigabit, USB host e

OTG, WiFi, Bluetooth, serial, http://wandboard.org
etc.
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DISPLAY E PLACA ADAPTADORA

✗ Display LCD de 7” com
resolução de 800x480 (WVGA)
da Touch Revolution.
✗ Touchscreen capacitivo.
✗ Placa adaptadora para a

Wandboard com suporte ao
display de 7” da Touch
Revolution e 4 botões.
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REFERÊNCIAS E DOCUMENTAÇÃO
✗ A documentação do hardware esta disponível no ambiente de
laboratório em docs/guides:
✗ IMX6DQRM.pdf (datasheet do i.MX6)
✗ WandboardQuadUserguide.pdf (guia de usuário da placa)
✗ FusionTouchDisplayDatasheet.pdf (datasheet do display)
✗ AdapterBoardSchematic.tar.gz (esquemático da placa adaptadora)
✗ Recursos na internet:
http://wandboard.org/
https://community.freescale.com/
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CONECTANDO O HARDWARE
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LABORATÓRIO
Conectando e testando o hardware

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Linux embarcado
Toolchain
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O QUE SÃO TOOLCHAINS?

✗ Ao pé da letra, e traduzindo literalmente, toolchain é uma "corrente
de ferramentas". Na prática, é um conjunto de ferramentas de
compilação.
✗ Você se lembra do processo de compilação de um código em C? Ele

envolve normalmente as seguintes etapas: pré-processamento,
compilação, montagem (assembler) e linkagem.
✗ Cada uma destas etapas é executada por uma ferramenta (pré-

processador, compilador, assembler e linker), e todas elas fazem
parte do toolchain.
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TIPOS DE TOOLCHAIN
✗ As ferramentas de desenvolvimento normalmente disponíveis em um
desktop GNU/Linux são chamadas de toolchain nativo.
✗ Este toolchain roda na sua máquina e compila código para ser executado
na sua máquina, geralmente um x86.
✗ Em desenvolvimento de sistemas embarcados normalmente é complicado

(às vezes até impossível) usar um toolchain nativo, porque precisamos de
bastante espaço em disco, capacidade de processamento, memória, etc.
✗ Portanto, para esta tarefa, o melhor é usar um cross-compiling toolchain,

que roda na sua plataforma de desenvolvimento mas gera código para a
sua plataforma alvo.
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TIPOS DE TOOLCHAIN (cont.)
Código-fonte
Host
Toolchain nativo Cross-compiling toolchain
x86
Binário x86 Binário ARM Target

x86 ARM
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COMPONENTES DO TOOLCHAIN
Compilador (GCC) Biblioteca C padrão
Binutils Headers do kernel
Debugger (GDB)
Toolchain
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COMPILADOR GCC
✗ Compilador GNU C, o famoso compilador de software livre.
http://gcc.gnu.org/
✗ Compatível com as linguagens C, C++, Ada, Fortran e Java, dentre

outras.
✗ Pode gerar código para diversas arquiteturas, incluindo ARM, AVR,

Blackfin, MIPS, PowerPC, x86, etc.
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BINUTILS
✗ Binutils é um conjunto de ferramentas para manipular arquivos
binários para uma arquitetura específica.
http://www.gnu.org/software/binutils/
✗ Algumas das principais ferramentas disponibilizadas pelo binutils:

✗ as: assembler, gera o binário baseado em um código Assembly.
✗ ld: linker.
✗ ar, ranlib: usadas para gerar arquivos .a (normalmente bibliotecas).
✗ objdump, readelf, size, nm, strings: inspecionar binários.
✗ strip: remove partes não usadas do binário para diminuir seu
tamanho.
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BIBLIOTECA C
✗ O que é a biblioteca C?
✗ Interface entre as aplicações e o kernel.
Aplicações
✗ API para desenvolvimento de aplicações.
Biblioteca C
✗ O toolchain depende da biblioteca C, já que
ele irá linká-la com sua aplicação para
gerar os binários para a arquitetura-alvo.
Kernel
✗ Diversas bibliotecas C estão disponíveis:
glibc, eglibc, uClibc, dietlibc, musl, etc.
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GLIBC
✗ Biblioteca C do projeto GNU.
http://www.gnu.org/software/libc/
✗ Usada em boa parte dos sistemas GNU/Linux (desktop e servidores).
✗ Projetada com foco em performance e portabilidade.
✗ Dependendo do seu sistema, pode não ser uma boa escolha, já que possui um
consumo considerável de espaço em disco/flash e memória RAM.
✗ Existe uma variante chamada eglibc (embedded glibc) compatível com a glibc
(binário e código-fonte) e com foco em sistemas embarcados. Atualmente a
eglibc é usada inclusive em algumas distribuições Linux.
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UCLIBC
✗ Mais leve e projetada para sistemas embarcados.
http://www.uclibc.org/
✗ Foco maior na economia de recursos do que na performance.
✗ Em uma arquitetura ARM, chega a ser 4 vezes menor que a glibc,

com aproximadamente 600K!
✗ Comunidade de desenvolvimento do projeto bem ativa.
✗ Usada em grande parte do dispositivos de consumo com Linux

embarcado.
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COMPARANDO GLIBC E UCLIBC
Comparação realizada em uma arquitetura ARM

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KERNEL HEADERS
✗ Sabemos que o toolchain depende da biblioteca C do sistema.
✗ Mas a biblioteca C, por sua vez, depende do kernel! Por que?

✗ Chamadas de sistema.
✗ Definições de constantes.
✗ Estruturas de dados.
✗ Por isso, para compilar a biblioteca C, o toolchain precisa dos

arquivos de cabeçalho do kernel.
✗ Disponíveis em <linux/...>, <asm/...> e alguns outros diretórios

dentro do diretório include nos fontes do kernel.
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KERNEL HEADERS (EXEMPLOS)

✗ Números das chamadas de sistema em <asm/unistd.h>:
#define __NR_exit 1
#define __NR_fork 2
#define __NR_read 3
✗ Definições de constantes em <asmgeneric/fcntl.h>:

#define O_RDWR 00000002
✗ Estruturas de dados em <asm/stat.h>:

struct stat {
unsigned long st_dev;
unsigned long st_ino;
[...]
};
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USANDO TOOLCHAINS
✗ Existem basicamente duas soluções para trabalhar com toolchains:
1. Usar um toolchain pronto, fornecido por uma empresa ou pela
comunidade.
2. Usar uma ferramenta para configurar e gerar um toolchain
customizado, de acordo com as suas necessidades.
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USANDO UM TOOLCHAIN PRONTO

✗ Solução adotada em muitos projetos:
✗ Vantagem: simples e conveniente.
✗ Desvantagem: inflexível, você não consegue otimizar o toolchain de acordo
com suas necessidades.
✗ Possíveis escolhas:
✗ Toolchain fornecido pelo fabricante do chip (ex: Freescale).
✗ Toolchain fornecido por empresas especializadas (ex: Mentor Graphics).
✗ Toolchain fornecido pela comunidade (ex: Linaro).
✗ Uma referência bem completa de toolchains em:

http://elinux.org/Toolchains
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INSTALANDO E USANDO
✗ Basta seguir o procedimento do fornecedor da solução.
✗ Normalmente, estes são os passos:

✗ Baixar e descompactar a toolchain em um diretório na sua máquina.
✗ Adicionar no PATH o diretório onde se encontram os binários:
export PATH=/path/to/toolchain/bin/:$PATH
✗ Compilar sua aplicação usando o toolchain:
PREFIXgcc teste.c o teste
✗ O PREFIX depende da configuração do toolchain, e permite diferenciar

toolchains nativos de toolchains para compilação cruzada.
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LABORATÓRIO
Instalando e testando um toolchain pronto

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GERANDO SEU PRÓPRIO TOOLCHAIN

✗ Gerar um toolchain manualmente é uma tarefa difícil e dolorosa!
✗ Precisa estar familiarizado com o gcc.
✗ Muitos componentes para configurar e compilar.
✗ Existem depêndencias entre as versões do componentes.
✗ Algumas plataformas necessitam que sejam aplicados patches em
alguns componentes antes de compilar.
✗ Ótimo site para os aventureiros:

http://www.linuxfromscratch.org/
Embedded Labworks
USANDO FERRAMENTAS
✗ Existem ferramentas que automatizam o processo de geração de
toolchains.
✗ Você não precisa se preocupar com o processo de geração do

toolchain, dependências, patches, etc.
✗ E por outro lado, estas ferramentas oferecem a flexibilidade de

configuração e seleção dos componentes do toolchain e de suas
versões.
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ALGUMAS FERRAMENTAS
✗ Crosstool-ng (suporta glibc, uClibc, eglibc):
http://crosstool-ng.org/
✗ Buildroot (sistema de build completo, apenas uClibc):

http://www.buildroot.net
✗ Yocto (sistema de build completo):

https://www.yoctoproject.org
Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Compilando seu próprio toolchain com o crosstool-ng

Embedded Labworks
Linux embarcado
Bootloader
Embedded Labworks
BOOTLOADER
✗ O bootloader é o código responsável por:
✗ Inicializar o hardware (CPU, GPIO, controladora de RAM, etc).
✗ Carregar outro binário (normalmente o sistema operacional) de um
dispositivo de armazenamento para a RAM.
✗ Passar o controle da CPU para este binário.
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FUNCIONALIDADES DO BOOTLOADER
✗ Além destas funcionalidades básicas, a maioria dos bootloaders
possui uma linha de comandos com diversas funcionalidades,
dentre elas:
✗ Manipulação das memórias RAM e flash.
✗ Comunicação via rede e serial.
✗ Rotinas de diagnóstico de hardware.
✗ Suporte à variáveis de ambiente e execução de scripts.
✗ Passagem de parâmetros para o sistema operacional.
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BOOTLOADERS NO X86 BIOS

em ROM
✗ Plataformas x86 normalmente vem acompanhadas de uma
memória não-volátil, a BIOS.
Estágio 1
✗ Um programa na BIOS é executado no boot do equipamento, que 512 bytes
faz a inicialização básica do hardware, carrega para a memória e do disco
executa os primeiros 512 bytes do dispositivo de boot. Estes 512
bytes também são chamados de MBR.
✗ A MBR é o bootloader de 1o. estágio, que é o responsável por Estágio 2

carregar um bootloader de 2o. estágio do disco para a RAM. do disco
✗ O bootloader de 2o. estágio é mais completo, entende sistemas

de arquivo, consegue ler o sistema operacional do disco, carregar
para a memória e executar. SO
do disco
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BOOTLOADERS NO X86 (cont.)

✗ LILO, já foi bastante utilizado, mas caiu em desuso.
http://lilo.alioth.debian.org/
✗ GRUB, Grand Unified Bootloader, é o mais poderoso e o padrão

atualmente em desktops e servidores.
http://www.gnu.org/software/grub/
✗ Syslinux, mais utilizado em boot pela rede e por mídias removíveis.

http://www.syslinux.org/
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BOOT EM ARM
✗ O processo de boot em plataformas ARM pode variar um pouco,
dependendo do sistema (SoC, placa, etc).
✗ Normalmente o processo é dividido em 3 etapas:

✗ O SoC tem um código de boot integrado em uma ROM interna,
responsável por carregar o bootloader de 1o. estágio de uma unidade
de armazenamento não volátil para a memória RAM interna (SRAM ou
IRAM).
✗ O bootloader de 1o. estágio deve inicializar o hardware (CPU, DRAM,
GPIOs, etc) e carregar um bootloader de 2o. estágio para a RAM.
✗ O bootloader de 2o. estágio carrega o sistema operacional (kernel
Linux) para a RAM e executa.
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i.MX28 (FREESCALE)
Código de boot em ROM iniciado quando o i.MX28 é resetado. Lê
ROM Code as chaves de seleção do modo de boot para identificar a fonte
do boot (USB, SD/MMC, NAND, I2C, SPI, JTAG).
O ROM code trabalha com o conceito de boot stream, um

Bootlets conjunto de bootlets, que são pequenos executáveis para
extender o bootloader, como o “power_prep” (configura PM) e o
“boot_prep” (configura a memória SDRAM e carrega o U-Boot).
Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc).

U-Boot Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para
ele.
Linux Kernel
Roda da RAM. Assume o controle do sistema (a partir daqui, o
bootloader não existe mais).
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OMAP3530/AM35x (TI)
Procura por imagens de boot na NAND, UART, USB e MMC, e
ROM Code carrega para a SRAM (64KB). Um botão pode mudar a ordem da
busca.
Roda da SRAM. Inicializa a controladora da SDRAM, NAND ou

X-Loader
MMC, e carrega o bootloader de 2o. estágio para a RAM.
Roda da RAM. Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede,

U-Boot USB, etc). Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o
controle para ele.
Linux Kernel
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LPC3250 (NXP)
Tenta o boot pela porta serial (modo de serviço), SPI,
ROM Code barramento externo e flash NAND, carregando o código para a
SRAM (56KB).
Kickstart roda da SRAM, inicializa hardware e carrega o stage 1

Kickstart/S1L loader, um bootloader completo que possui diversas funções
para configurar o hardware. O S1L carrega o bootloader de 2o.
estágio para a RAM.

controle para ele.
Linux Kernel
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AT91 (ATMEL)
Procura por imagens de boot em diversos dispositivos de
ROM Code
armazenamento, e carrega para a SRAM (4KB).
Roda da SRAM. Inicializa a controladora da DRAM e carrega o

AT91Bootstrap bootloader de 2o. estágio para a RAM.

controle para ele.
Linux Kernel
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i.MX53 (FREESCALE)
Código de boot em ROM iniciado quando o i.MX53 é resetado. Lê
ROM Code o registrador BOOT_MODE ou um conjunto de GPIOs para
determinar o dispositivo de boot (NOR/NAND, cartão SD/MMC,
SATA, etc).
U-Boot (1) Carrega “um pedaço” do U-Boot para a RAM interna (72K). Este
código do U-Boot irá inicializar o hardware (clock, SDRAM, etc)
e carregar o U-Boot completo para a RAM.
Inicializa alguns dispositivos de hardware (rede, USB, etc).

U-Boot (2) Carrega a imagem do kernel na RAM e passa o controle para
ele.
Linux Kernel
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BOOTLOADERS EM LINUX EMBARCADO

✗ O bootloader de 1o. estágio é normalmente fornecido pelo
fabricante do chip, e cada plataforma tem o seu. Nosso foco é no
bootloader de 2o. estágio.
✗ Existem alguns bootloaders open source. Os dois mais conhecidos

e utilizados são:
✗ U-Boot: bastante popular em ARM, mas também usado em outras
arquiteturas como MIPS e PPC.
http://www.denx.de/wiki/U-Boot
✗ Barebox: sucessor do U-Boot, melhor projeto, melhor código,
desenvolvimento ativo, mas ainda com pouco suporte à hardware.
http://www.barebox.org
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U-BOOT
✗ Bootloader open-source (GPLv2) mais utilizado atualmente.
✗ Suporta uma grande variedade de CPUs, incluindo PPC, ARM, MIPS,

Coldfire, x86, etc.
✗ Desde 2008, segue um intervalo fixo de release, onde a cada dois

ou três meses uma versão é liberada (as versões são nomeadas
com o formato YYYY.MM).
✗ Documentação disponível em:

http://www.denx.de/wiki/U-Boot/Documentation
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FUNCIONALIDADES DO U-BOOT
✗ Exibir informações do hardware (memória, periféricos, etc).
✗ Manipular a RAM (ler, escrever, comparar, testar, etc).
✗ Manipular memórias flash (ler, escrever, apagar, etc).
✗ Boot via memória flash.
✗ Boot via rede (bootp, tftp, dhcp, serial).

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FUNCIONALIDADES DO U-BOOT (cont.)

✗ Boot por interfaces SD/MMC ou USB.
✗ Entende sistemas de arquivo (fat, ext4, ubifs, jffs2, cramfs, etc).
✗ Configuração por variáveis de ambiente e suporte à scripts.
✗ Executa código bare-metal.
✗ Carrega e executa imagens do kernel Linux.
✗ Etc!
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BAIXANDO O U-BOOT
✗ É de responsabilidade do fabricante disponibilizar os fontes do U-Boot
(porte) para a sua plataforma.
✗ O fabricante pode fazer isso e enviar o código para a árvore principal do

projeto (mainline). Neste caso, os fontes podem ser baixados no site do
projeto em:
✗ Mas nem sempre o fabricante faz isso! Neste caso, o fabricante irá
disponibilizar os fontes em um outro local, provavelmente no seu site junto
com o BSP (Board Support Package) da plataforma.
✗ Portanto, consulte a documentação da sua plataforma para saber como e

onde baixar os fontes do U-Boot.
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CONFIGURANDO O U-BOOT
✗ O U-Boot suporta diversas arquiteturas e plataformas. Antes de
compilar o U-Boot, você precisa configurá-lo para a sua
plataforma com o comando abaixo:
$ make <board>_config
✗ Substitua <board> pelo nome da sua plataforma no U-Boot. Por

exemplo, para configurar o U-Boot para o kit de desenvolvimento
i.MX53 Quick Start Board:
$ make mx53_loco_config
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COMPILANDO O U-BOOT
✗ Para compilar o U-Boot, basta executar o comando make passando
o prefixo do cross-compiler. Exemplo:
$ make CROSS_COMPILE=armlinux
✗ No final, será gerada a imagem do U-Boot para ser gravada no

target.
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GRAVANDO O U-BOOT
✗ O processo de gravação do U-Boot pode ser feito de diferentes
formas, dependendo do target:
✗ Se o target puder iniciar por uma mídia removível (cartão SD,
pendrive, HD, etc), basta conectar o dispositivo removível na sua
máquina de desenvolvimento e gravar.
✗ Se o dispositivo usar memória flash, podem existir algumas opções:
✗ O bootloader de 1o. estágio pode fornecer um mecanismo de
escrita na flash.
✗ A CPU pode fornecer um monitor de boot que se comunica via
serial ou USB.
✗ JTAG.
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LABORATÓRIO
Compilando e gravando o U-Boot

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Linux embarcado
Kernel Linux
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VISÃO GERAL
Biblioteca Biblioteca Aplicação User space
Biblioteca C
Chamadas de sistema Notificação de eventos

Exportação de informações
Kernel
Gerenciamento do hardware Notificação de eventos
Hardware
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HISTÓRICO
✗ O kernel é um dos componentes do sistema operacional, que requer
bibliotecas e aplicações para prover funcionalidades aos usuários.
✗ Criado em 1991 pelo estudante finlandês Linus Torvalds, começou

a ser usado rapidamente como sistema operacional em projetos de
software livre.
✗ Linus Torvalds foi capaz de criar uma comunidade grande e

dinâmica de desenvolvedores e usuários ao redor do projeto.
✗ Atualmente, centenas de pessoas e empresas contribuem com o

projeto.
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COLABORAÇÃO
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ESTATÍSTICAS
✗ Algumas estatísticas da versão 3.9:
✗ 69 dias de desenvolvimento.
✗ 11.910 commits.
✗ 608.436 linhas adicionadas.
✗ 338.439 linhas removidas.
✗ Aproximadamente 7 commits por hora.
✗ Aproximadamente 10 linhas alteradas por minuto!
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ARQUITETURA
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GERENCIAMENTO DE PROCESSOS
✗ Um processo é um programa em execução, que possui um identificador (PID) e
esta associado à um conjunto de recursos como arquivos abertos, mapeamento
de memória, etc.
✗ Um processo contém uma ou mais linhas de execução, chamadas de threads.
✗ Cada thread possui um contador de programa, uma região do stack e uma cópia
dos registradores da CPU.
✗ Internamente, o Linux não diferencia processos e threads. Uma thread nada mais
é do que um processo que compartilha recursos com outras threads!
✗ Por este motivo, o Linux escalona threads, e não processos.

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GERENCIAMENTO DE PROCESSOS (cont.)

✗ Trade-off entre capacidade de processamento e tempo de resposta
(latência).
✗ O Linux é um sistema multitasking preemptivo.
✗ Ele possui o conceito de classes de escalonador, onde cada classe

possui um algoritmo de escalonamento, que decide qual processo
deve ser executado, quando e por quanto tempo.
✗ O escalonador padrão do Linux é o CFS (Completely Fair

Scheduler), onde cada processo recebe uma "porcentagem justa"
da CPU (foco em performance).
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GERENCIAMENTO DE PROCESSOS (cont.)

✗ Possui também um escalonador para processos de tempo real, que
tem prioridade sobre o CFS.
✗ Mas mesmo assim, o Linux não pode ser considerado um sistema

operacional determinístico (em alguns trechos do código a latência
para atender um pedido de interrupção pode ser muito grande).
✗ Existem um conjunto de patches (PREEMPT_RT) que podem ser

aplicados no kernel e melhorar este cenário de alta latência.
✗ Uma opção para o uso do Linux em aplicações hard real-time é a

utilização de um kernel de tempo real em conjunto com o Linux
(RTLinux, RTAI, Xenomai).
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GERENCIAMENTO DE MEMÓRIA
✗ O Linux trabalha com o mecanismo de memória virtual para
gerenciar a memória do sistema.
✗ Em um sistema com memória virtual, todo o acesso à memória do

sistema é realizado através de endereços virtuais, que são
convertidos (por hardware) para endereços físicos durante o
acesso à memória do sistema.
✗ A MMU (Memory Management Unit) é o hardware que implementa o

mecanismo de memória virtual, gerenciando a memória do sistema
e fazendo a conversão entre endereços de memória físicos e
virtuais.
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GERENCIAMENTO DE MEMÓRIA (cont.)

✗ Um sistema com MMU é capaz de prover:
✗ Maior endereçamento de memória para os processos: em uma
arquitetura de 32 bits, os processos tem acesso à um endereçamento
linear de 4G de memória virtual.
✗ SWAP: se faltar memória física, possibilita salvar e recuperar páginas
de memória do disco.
✗ Proteção: cada processo só enxerga seu espaço de endereçamento,
onde um acesso inválido gera uma exceção (segmentation fault).
✗ Compartilhamento: os processos podem compartilhar memória (código,
dados, etc), usado por exemplo em mecanismos de IPC.
✗ Memory mapping: possibilidade de mapear um arquivo físico em
memória.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL

✗ O Linux é fortemente baseado em arquivos (quase tudo no sistema
é representado por um arquivo).
✗ O kernel implementa a camada VFS (Virtual Filesystem) que

abstrai o acesso aos arquivos, possibilitando que rotinas de acesso
ao arquivo (open, read, write, close, etc) sejam mapeadas para
diferentes destinos.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL (cont.)

✗ Exemplo 1: Mapeando um arquivo físico em um dispositivo de
armzenamento (copiando um arquivo do HD para um pendrive):
$ cp /usr/sbin/app /mnt/pendrive/
✗ Exemplo 2: Mapeando um arquivo virtual (listando a estatística de

uso de memória do sistema):
$ cat /proc/meminfo
✗ Exemplo 3: Mapeando o acesso ao hardware (escrevendo na porta

serial):
$ echo "Teste" > /dev/ttyS0
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KERNEL SPACE x USER SPACE

✗ Existe uma separação bem definida entre o kernel (kernel space) e
as bibliotecas e aplicações do usuário (user space).
✗ O kernel roda em modo privilegiado, com total acesso à todas as

instruções da CPU, endereçamento de memória e I/O, enquanto que
os processos do usuário rodam em modo restrito, com acesso
limitado aos recursos da máquina.
✗ Por isso, existe uma interface de comunicação, baseada chamadas

de sistema (system calls), para que as bibliotecas e aplicações
tenham acesso aos recursos da máquina.
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CHAMADAS DE SISTEMA
✗ O Linux possui aproximadamente 300 chamadas de sistema.
✗ Operações em arquivos, operações de rede, comunicação entre

processos, gerenciamento de processos, mapeamento de memória,
timers, threads, mecanismos de sincronização, etc.
✗ As chamadas de sistema são abstraídas pela biblioteca C padrão. As

aplicações normalmente não precisam fazer uma chamada direta.
Tudo é feito através da biblioteca C padrão.
✗ A interface de chamadas de sistema é bem estável. Durante novas

versões do kernel, apenas novas chamadas de sistema são
adicionadas.
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VERSIONAMENTO
✗ Antes da versão 2.6:
✗ Uma árvore de versões estáveis (1.0, 2.0, 2.2, 2.4).
✗ Uma árvore de versões de desenvolvimento (2.1, 2.3, 2.5).
✗ A partir de 2003, apenas uma árvore: 2.6.X.
✗ Em 2011, a versão mudou para 3.0.

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CICLO DE RELEASE
✗ Processo de desenvolvimento a cada aproximadamente 3 meses.
✗ Merge window: 2 semanas (até sair 3.X-rc1).
✗ Bug fixing: 6 a 10 semanas (3.X-rc2, 3.X-rc3, etc).
✗ Em aproximadamente 3 meses temos a liberação do release final

3.X.
✗ Para acompanhar as mudanças no kernel:

http://wiki.kernelnewbies.org/LinuxChanges
http://lwn.net
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FONTES DO KERNEL
✗ A versão oficial do código-fonte do kernel liberada por Linus
Torvalds encontra-se em:
✗ Baixando os fontes por http:

$ wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.0/linux3.12.tar.bz2
$ tar xjfv linux3.12.tar.bz2
✗ Baixando os fontes pelo git:

$ git clone git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
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FONTES DO KERNEL (cont.)

✗ Muitas comunidades e fabricantes de hardware podem manter
versões alternativas do kernel:
✗ Fabricantes de hardware podem manter versões específicas do
kernel com suporte às suas plataformas de referência (BSP).
✗ Comunidades podem manter versões do kernel voltadas à
arquiteturas específicas (ARM, MIPS, PPC), sub-sistemas (USB, PCI,
network), sistemas de tempo-real, etc.
✗ Portanto, consulte a documentação da sua plataforma para saber

como e onde baixar os fontes do Linux.
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TAMANHO DOS FONTES DO KERNEL

✗ Fontes do kernel 3.4.9:
✗ Tamanho total: 518MB
✗ ~38.600 Arquivos
✗ ~15.400.000 linhas de código
✗ Porque os fontes são tão grandes? Milhares de drivers de

dispositivo, diversos protocolos de rede, suporte a diferentes
arquiteturas e plataformas.
✗ O core do kernel é bem pequeno!

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TAMANHO DOS FONTES DO KERNEL (cont.)

Linux 2.6.39
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LICENÇA
✗ Todo o código-fonte do Linux é software livre e liberado sob a
licença GPLv2.
✗ Isso significa que:

✗ Quando você receber ou comprar um equipamento com Linux
embarcado, você tem o direito de requisitar os fontes, alterá-los e
redistribuí-los!
✗ Quando você produzir um equipamento com Linux embarcado, você
precisa liberar os fontes do kernel sob as mesmas condições, sem
restrições.
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LICENÇA (cont.)
✗ Mas e os módulos do kernel?
✗ Os módulos do kernels são uma área cinza: é um trabalho derivado

do kernel ou não?
✗ A opinião geral da comunidade é de que drivers de código fechado
são ruins. Veja “Kernel Driver Statement” no link abaixo:
http://j.mp/fbyuuH
✗ Sob um ponto de vista legal, cada driver é provavelmente um caso
diferente. Ex: Nvidia.
✗ É realmente útil manter um driver proprietário?
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VANTAGENS DE DRIVERS GPL

✗ Você não precisa escrever um driver do zero, podendo reusar o
código de outros drivers.
✗ Você pode integrar o seu driver na árvore oficial do kernel, e não se

preocupar com qualquer alteração em APIs internas do Linux. Custo
zero de manutenção e melhorias no driver!
✗ Com drivers abertos você tem suporte da comunidade, com mais

pessoas revisando e colaborando com seu driver.
✗ Os usuários e a comunidade tem uma visão positiva da empresa.

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LABORATÓRIO
Baixando e estudando os fontes do kernel

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CONFIGURANDO O KERNEL
✗ O kernel possui centenas de drivers de dispositivo, diversos
protocolos de rede e muitos outros itens de configuração.
✗ Mas o kernel é bem modular, a maioria das opções podem ser

habilitadas ou desabilitadas conforme a necessidade.
✗ O processo de configuração serve para você configurar o kernel

para ser compilado para sua CPU/plataforma.
✗ O conjunto de opções que você irá habilitar depende:

✗ Do seu hardware (device drivers, etc).
✗ Das funcionalidades (protocolos de rede, sistemas de arquivo, etc).
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CONFIGURAÇÃO
✗ As configurações são salvas em um arquivo chamado .config no diretório
principal dos fontes do kernel, e possuem o formato key=value. Exemplo:
CONFIG_ARM=y
✗ Dificilmente você vai precisar editar o arquivo .config manualmente. Existem

ferramentas de interface gráfica para configurar o kernel e gerar o arquivo
de configuração automaticamente:
$ make menuconfig
$ make gconfig
$ make xconfig
$ make nconfig
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make xconfig
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make gconfig
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make nconfig
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make menuconfig
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CONFIGURANDO O KERNEL (cont.)

✗ O kernel é um binário único, resultado do processo de linkagem de
todos os arquivos-objeto das funcionalidades que você habilitou,
incluindo os device drivers.
✗ O kernel permite que algumas funcionalidades possam ser

habilitadas e compiladas de duas formas:
✗ Estática ou built-in: a funcionalidade selecionada é linkada
estaticamente à imagem final do kernel.
✗ Dinâmica ou módulo: é gerado um módulo daquela funcionalidade
(arquivo com extensão .ko). Este módulo não é incluído na imagem final
do kernel. Ele é incluído no sistema de arquivos e pode ser carregado
dinamicamente (em tempo de execução), conforme a necessidade.
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OPÇÕES DE CONFIGURAÇÃO
✗ Opções booleanas (verdadeiro/falso):
[ ] → Opção desabilitada
[*] → Opção habilitada
✗ Opções de 3 estados:
< > → Opção desabilitada
<*> → Opção habilitada (builtin)
<M> → Opção habilitada (módulo)
✗ Números inteiros. Ex: (17) Kernel log buffer size
✗ Strings. Ex: (iso88591) Default iocharset for FAT

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DEPENDÊNCIAS
✗ Na configuração do kernel, podem existir dependências entre
funcionalidades:
✗ Exemplo 1: o driver de um dispositivo I2C só pode ser habilitado se o
barramento I2C for habilitado.
✗ Exemplo 2: o framework de porta serial do kernel (serial core) é
habilitado automaticamente quando um driver de UART é habilitado.
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CONFIGURAÇÃO POR ARQUITETURA

✗ Toda a configuração do kernel é dependente da arquitetura.
✗ Por padrão, o kernel considera uma compilação nativa, então irá usar a
arquitetura da máquina de desenvolvimento (normalmente x86) no comando
abaixo:
$ make menuconfig
✗ Portanto, para configurar para ARM por exemplo, você precisa especificar a
arquitetura:
$ make ARCH=arm menuconfig
✗ Ao invés de passar a variável ARCH na chamada do make, você pode também

definí-la como variável de ambiente ou alterar o arquivo Makefile do diretório
principal do kernel.
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CONFIGURAÇÕES PRÉ-DEFINIDAS
✗ Arquivos de configuração pré-definidos para diversas plataformas
estão disponíveis em arch/<arch>/configs/.
✗ O uso de arquivos pré-configurados é a forma padrão de configurar

um kernel para uma plataforma específica. Por exemplo, para
carregar a configuração padrão do kit de desenvolvimento i.MX53
Quick Start Board:
$ make ARCH=arm imx5_defconfig
✗ Se você mexeu na configuração padrão e deseja salvá-la, pode

criar uma cópia conforme exemplo abaixo:
$ cp .config arch/<arch>/configs/myconfig_defconfig
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VALIDANDO O ARQUIVO DE CONFIGURAÇÃO

✗ O comando abaixo faz a validação e a consistência do arquivo de
configuração do kernel:
$ make oldconfig
✗ Ele avisa e configura automaticamente parâmetros e dependências

que antes não existiam.
✗ Deve ser usado sempre que:

✗ Você alterar o arquivo .config manualmente.
✗ Você reutilizar o mesmo .config em diferentes versões do kernel.
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COMPILANDO O KERNEL
✗ Depois de configurado, para compilar nativamente basta executar:
$ make
✗ Não precisa de previlégios de root!
✗ Para cross-compilar, você precisa indicar a arquitetura e o prefixo do

cross-compiler. Exemplo:
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=armlinux
✗ O comando acima irá gerar uma imagem genérica para ARM. Se você
quiser gerar uma imagem específica para determinado bootloader, deve
adicionar ao fim do comando o nome da imagem. Exemplo para o U-Boot:
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=armlinux uImage
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COMPILANDO O KERNEL (cont.)

✗ Ao fim do processo de compilação, serão geradas as seguintes
imagens:
✗ vmlinux: gerada no diretório raiz dos fontes, é a imagem do kernel no
formato ELF, que não é bootavel, mas pode ser usada para debugging.
✗ Módulos do kernel: arquivos com extensáo .ko dentro dos respectivos
diretórios dos drivers.
✗ Em arch/<arch>/boot/:
✗ Image: imagem final do kernel, bootável e descomprimida.
✗ *Image: imagem bootável e comprimida do kernel (bzImage para
x86, zImage para ARM, etc).
✗ uImage: imagem do kernel para o U-Boot (opcional).
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INSTALANDO O KERNEL
✗ Para instalar o kernel, basta executar o comando abaixo:
$ make install
✗ Este comando irá instalar os seguintes arquivos no diretório /boot:

✗ vmlinuz-<version> (imagem do kernel comprimida)
✗ System.map-<version> (endereços dos símbolos do kernel)
✗ config-<version> (arquivo de configuração do kernel)
✗ Normalmente não é usado em sistemas embarcados!
✗ Em sistemas embarcados, normalmente gravamos o kernel em um

dispositivo de armazenamento (cartão SD, memória flash, etc).
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FAZENDO A LIMPEZA
✗ Remove todos os arquivos gerados (imagens, arquivos-objeto, etc).
$ make clean
✗ Remove todos os arquivos de gerados e arquivos de configuração

(usado quando pretende-se mudar de plataforma).
$ make mrproper
✗ Além dos arquivos gerados e arquivos de configuração, remove

também arquivos de backup (bom para gerar patches).
$ make distclean
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LINHA DE COMANDOS DO KERNEL

✗ Ao ser carregado, o kernel pode receber um conjunto de
parâmetros. Chamamos esses parâmetros de linha de comandos do
kernel.
✗ Esta linha de comandos pode ser passada ao kernel de duas

formas:
✗ Pelo bootloader.
✗ Hardcoded na
configuração do kernel, através da opção
CONFIG_CMDLINE.
✗ Esta linha de comandos é uma string com diversas opções no

formato key=value.
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LINHA DE COMANDOS DO KERNEL (cont.)

console=ttySAC0 root=/dev/mtdblock3 rootfstype=jffs2
✗ Onde:
✗ console = dispositivo que será usado como console
✗ root = dispositivo onde se encontra o sistema de arquivos
✗ rootfstype = tipo do sistema de arquivos (JFFS2)
✗ Existem dezenas de outras opções!
✗ Documentação disponível em:

Documentation/kernel-parameters.txt
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LABORATÓRIO
Configurando e compilando o kernel

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Linux embarcado
Rootfs
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SISTEMAS DE ARQUIVO
✗ Sistemas de arquivo são usados para organizar dados, de forma
hierárquica, em diretórios e arquivos disponíveis em dispositivos
de armazenamento (locais ou remotos).
✗ Em sistemas Unix, aplicações e usuários enxergam apenas uma

hierarquia única e global de arquivos e diretórios, que podem ser
compostos por diferentes sistemas de arquivo.
✗ Um ou mais sistemas de arquivo são montados em locais

específicos nesta hierarquia de diretórios.
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SISTEMAS DE ARQUIVO (cont.)

✗ Quando um sistema de arquivo é montado em um diretório, este
diretório é chamado de ponto de montagem ou mount point, e o
conteúdo deste diretório irá refletir o conteúdo armazenado no
dispositivo de armazenamento.
✗ Isso permite que aplicações acessem diretórios e arquivos

facilmente independentemente da localização ou do tipo do
dispositivo de armazemanento.
✗ Tudo o que as aplicações enxergam são arquivos e diretórios!

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O COMANDO MOUNT
✗ O comando mount permite montar um sistema de arquivo:
$ mount t type device mountpoint
✗ Onde:
✗ -t type é opcional e identifica o tipo do sistema de arquivo (fat, ext3,
jffs2, etc).
✗ device é o dispositivo de armazenamento, ou local na rede, onde
estão armazenados os dados.
✗ mountpoint é o diretório onde os arquivos serão acessados, também
chamado de ponto de montagem.
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O COMANDO UMOUNT
✗ O comando umount permite desmontar um sistema de arquivo:
$ umount <dispositivo ou ponto de montagem>
✗ Quando trabalhamos com dispositivos removíveis, é necessário

executar o umount antes de remover o dispositivo, já que o Linux
por padrão mantém em cache as alterações realizadas no
dispositivo para melhorar a performance, e o umount garante que
estas alterações sejam realizadas antes da remoção do
dispositivo.
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MONTANDO UM SISTEMA DE ARQUIVO

✗ Criando o diretório (ponto de montagem):
$ mkdir /mnt/usbkey
✗ Montando um pendrive:
$ mount t vfat /dev/sda1 /mnt/usbkey
✗ Verificando o conteúdo:
$ ls /mnt/usbkey
docs prog.c picture.png movie.avi
✗ Desmontando o dispositivo USB:

$ umount /mnt/usbkey
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SISTEMA DE ARQUIVO ROOT

✗ Um sistema de arquivo específico é montado na raiz principal da
hierarquia, identificado pelo /.
✗ Este sistema de arquivo é chamado de root ou rootfs.
✗ Como ele é o primeiro sistema de arquivo a ser montado, não tem

como fazê-lo com o comando mount, já que o mesmo ainda não
esta disponível. Lembre-se: ainda não existe nenhum sistema de
arquivo montado!
✗ Por isso, o responsável por esta tarefa é o kernel, de acordo com a

opção root na linha de comandos do kernel.
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SISTEMA DE ARQUIVO ROOT (cont.)

✗ Se você não passar a opção root na linha de comando, o kernel
entra em pânico!
Please append a correct "root=" boot option
Kernel panic not syncing: VFS: Unable to mount
root fs on unknown block(0,0)
✗ Passando a opção root para o kernel:

... console=ttyS2,115200n8 root=/dev/sda2 ...
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LOCALIDADES DO ROOTFS
✗ O rootfs pode ser montado de diferentes localidades:
✗ Da partição de um HD.
✗ Da partição de um pendrive.
✗ Da partição de um cartão SD.
✗ Da partição de uma memória flash NAND.
✗ Pela rede, através do protocolo NFS.
✗ Da memória, pré-carregado pelo bootloader.
✗ É nossa a decisão de como iniciar o sistema, e assim configurar

corretamente a opção root do kernel.
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MONTANDO O ROOTFS
✗ Partição de um HD ou pendrive USB:
✗ root=/dev/sdXY, onde X é uma letra que indica o dispositivo e Y é
o número da partição.
✗ Exemplo: root=/dev/sdb2
✗ Partição de um cartão SD:

✗ root=/dev/mmcblkXpY, onde X é um número de identificação do
dispositivo, e Y é o número da partição.
✗ Exemplo: root=/dev/mmcblk0p2
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MONTANDO O ROOTFS (cont.)

✗ Partição de uma memória flash NAND:
✗ root=/dev/mtdblockX, onde X é o número da partição.
✗ Exemplo: root=/dev/mtdblock3
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MONTANDO O ROOTFS VIA REDE

✗ Uma vez que sua rede esteja funcionando, o rootfs pode estar na
sua máquina de desenvolvimento, e ser exportado via protocolo
NFS (Network File System).
Host Target
Servidor NFS Cliente NFS
✗ Muito mais fácil e rápido de atualizar o rootfs sem precisar gravar

na flash e reiniciar o equipamento.
✗ Possibilidade de ter um rootfs bem grande, podendo incluir

ferramentas e binários que não caberiam na flash do equipamento.
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MONTANDO O ROOTFS EM MEMÓRIA

✗ Também é possível ter uma imagem de rootfs integrada à imagem
do kernel, sendo por consequência carregada em memória junto
com o kernel.
✗ Este mecanismo é chamado de initramfs.
Initramfs
Kernel
(cpio archive)
Imagem do kernel (uImage, zImage, bzImage, etc)

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INITRAMFS
✗ Vantagens:
✗ Pode ser usado como um passo intermediário para montar o
verdadeiro rootfs (mecanismo comum em desktops e servidores).
✗ Em Linux embarcado, pode ser a solução para sistemas com
pouquíssimos recursos. O boot é mais rápido, e como o sistema de
arquivo já esta em memória, as aplicações também iniciam mais
rapidamente.
✗ Desvantagens:
✗ Como o initramfs é montado em RAM, o armazenamento é volátil
(perde as informações ao reiniciar).
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ORGANIZAÇÃO DO ROOTFS
✗ A organização do rootfs no Linux é padronizada pelo Filesystem
Hierarcy Standard.
http://www.pathname.com/fhs/
✗ A maioria dos sistemas Linux estão de acordo com este padrão

porque:
✗ As aplicações esperam este formato.
✗ Facilita o trabalho de usuários e desenvolvedores quando precisam
trabalhar com diferentes sistemas Linux.
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DIRETÓRIOS MAIS IMPORTANTES

/bin Programas básicos
/sbin Aplicações de administração do sistema
/boot Imagem do kernel (apenas quando o
bootloader suporta carregar o kernel
do sistema de arquivos, normalmente usado
em arquiteturas x86)
/etc Arquivos de configuração
/home Diretório de arquivos dos usuários
/root Home do usuário root
/lib Bibliotecas básicas do sistema
/media Ponto de montagem para mídias removíveis
/mnt Ponto de montagem para mídias estáticas
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DIRETÓRIOS MAIS IMPORTANTES (cont.)

/dev Arquivos de dispositivo
/sys Ponto de montagem do sistema de
arquivo virtual sysfs
/proc Ponto de montagem do sistema de
Arquivo virtual ”proc”
/tmp Arquivos temporários
/usr Aplicações e dados dos usuários
/usr/bin Aplicações básicas do usuário
/usr/lib Bibliotecas do usuário
/usr/sbin Aplicações de administração do usuário
/var Arquivos de dados (logs, banco de
dados, arquivos temporários, etc)
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ARQUIVOS DE DISPOSITIVO
✗ Um conceito muito importante trazido do mundo Unix: boa parte
dos ”objetos do sistema” são representados como arquivos,
permitindo que as aplicações manipulem estes objetos usando uma
API comum (open, read, write, etc).
✗ Da mesma forma, os dispositivos de hardware também são

representados no Linux através de arquivos, chamados de arquivos
de dispositivo, e disponíveis no diretório /dev.
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INFORMAÇÕES DOS DISPOSITIVOS

✗ Internamente, cada arquivo de dispositivo esta associado à três
informações básicas:
✗ Major number: indica a categoria do dispositivo.
✗ Minor number: indica o número do dispositivo.
✗ Tipo do dispositivo:
✗ Dispositivos de bloco: composto por blocos de dados de tamanho
fixo, endereçáveis e de acesso aleatório, que podem ser lidos
e/ou escritos. Exemplos: HD, pendrive, etc.
✗ Dispositivo de caractere: possibilita o acesso sequencial de bytes,
sem começo, sem fim e sem tamanho! Exemplos: portal serial,
interface de rede, placa de som, etc.
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EXEMPLOS
✗ Exemplos de arquivos de dispositivo:
ls la /dev/ttyS* /dev/sda1
brwrw 1 root disk 8, 1 20120125 06:54 /dev/sda1
crwrw 1 root dialout 4, 64 20120125 06:54 /dev/ttyS0
✗ Escrevendo ”Hello” na porta serial:

int fd;
fd = open(“/dev/ttyS0”, O_RDWR);
write(fd, “Hello”, 5);
close(fd);
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CRIANDO ARQUIVOS DE DISPOSITIVO

✗ Para sistemas mais simples, os arquivos de dispositivo podem ser
criados manualmente com o comando mknod (é necessário ter
privilégios de root):
$ mknod /dev/<device> [c|b] major minor
✗ Para sistemas mais complexos, existem mecanismos para

adicionar e remover arquivos de dispositivo dinamicamente:
✗ udev
✗ mdev
✗ devtmpfs
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL PROC

✗ O sistema de arquivo virtual proc exporta (normalmente para o
diretório /proc) um conjunto de informações do kernel, incluindo
estatísticas dos processos, memória e uso de I/O.
✗ O proc também possibilita ajustar parâmetros do kernel em tempo

de execução.
✗ Muitas aplicações, como os comandos ps e top, usam as

informações disponíveis no /proc para exibirem informações dos
processos rodando no sistema.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL PROC (cont.)

✗ Montando o proc:
$ mount t proc none /proc
✗ Mais informações na documentação do kernel:

Documentation/filesystems/proc.txt
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL SYSFS

✗ O sistema de arquivo virtual sysfs exporta (normalmente para o
diretório /sys) informações de drivers e dispositivos de hardware
conectados ao sistema.
✗ Usado por aplicações que querem ler informações dos dispositivos

de hardware conectados ao sistema. Ex: mdev, udev, etc.
✗ Pode ser usado também para parametrizar ou configurar

determinado hardware.
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SISTEMA DE ARQUIVO VIRTUAL SYSFS (cont.)

✗ Montando o sysfs:
$ mount t sysfs none /sys
✗ Mais informações na documentação do kernel:

Documentation/filesystems/sysfs.txt
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A INICIALIZAÇÃO
✗ Após montar o rootfs, o kernel irá tentar executar uma aplicação
de inicialização, também chamado de processo init.
✗ O processo init pode ser passado como parâmetro na linha de

comandos do kernel:
init=/usr/bin/init
✗ Se o parâmetro init não for passado, o kernel tenta executar os

seguintes binários, nesta ordem: /sbin/init, /etc/init,
bin/init e /bin/sh.
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A INICIALIZAÇÃO (cont.)
✗ Se nenhuma destes programas de inicialização forem encontrados,
o kernel entra em pânico!
Kernel panic not syncing: No init found.
✗ Assim que executado, o processo init é o responsável pela

inicialização do restante do sistema.
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VISÃO GERAL DO BOOT

Bootloader
Carrega o kernel para a RAM e inicia
Kernel
Monta o rootfs indicado por ”root=”
Inicia a aplicação ”init”
/sbin/init
Inicia outros serviços e aplicações
Shell Outras aplicações
Rootfs
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MECANISMOS DE INICIALIZAÇÃO
✗ Depois que o kernel chamou a aplicação init, é responsabilidade do
rootfs o restante da inicialização do sistema.
✗ Existem diferentes mecanismos de inicialização, como systemd,

upstart, openrc e sysvinit (System V Init).
✗ Devido à simplicidade de uso e utilização em soluções mais

simples, vamos estudar aqui o sysvinit.
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SYSTEM V INIT
✗ O sysvinit possui basicamente os seguintes componentes:
✗ Aplicação init (o pai de todos os processos).
✗ Arquivo de configuração /etc/inittab.
✗ Scripts de inicialização em /etc/init.d/ ou /etc/rc.d/.
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/etc/inittab
# Startup the system
null::sysinit:/bin/mount t proc proc /proc
null::sysinit:/bin/mkdir p /dev/pts
# now run any rc scripts
::sysinit:/etc/init.d/rcS
# Put a getty on the serial port
ttySAC0::respawn:/sbin/getty L ttySAC0 115200 vt100
# Stuff to do for the 3finger salute
::ctrlaltdel:/sbin/reboot
# Stuff to do before rebooting
null::shutdown:/usr/bin/killall syslogd
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/etc/init.d/rcS
#!/bin/sh
for i in /etc/init.d/S??*; do
case "$i" in
*.sh)
. $i
;;
*)
$i start
;;
esac
done
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/etc/init.d/
ls l init.d/
total 8
rwxrxrx 1 root root 408 20110831 08:44 rcS
rwxrxrx 1 root root 478 20110908 15:02 S01logging
rwxrxrx 1 root root 1365 20110831 08:44 S20urandom
rwxrxrx 1 root root 282 20110831 08:44 S40network
rwxrxrx 1 root root 1092 20110908 16:05 S50dropbear
rwxrxrx 1 root root 73 20110913 14:50 S60leds
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CRIANDO UM ROOTFS BÁSICO

✗ Um sistema Linux precisa de um conjunto básico de programas
para funcionar (init, shell, comandos básicos, etc).
✗ Normalmente estes programas são fornecidos em diferentes

projetos e é trabalhoso integrar manualmente todos estes
componentes.
✗ O Busybox é uma solução alternativa, trazendo uma quantidade

grande e comum de programas usados em sistemas Linux, mas
com tamanho reduzido, perfeito para sistemas embarcados!
http://www.busybox.net/
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APLICAÇÕES DISPONÍVEIS NO BUSYBOX

addgroup, adduser, adjtimex, ar, arp, arping, ash, awk, basename, bbconfig, bbsh, brctl, bunzip2, busybox,
bzcat, bzip2, cal, cat, catv, chat, chattr, chcon, chgrp, chmod, chown, chpasswd, chpst, chroot, chrt, chvt,
cksum, clear, cmp, comm, cp, cpio, crond, crontab, cryptpw, cttyhack, cut, date, dc, dd, deallocvt, delgroup,
deluser, depmod, devfsd, df, dhcprelay, diff, dirname, dmesg, dnsd, dos2unix, dpkg, dpkg_deb, du,
dumpkmap, dumpleases, e2fsck, echo, ed, egrep, eject, env, envdir, envuidgid, ether_wake, expand, expr,
fakeidentd, false, fbset, fbsplash, fdflush, fdformat, fdisk, fetchmail, fgrep, find, findfs, fold, free, freeramdisk,
fsck, fsck_minix, ftpget, ftpput, fuser, getenforce, getopt, getsebool, getty, grep, gunzip, gzip, halt, hd,
hdparm, head, hexdump, hostid, hostname, httpd, hush, hwclock, id, ifconfig, ifdown, ifenslave, ifup, inetd,
init, inotifyd, insmod, install, ip, ipaddr, ipcalc, ipcrm, ipcs, iplink, iproute, iprule, iptunnel, kbd_mode, kill,
killall, killall5, klogd, lash, last, length, less, linux32, linux64, linuxrc, ln, load_policy, loadfont, loadkmap,
logger, login, logname, logread, losetup, lpd, lpq, lpr, ls, lsattr, lsmod, lzmacat, makedevs, man,
matchpathcon, md5sum, mdev, mesg, microcom, mkdir, mke2fs, mkfifo, mkfs_minix, mknod, mkswap,
mktemp, modprobe, more, mount, mountpoint, msh, mt, mv, nameif, nc, netstat, nice, nmeter, nohup,
nslookup, od, openvt, parse, passwd, patch, pgrep, pidof, ping, ping6, pipe_progress, pivot_root, pkill,
poweroff, printenv, printf, ps, pscan, pwd, raidautorun, rdate, rdev, readahead, readlink, readprofile, realpath,
reboot, renice, reset, resize, restorecon, rm, rmdir, rmmod, route, rpm, rpm2cpio, rtcwake, run_parts, runcon,
runlevel, runsv, runsvdir, rx, script, sed, selinuxenabled, sendmail, seq, sestatus, setarch, setconsole,
setenforce, setfiles, setfont, setkeycodes, setlogcons, setsebool, setsid, setuidgid, sh, sha1sum, showkey,
slattach, sleep, softlimit, sort, split, start_stop_daemon, stat, strings, stty, su, sulogin, sum, sv, svlogd,
swapoff, swapon, switch_root, sync, sysctl, syslogd, tac, tail, tar, taskset, tcpsvd, tee, telnet, telnetd, test,
tftp, tftpd, time, top, touch, tr, traceroute, true, tty, ttysize, tune2fs, udhcpc, udhcpd, udpsvd, umount,
uname, uncompress, unexpand, uniq, unix2dos, unlzma, unzip, uptime, usleep, uudecode, uuencode,
vconfig, vi, vlock, watch, watchdog, wc, wget, which, who, whoami, xargs, yes, zcat, zcip
Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Gerando um rootfs simples e testando com NFS

Embedded Labworks
Linux embarcado
Módulos do kernel
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KERNEL MONOLÍTICO E MICROKERNEL

✗ Kernel monolítico: o sistema operacional inteiro roda em kernel
space, com total acesso aos recursos da máquina (CPU, memória e
I/Os), e provê para as aplicações (userspace) uma interface de
comunicação através de chamadas de sistema (system calls).
✗ Microkernel: apenas o básico do kernel roda em kernelspace

(gerenciamento de memória e processos). O resto roda em
userspace, incluindo sistemas de arquivos, device drivers,
protocolos de rede, etc!
Embedded Labworks
MONOLÍTICO X MICROKERNEL
Embedded Labworks
O KERNEL LINUX
✗ O Linux é um kernel monolítico.
✗ Mas internamente o Linux é bem modular. Cada funcionalidade é

abstraída em um módulo, com uma interface de comunicação bem
definida. Por isso, permite um sistema de configuração onde você
pode adicionar ou remover determinada funcionalidade.
✗ E o Linux permite que você adicione dinamicamente “pedaços de

código do kernel” em tempo de execução!
✗ Chamamos esses “pedaços de código” de módulos do kernel.

Embedded Labworks
VANTAGENS DOS MÓDULOS

✗ Módulos tornam fácil o desenvolvimento do kernel (ex: device
drivers) sem precisar reiniciar o equipamento.
✗ Ajuda a manter a imagem do kernel bem pequena.
✗ Só ocupa memória enquanto estiver carregado.
✗ O tempo de boot do kernel fica menor.
✗ Cuidado: módulos rodam em kernel space. Uma vez carregados,

eles tem total controle do sistema! Por isso só podem ser
carregados como root.
Embedded Labworks
COMPILANDO OS MÓDULOS
✗ Para compilar os módulos, basta executar:
make modules
✗ Para cross-compilar os módulos, não esqueça de indicar a

arquitetura e o prefixo do cross-compiler. Exemplo:
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=armlinux modules
Embedded Labworks
INSTALANDO OS MÓDULOS
✗ Para instalar os módulos nativamente, basta executar o comando
abaixo:
make modules_install
✗ No caso de um ambiente de compilação cruzada, os módulos

devem ser instalados no rootfs do target.
✗ Para isso, devemos passar o parâmetro INSTALL_MOD_PATH no

comando de instalação:
make ARCH=<arch> INSTALL_MOD_PATH=<dir> modules_install
Embedded Labworks
DEPENDÊNCIAS DOS MÓDULOS

✗ Alguns módulos dependem de outros módulos, que precisam ser
carregados primeiro.
✗ Exemplo: o módulo usb_storage depende do módulo usbcore.
✗ As dependências entre os módulos estão descritas em

/lib/modules/<kernelversion>/modules.dep .
✗ Este arquivo é gerado quando você instala os módulos.

Embedded Labworks
CARREGANDO UM MÓDULO
✗ O comando insmod carrega apenas um módulo. É necessário
passar o caminho completo do módulo.
insmod <module_path>.ko
✗ O comando modprobe carrega um módulo e todas as suas

dependências. Deve-se passar apenas o nome do módulo, sem a
extensão .ko e sem seu caminho completo.
modprobe <module_name>
Embedded Labworks
DESCARREGANDO UM MÓDULO
✗ O comando rmmod descarrega apenas um módulo. Possível apenas
se o módulo não estiver mais em uso. Deve-se passar apenas o
nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho completo.
rmmod <module_name>
✗ O comando modprobe descarrega um módulo e todas as suas

dependências (que não estão sendo usadas). Deve-se passar
apenas o nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho
completo.
modprobe r <module_name>
Embedded Labworks
LISTANDO INFORMAÇÕES DOS MÓDULOS

✗ O comando modinfo lê informações de um módulo, como sua
descrição, parâmetros, licença e dependências. Deve-se passar
apenas o nome do módulo, sem a extensão .ko e sem seu caminho
completo.
modinfo <module_name>
✗ O comando lsmod lista todos os módulos carregados.

lsmod
Embedded Labworks
PASSANDO PARÂMETROS
✗ Passando um parâmetro via linha de comando:
modprobe <module> param=value
✗ Passando um parâmetro via arquivo de configuração

(/etc/modprobe.conf ou /etc/modprobe.d/):
options <module> param=value
✗ Para passar um parâmetro via linha de comandos do kernel:

<module>.param=value
Embedded Labworks
LOGS DO KERNEL
✗ O kernel mantém um log de mensagens na memória em um buffer
circular.
✗ Quando um novo módulo é carregado, informações relevantes são

enviadas ao log do kernel.
✗ Este log de mensagens pode ser exibido através do comando

dmesg (diagnostic message).
✗ Mensagens de log também são exibidas na console.

Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Compilando, instalando e carregando módulos

Embedded Labworks
Linux embarcado
Tipos de sistemas de arquivo

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SISTEMAS DE ARQUIVO
✗ Um sistema de arquivo é uma representação dos dados dentro de
um dispositivo de armazenamento.
✗ Exemplos de sistemas de arquivo: FAT, NTFS, EXT2, EXT3, JFFS2.
✗ Mas por que existem diferentes tipos de sistemas de arquivo?

✗ Performance.
✗ Segurança.
✗ Economia de espaço em disco.
✗ Uso em diferentes tipos de dispositivo de armazenamento.
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DISPOSITIVOS DE ARMAZENAMENTO
✗ No Linux, os dispositivos de armazenamento são classificados em dois
tipos: dispositivos de bloco e memórias flash.
✗ Isso porque, dentro do kernel, eles são manipulados por sub-sistemas

diferentes:
✗ Memórias flash trabalham em blocos e para serem escritas precisam ser
apagadas antes. Exemplo: flash NAND.
✗ Dispositivos de bloco podem ser lidos ou escritos normalmente sem a
necessidade de apagar antes, e ”virtualmente” não possuem limites de
escrita. Exemplo: HD.
✗ Por este motivo, vamos estudar estes dois sub-sistemas

separadamente.
Embedded Labworks
LISTANDO DISPOSITIVOS DE BLOCO

✗ Uma lista com todos os dispositivos de bloco disponíveis no
sistema pode ser obtido em /proc/partitions:
cat /proc/partitions
major minor #blocks name
8 0 312571224 sda
8 1 303903744 sda1
8 2 1 sda2
8 5 8665088 sda3
Embedded Labworks
SISTEMAS DE ARQUIVO TRADICIONAIS

✗ Existem sistemas de arquivo específicos para dispositivos de
bloco.
✗ E um dos primeiros foi o tradicional sistema de arquivos ext2,

presente no Linux desde praticamente as primeiras versões.
✗ É um sistema de arquivo bem estável, mas com um grande

problema: pode deixar o sistema em um estado inconsistente após
um crash ou um reboot não esperado, fazendo com que o sistema
precise usar ferramentas de verificação de disco no próximo boot
(fsck.ext2).
Embedded Labworks
SISTEMAS DE ARQUIVO TRADICIONAIS (cont.)

✗ É o mesmo caso do vfat, a implementação do sistema de arquivo
FAT no Linux. Quem nunca precisou executar um Scandisk depois de
um reboot inesperado no DOS ou no Windows!?
✗ O ext2 foi usado durante um bom tempo no Linux (quase 10 anos).

Então começaram a aparecer alguns sistemas de arquivo com uma
característica especial chamada de journaling.
Embedded Labworks
JOURNALING
Aplicação
✗ Um sistema de arquivo com journal
foi projetado para manter a User space Escreve no arquivo
consistência dos dados mesmo Kernel space
após um crash do sistema ou um
reboot inesperado. Escreve uma
entrada no journal
✗ Todas as alterações são salvas em

um journal (uma espécie de log) Escreve no arquivo
antes de serem aplicadas no
arquivo.
Limpa entrada no
journal
Embedded Labworks
JOURNALING (cont.)
Reboot
✗ Devido ao mecanismo de
journaling, o sistema de
arquivo nunca fica em um
Journal estado inconsistente
Não vazio? (corrompido).
Descarta entradas
incompletas no
journal
✗ Os últimos dados salvos,
no entanto, podem ser
Sim perdidos.
Executa
journal
Sistema de arquivo OK
Embedded Labworks
SISTEMAS DE ARQUIVO COM JOURNALING

✗ O ext3 foi o padrão para sistemas de arquivo com journal durante um bom
tempo. Ele é basicamente o ext2 com a funcionalidade de journaling.
✗ O ext4 é a nova geração com muitas melhorias, e é o sistema de arquivo padrão

das distribuições Linux atuais.
✗ O btrfs (também chamado de ”ButterFS”) é a próxima geração e visa substituir o

ext4. Já esta disponível na árvore oficial do kernel, mas ainda em estado
experimental.
✗ Existem muitos outros sistemas de arquivo com journaling, incluindo reiserFS,

JFS e XFS, que possuem aplicações específicas, como por exemplo trabalhar
com arquivos muito pequenos ou com carga de trabalho muito alta.
Embedded Labworks
QUAL ESCOLHER?
✗ Na prática, você usará o ext4 em dispositivos de bloco.
✗ Para dispositivos de bloco que usam memória flash (cartão SD/MMC,

pendrive, etc), você pode querer desabilitar o journaling ou usar o ext2
para limitar a quantidade de escritas geradas pelo journal. Mas isso pode
depender das características da sua aplicação e do dispositivo de
armazenamento.
✗ Você só usará o vfat e o ntfs se quiser manter interoperabilidade com

sistemas Windows.
✗ Sistemas de arquivo como o reiserFS, o JFS e o XFS são usados

normalmente em servidores, e tem pouca aplicação em Linux embarcado.
Embedded Labworks
SISTEMAS DE ARQUIVO COMPRIMIDOS

✗ Sistemas embarcados possuem normalmente poucos recursos de
armazenamento. Por este motivo, você pode querer usar um sistema de
arquivo que comprima os dados, deixando o tamanho da imagem do
sistema de arquivo menor, e ocupando menos espaço no dispositivo de
armazenamento.
✗ Um sistema de arquivo comprimido, como o próprio nome diz, armazena

os dados de forma comprimida no dispositivo de armazenamento.
✗ Como algoritmos para escrever de forma comprimida são bem mais

complicados de implementar sem afetar a performance e a confiabilidade
do sistema, boa parte dos sistemas de arquivo comprimidos são de
apenas leitura.
Embedded Labworks
CRAMFS
✗ O CramFS (Compressed ROM Filesystem) é um exemplo de sistema
de arquivo comprimido de apenas leitura, desenvolvido
especialmente para sistemas embarcados ou dispositivos com
baixa capacidade de armazenamento.
http://sourceforge.net/projects/cramfs/
✗ Os dados são comprimidos com a biblioteca zlib, suportando

arquivos de até 16M, e com tamanho máximo total da imagem de
até 256MB.
✗ Você só vai precisar do CramFS se seu kernel for muito antigo

(anterior à versão 2.6.29).
Embedded Labworks
SQUASHFS
✗ O SquashFS é uma espécie de sucessor do CramFS, visando atingir os
mesmos objetivos, mas com melhor compressão, melhor
performance de leitura e suporte à arquivos e sistemas maiores.
http://squashfs.sourceforge.net
✗ Gera um sistema de arquivo em torno de 3 vezes menor que o ext3.

http://elinux.org/Squash_Fs_Comparisons
✗ Muito usado em sistemas embarcados para partições que podem ser

apenas de leitura (kernel, binários, etc).
✗ Usado também em distribuições que rodam direto de um pendrive ou

CD/DVD (Live CD).
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SISTEMAS DE ARQUIVO VOLÁTEIS

✗ Quando trabalhamos com Linux embarcado, às vezes precisamos
criar arquivos temporários, armazenar informações de processos
em execução, fazer log, etc.
✗ Fazer isso em um dispositivo de armazenamento pode ser muito

custoso, envolve operações de I/O e pode consumir a vida útil do
dispositivo no caso de memórias flash.
✗ São nestes casos que usamos sistemas de arquivo voláteis.

Embedded Labworks
SISTEMAS DE ARQUIVO VOLÁTEIS (cont.)

✗ Com um sistema de arquivo volátil, você consegue manter um
diretório do sistema montado em RAM. Ou seja, tudo o que você
escrever neste diretório, vai para a memória RAM!
✗ Consequentemente, você irá perder estas informações no boot do

equipamento. Mas é a solução perfeita para armazenar dados e
arquivos temporários.
✗ O sistema de arquivo volátil padrão no Linux atualmente é o tmpfs.

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TMPFS
✗ O tmpfs é um sistema de arquivo útil para armazenar dados
temporários em RAM (arquivos temporários, logs, etc).
✗ Não gasta muita RAM, cresce e diminui automaticamente conforme

o uso (configurável durante a montagem).
✗ Como usar:
mount t tmpfs tmp /tmp
✗ Para mais informações, veja a documentação no kernel:

Documentation/filesystems/tmpfs.txt
Embedded Labworks
MISTURANDO TUDO
✗ Você pode dividir seu dispositivo de bloco em
partições: squashfs
Dispositivo de Bloco
✗ Uma partição squashfs para o rootfs (kernel, rootfs
comprimido
binários, etc). Salva espaço, e por ser apenas
leitura, fica protegido de alterações acidentais no
sistema de arquivos.
ext4
✗ Uma partição ext4 para leitura e escrita de dados dados e
do usuário e de configuração. configuração
✗ Dados temporários em RAM com o tmpfs.
tmpfs
RAM
dados
voláteis
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LABORATÓRIO
Iniciando o rootfs de um dispositivo de bloco

Embedded Labworks
MEMÓRIAS FLASH
✗ Algumas limitações diferem as memórias flash de dispositivos de bloco
tradicionais como HDs.
✗ As memórias flash só podem ser apagadas em blocos. Estes blocos são

chamados de erase blocks, e podem variar de algumas dezenas para
algumas centenas de KB.
✗ Quando você apaga um bloco da flash, todos os bits assumem tipicamente

o valor 1. Com um bloco apagado, você pode escrever em qualquer posição
da flash.
✗ Porém, se você escrever 0 em qualquer um dos bits de qualquer posição

da flash, você só consegue fazê-lo voltar para 1 apagando todo o bloco
correspondente da flash!
Embedded Labworks
MEMÓRIAS FLASH (cont.)

✗ Outra limitação das memórias flash é a quantidade de vezes que
você pode apagar e escrever nela (program/erase cycles).
✗ Esta limitação, dependendo do modelo e do fabricante da flash,

pode variar entre 100.000 e 1.000.000 ciclos. Parece muito, mas
basta você deixar sua aplicação fazendo log em memória flash
para transformá-la em um peso de papel!
✗ É por este motivo que existe uma funcionalidade chamada wear

leveling, que minimiza o problema, e que pode ser implementada
por software ou diretamente em chips controladores de flash.
Embedded Labworks
MEMÓRIAS FLASH (cont.)

✗ Mesmo assim, depois de certo tempo de uso da flash, um ou mais
blocos serão inutilizados.
✗ Por este motivo, existe uma técnica chamada de BBM (Bad Block
Management).
✗ Quando sai de fábrica, as memórias flash já possuem gravada

nelas uma tabela de bad blocks.
✗ Toda camada de software que trabalha com memórias flash deve

ser capaz de ler e identificar estes bad blocks para não utilizar
regiões inválidas da flash.
Embedded Labworks
TIPOS DE MEMÓRIAS FLASH

✗ Além destas características especiais, existem basicamente dois
tipos de memória flash:
✗ Flash NOR: Acesso aleatório para leitura de dados (byte a byte),
velocidade alta para leitura mas lenta para apagar e escrever, baixa
densidade, menor durabilidade, alto custo por MB. Usada para armazenar
código, substituir ROM.
✗ Flash NAND: Acesso de leitura em blocos, velocidade baixa para leitura
mas alta para apagar e escrever, alta densidade, maior durabilidade,
baixo custo por MB. Usada para armazenar dados.
✗ É por causa de todas estas características e limitações das memórias

flash que existe um sub-sistema específico no kernel chamado de
MTD para tratar memórias flash.
Embedded Labworks
MTD (MEMORY TECHNOLOGY DEVICES)
Interface com o sistema de arquivos

MTD User modules
ubifs jffs2 yaffs2
Char device Read-only block device Block device
MTD Chip drivers

NOR flash RAM chips
Block device Virtual memory
NAND flash DiskOnChip flash ROM chips Virtual devices
Hardware
Embedded Labworks
CAMADAS DO SUB-SISTEMA MTD

✗ A camada de baixo (MTD chip drivers) conversa diretamente com o
hardware, enquanto que a camada de cima (MTD user modules)
implementa os diferentes sistemas de arquivo e mecanismos de
acesso à flash.
✗ Cada memória tem o seu MTD chip driver para possibilitar o acesso
ao hardware da flash. Mas cada sistema pode usar um ou mais
MTD user modules.
✗ Cada um dos MTD user modules irá tratar de forma diferente a

flash. É neste contexto que as memórias flash também são
chamadas de dispositivos MTD.
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MTDCHAR
✗ O driver mtdchar implementa o módulo "char device" da flash. Ele cria
um dispositivo de caractere para cada partição de um dispositivo MTD
no sistema, normalmente chamado de /dev/mtdX, onde X é o número
da partição.
✗ Com este módulo, você tem acesso sequencial (byte a byte) de toda a
flash.
✗ Além disso, ele disponibiliza comandos ioctl() para você poder

manipular a flash (ler informações, apagar/gravar na flash, etc).
✗ A principal utilidade deste módulo é no gerenciamento da flash,

quando usamos o pacote mtd-utils.
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MTD-UTILS
✗ O mtd-utils é um conjunto de ferramentas para manipular
dispositivos MTD:
✗ mtdinfo retorna informações detalhadas do dispositivo.
✗ flash_eraseall apaga todo o dispositivo.
✗ flashcp escreve em memórias flash NOR.
✗ nandwrite escreve um memórias flash NAND.
✗ mkfs.jffs2 e mkfs.ubifs cria os respectivos sistemas de arquivo na
flash.
✗ Para mais informações consulte o site do projeto:

http://www.linux-mtd.infradead.org/
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MTDBLOCK
✗ O driver mtdblock implementa o módulo "block device" da flash.
✗ Ele cria um dispositivo de bloco para cada partição de um dispositivo

MTD no sistema, normalmente nomeado /dev/mtdblockX, onde X é o
número da partição.
✗ Este módulo permite acesso de leitura/escrita por bloco, como se

fosse um HD mesmo, mas não gerencia bad blocks e também não
trabalha com wear leveling em escritas.
✗ Portanto, se você quiser um sistema de arquivo que trabalhe com

todas as limitações da flash, incluindo bad blocks e wear leveling,
você vai precisar de um sistema de arquivo específico para flash.
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JFFS2
✗ É um dos sistemas de arquivo para flash mais antigos ainda em
utilização.
http://www.linux-mtd.infradead.org/doc/jffs2.html
✗ Vantagens: compressão em tempo de execução (economiza espaço),

confiabilidade, wear leveling e algoritmo ECC.
✗ Desvantagens: não escala muito bem em memórias flash com

capacidades muito grandes. O kernel precisa varrer todo o sistema
de arquivo no momento da montagem.
✗ Habilitando no kernel a opção CONFIG_JFFS2_SUMMARY reduz

drasticamente este tempo de montagem.
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YAFFS2
✗ É um dos sucessores do JFFS2, com o objetivo de corrigir os
problemas de performance em memórias flash muito grandes.
http://www.yaffs.net/
✗ Vantagens: tempo de boot rápido, confiabilidade, wear leveling e

algoritmo ECC.
✗ Desvantagens: suporta apenas memórias flash NAND e não

comprime os dados.
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UBIFS
✗ Evolução do jffs2, dos mesmos desenvolvedores do mtd-utils,
disponível a partir do kernel 2.6.27.
http://www.linux-mtd.infradead.org/doc/ubifs.html
✗ Trabalha com volumes lógicos em cima de dispositivos MTD.
✗ Principal desvantagem é o overhead de metadados, por isso sua

utilização é aconselhada apenas em memórias flash maiores
(acima de 32M).
✗ Com a capacidade das memórias flash aumentando cada vez mais,

tem se tornado o sistema de arquivo padrão para dispositivos MTD.
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DICAS PARA TRABALHAR COM FLASH

✗ Não use a memória flash como região de swap!
✗ Não use a memória flash para armazenamento volátil como logs e

arquivos temporários (use tmpfs nestes casos).
✗ Monte o rootfs como apenas leitura, ou use o squashfs, quando

possível.
✗ Use a opção de montagem noatime para evitar atualizar o sistema de

arquivos toda vez que você acessa um arquivo.
✗ Não use a opção de montagem sync (atualização escreve

imediatamente no sistema de arquivo).
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ESCOLHENDO O SISTEMA DE ARQUIVO
Dados Não Somente Não Bloco

Dispositivo Tem flash?
Voláteis? Leitura?
Sim Sim
Não
MTD
Sim
squashfs ext2 ou ext4
tmpfs ubifs ou jffs2 ext4

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LABORATÓRIO
Iniciando o rootfs da memória flash

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Linux embarcado
Build system
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O DESAFIO: INTEGRAR TUDO ISSO
Linux kernel
Bootloader
Hardware
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O DESAFIO: INTEGRAR TUDO ISSO (cont.)
u-boot.bin uImage rootfs.img

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INTEGRANDO TUDO
✗ O que vimos até aqui foi um passo-a-passo de como desenvolver
um sistema Linux embarcado do zero.
✗ Na prática, não precisamos desenvolver um sistema Linux

manualmente, ja que é uma atividade trabalhosa, demorada e
suscetível à erros.
✗ Portanto, temos normalmente duas possíveis soluções para

trabalhar no desenvolvimento de sistemas com Linux embarcado:
1. Usar uma distribuição Linux pronta.
2. Usar um sistema de build (build system).
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DISTRIBUIÇÃO PRONTA
✗ Existem diversas distribuições comerciais prontas para Linux
embarcado: MontaVista, Timesys Linux, Wind River Linux, etc.
✗ Existem também diversas soluções abertas, incluindo Android,

Emdebian, Ubuntu embedded, Tizen, Angstrom, etc.
✗ Vantagens:
✗ Simplicidade de uso.
✗ Facilidade na instalação de novos pacotes.
✗ Framework de desenvolvimento pronto e funcional.
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DISTRIBUIÇÃO PRONTA (cont.)

✗ Desvantagens:
✗ Falta flexibilidade (compatibilidade com plataforma de hardware,
mecanismo de inicialização, framework de desenvolvimento, etc).
✗ Pode não estar otimizado para o target, consumindo muitos recursos
(CPU, memória) da máquina.
✗ Normalmente o rootfs é grande, ocupa muito espaço no dispositivo de
armazenamento.
✗ Tempo de boot normalmente alto.
✗ Difícil de levantar quais pacotes open source são usados.
✗ Requer tempo para customizar e deixar o sistema mais leve.
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BUILD SYSTEM
✗ O build system permite gerar um sistema Linux completo do zero.
✗ Ele automatiza o processo de geração dos diversos componentes

do sistema, incluindo o toolchain, o kernel, o bootloader, as
bibliotecas e as aplicações.
✗ Normalmente já contém um conjunto grande de pacotes

configurados para serem habilitados e utilizados pelo seu sistema.
✗ E facilita o trabalho de adicionar novos pacotes se necessário.

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BUILD SYSTEM (cont.)

✗ Vantagens:
✗ Flexibilidade.
✗ O processo de build torna-se reproduzível, facilitando o trabalho de
recompilação, correção de problemas e adição de novas
funcionalidades.
✗ Desvantagens:
✗ Tempo extra para aprender a usar e configurar a ferramenta para a
geração do seu sistema Linux customizado.
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FERRAMENTAS
✗ Buildroot, desenvolvido pela comunidade:
http://www.buildroot.net
✗ PTXdist, desenvolvido pela empresa Pengutronix:

http://www.pengutronix.de/software/ptxdist/index_en.html
✗ LTIB, desenvolvido principalmente pela Freescale:

http://www.ltib.org/
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FERRAMENTAS (cont.)
✗ OpenEmbedded, mais flexível (e também mais complexo):
http://www.openembedded.org
✗ Yocto, mais novo, baseado no OpenEmbedded:

http://www.yoctoproject.org/
✗ Sistemas comerciais (MontaVista, WindRiver, Timesys).

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BUILDROOT
✗ Desenvolvido pelos mesmos mantenedores da uClibc.
✗ Possibilita gerar o toolchain, o bootloader, o kernel e o rootfs com

muitas bibliotecas e aplicações disponíveis.
✗ Mais de 800 aplicações e bibliotecas integradas, de utilitários

básicos à bibliotecas mais elaboradas como X.org, Qt, Gtk, Webkit,
Gstreamer, etc.
✗ Desde a versão 2009.02 um novo release é liberado a cada 3

meses.
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BUILDROOT (cont.)
Fonte: http://free-electrons.com
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YOCTO
✗ Projeto patrocinado pela Linux Foundation que provê um conjunto de ferramentas
para auxiliar na criação de sistemas Linux para dispositivos embarcados.
https://www.yoctoproject.org
✗ O sistema de build usa uma ferramenta chamada bitbake que processa um

conjunto de arquivos chamados de receitas (recipes).
✗ O conjunto de receitas habilitadas define a distribuição Linux que será gerada. As

receitas podem ser organizadas em camadas (layers), possibilitando um sistema
bastante customizável através da reutilização de receitas (herança).
✗ Capaz de gerar SDK de desenvolvimento, sistemas multiplataforma, suporte a

gerenciamento de pacotes, etc.
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YOCTO (cont.)
Fonte: https://www.yoctoproject.org
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QUAL USAR?
✗ Depende, cada sistema de build tem suas características!
✗ Buildroot:
✗ Simples de usar.
✗ Ferramenta de configuração mais intuitiva.
✗ Compilação mais rápida.
✗ Ótima solução para projetos pequenos e médios.
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QUAL USAR? (cont.)

✗ Yocto:
✗ Mais flexível.
✗ Suporte à geração de sistemas multiplataforma.
✗ Suporte à gerenciamento de pacotes.
✗ Permite geração de ferramentas de desenvolvimento como SDKs e emuladores.
✗ Ótimo para desenvolvimento de BSPs e outros projetos maiores.
✗ Pelo tempo de compilação menor e pela facilidade de uso, aqui no

treinamento utilizaremos o Buildroot.
✗ De qualquer forma, vale a pena conhecer e estudar o Yocto, pois dependendo

do projeto ele pode ser a melhor solução.
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CONFIGURANDO O BUILDROOT
✗ Permite configurar, dentre outras opções:
✗ Arquitetura e modelo da CPU.
✗ Toolchain.
✗ Bootloader.
✗ Kernel.
✗ Bibliotecas e aplicações.
✗ Tipos das imagens do rootfs (ext2, jffs2, etc).
✗ Para configurar:
make menuconfig
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CONFIGURANDO O BUILDROOT
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COMPILANDO O BUILDROOT
✗ Configuração também fica armazenada em um arquivo .config.
✗ Para compilar:
make
✗ No final do processo de compilação, as imagens estarão

disponíveis no diretório abaixo:
ls output/images/
rootfs.ext2 rootfs.jffs2 uboot.bin uImage
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LABORATÓRIO
Gerando um sistema Linux do zero com o Buildroot

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Linux embarcado
Bibliotecas e aplicações
Embedded Labworks
BIBLIOTECAS E APLICAÇÕES
✗ Uma das grandes vantagens do Linux é a enorme quantidade de
bibliotecas e aplicações disponíveis que podem ser usadas
livremente no seu projeto.
✗ Estas bibliotecas e aplicações são normalmente disponibilizadas e

distribuídas gratuitamente, e graças à sua natureza open-source,
podem ser analisadas e modificadas de acordo com seu projeto.
✗ Entretanto, o uso eficiente destes componentes nem sempre é fácil.
✗ Você precisa encontrar e escolher o componente mais apropriado,

compilar e integrar ao seu projeto.
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PROCURANDO COMPONENTES
✗ Pesquisar em sites de busca.
✗ Perguntar à comunidade (fóruns, listas de discussão, etc).
✗ Pesquisar outros produtos com Linux embarcado e identificar seus componentes.
✗ Procurar em sites que hospedam projetos de software livre:

http://sourceforge.net
http://freecode.com
http://code.google.com/hosting
https://github.com
https://bitbucket.org
http://codeplex.com
http://gitorious.org
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COMO ESCOLHER?
✗ Licença: a licença pode ser um impeditivo para o uso de determinado
componente open source no seu produto.
✗ Requisitos técnicos: o componente deve satisfazer os requisitos técnicos

do seu projeto. Mas não esqueça também de que você mesmo pode
implementar estas melhorias! E depois compartilhar!
✗ Atividade do projeto: o projeto deve ser ativo, releases frequentes, fórum

movimentado. É importante ter a garantia de manutenção e suporte.
✗ Qualidade do software: analise a qualidade do código. Seu uso em diversos

sistemas e uma comunidade ativa em geral significam uma qualidade
relativamente boa.
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Linux embarcado
Pacotes open source

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LINGUAGENS DE SCRIPT
✗ Interpretadores das mais comuns linguagens estão disponíveis:
✗ Shell script
✗ Python
✗ Perl
✗ Lua
✗ Ruby
✗ TCL
✗ PHP
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EDITORES DE TEXTO
✗ vi: editor de texto em Linux embarcado mais usado.
✗ nano: ótimo editor para os iniciantes.
✗ uemacs: um emacs de tamanho reduzido.

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FERRAMENTAS DE REDE
✗ dropbear: implementação de um cliente e servidor SSH. Bom para
ter acesso remoto seguro e transferir arquivos.
✗ dnsmasq: servidor DNS e DHCP.
✗ iptables: ferramentas userspace para gerenciar o firewall.
✗ netsnmp: implementação do protocolo SNMP.
✗ openssl: biblioteca para conexões SLL e TLS.
✗ vsftpd: servidor SFTP.

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SERVIDORES WEB
✗ Busybox http server: servidor HTTP do Busybox, com suporte à CGI e
autenticação, ocupando apenas 9K de tamanho. Não suporta SSL.
✗ Boa: servidor HTTP simples e rápido. Trabalha com apenas uma thread de
execução, multiplexando o processamento de conexões simultâneas. Sem
suporte à controle de acesso e SSL.
✗ thttpd: servidor HTTP simples, rápido e portável, com suporte à CGI e

autenticação. Sem suporte nativo à SSL.
✗ lighttpd: servidor HTTP mais completo, ótimo para gerenciar altas cargas,
rápido e seguro, com suporte à controle de acesso, CGI e SSL.
✗ Outras opções estão surgindo como o Monkey HTTP e o Nginx.

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MULTIMEDIA
✗ Gstreamer: framework multimídia, permite codificar e decodificar diversos
containers e formatos multimídia. Suporta codecs de hardware através de
plugins.
✗ FFmpeg: ferramenta completa para gravar, converter e tocar mídias.

Implementa a libavcodec, uma das mais usadas e famosas bibliotecas de
áudio e vídeo da atualidade.
✗ Mplayer: player multimídia (usa a libavcodec).
✗ Alsalib: biblioteca associada com o sistema de som no Linux.
✗ Outras bibliotecas e codecs como flac, libogg, libtheora, libvorbis, libmad,

libsndfile, speex, etc.
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BANCO DE DADOS
✗ SQLite: uma pequena biblioteca em C que implementa um
gerenciador de banco de dados leve que pode ser embarcado no
seu projeto.
✗ É ”a escolha” de banco de dados em Linux embarcado.
✗ Pode ser usado como uma biblioteca normal.
✗ Pode ser até compilada estaticamente com uma aplicação
proprietária, já que o SQLite é liberado sob domínio público.
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OUTRAS BIBLIOTECAS
✗ Bibliotecas de compressão/descompressão.
✗ Bibliotecas de criptografia.
✗ Bibliotecas de manipulação do hardware.
✗ Bibliotecas de rede.
✗ Bibliotecas para manipular arquivos XML.
✗ Bibliotecas gráficas (veremos em detalhes mais adiante).
✗ Etc!
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Linux embarcado
Licenças
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LICENÇAS
✗ Todo software sob a licença de software livre dá à todos os
usuários 4 liberdades básicas:
✗ Liberdade de usar.
✗ Liberdade de estudar.
✗ Liberdade de copiar.
✗ Liberdade de modificar e distribuir cópias modificadas.
✗ Veja o link abaixo para uma definição completa de software livre:

http://www.gnu.org/philosophy/free-sw.html
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LICENÇAS (cont.)
✗ Licenças de software livre possuem basicamente duas categorias:
✗ Licenças copyleft.
✗ Licenças non-copyleft.
✗ Quando você modifica e distribui um software sob licença copyleft,

você precisa liberá-lo sob a mesma licença original.
✗ Mesma liberdade à novos usuários.
✗ Incentivo para você contribuir de volta à comunidade.
✗ Licenças non-copyleft não tem estes requisitos, e versões modificadas

podem ser mantidas proprietárias, sendo necessário apenas manter a
atribuição de autoria do projeto ao autor original.
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GPL
✗ GNU General Public Licence.
✗ Cobre mais da metade dos projetos de software livre, incluindo o

U-Boot, o Linux, o Busybox e muitas aplicações.
✗ É uma licença copyleft:

✗ Trabalhos derivados precisam ser liberados sob a mesma licença.
✗ Programas linkados com uma biblioteca GPL também são
considerados um trabalho derivado, e precisam ser liberados sob a
mesma licença.
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GPL (cont.)
✗ Boa parte dos programas é coberta pela GPLv2.
✗ Alguns programas estão migrando para a GPLv3.

✗ Principal diferença: o usuário deve ser capaz de rodar versões
modificadas do programa no dispositivo.
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LGPL
✗ GNU Lesser General Public Licence.
✗ Cobre ~10% dos projetos de software livre.
✗ É uma licença copyleft:

✗ Trabalhos derivados precisam ser liberados sob a mesma licença.
✗ Programas linkados dinamicamente com uma biblioteca LGPL não
são considerados um trabalho derivado, e podem ser mantidos
proprietários.
✗ Licença usada nas maioria das bibliotecas.

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LICENÇAS NON-COPYLEFT
✗ Versões modificadas de um software sob licença non-copyleft
podem ser mantidas proprietárias, desde que seja mantida a
autoria da versão original.
✗ Existe uma grande família de licenças non-copyleft relativamente

similares em suas características, dentre elas:
✗ Apache Licence
✗ BSD Licence
✗ MIT Licence
✗ X11 Licence
✗ Artistic Licence
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LICENÇAS (EXEMPLOS)
✗ Você modificou o Linux, o Busybox, o U-Boot ou outro software GPL:
✗ Você precisa liberar o software com as modificações realizadas sob
a mesma licença, e estar pronto para distribuir o código-fonte para
seus clientes.
✗ Você modificou uma biblioteca qualquer sob a licença LGPL:

✗ Você precisa liberar as versões modificadas sob a mesma licença.
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LICENÇAS (EXEMPLOS)
✗ Você criou uma aplicação que utiliza uma biblioteca LGPL:
✗ Você pode manter sua aplicação proprietária desde que a linkagem
com a biblioteca seja dinâmica.
✗ Você fez modificações em um software non-copyleft:

✗ Você pode manter suas modificações proprietárias, mas precisa
manter o crédito aos autores.
Embedded Labworks
APLICANDO LICENÇAS
✗ Não existe uma regra única para aplicar licenças em software open
source, já que cada licença possui sua própria “receita de bolo”. De
qualquer forma, um projeto open source possui normalmente:
✗ Uma indicação da licença utilizada e uma cópia completa desta
licença no site do projeto.
✗ Uma cópia completa da licença utilizada no diretório principal dos
fontes do projeto. Normalmente este arquivo é nomeado como
LICENCE, LICENCE.TXT, COPYRIGHT ou COPYING.
✗ Um descritivo da licença utilizada no cabeçalho de cada arquivo-
fonte do projeto. O conteúdo deste descritivo depende da licença
utilizada.
Embedded Labworks
Linux embarcado
Compilando bibliotecas e aplicações

Embedded Labworks
MECANISMOS DE COMPILAÇÃO
✗ Todo software possui um sistema de build ou mecanismo de
compilação.
✗ Dentre os projetos de software livre, podemos destacar os

seguintes mecanismos de compilação:
✗ Makefile simples: é necessário ler e entender o que alterar para
cross-compilar o componente.
✗ Autotools: um dos mais utilizados, iremos estudar em mais detalhes.
✗ Cmake: Mais novo e mais simples que o autotools, usado em projetos
grandes como o KDE.
✗ Qmake: Criado pela Trolltech para ser usado no Qt.
Embedded Labworks
MAKE
✗ O make é uma ferramenta bastante usada para compilar programas
e bibliotecas.
http://www.gnu.org/software/make/
✗ Ele interpreta arquivos Makefile, que contém os comandos a serem

executados durante o processo de compilação.
✗ Para compilar um programa ou biblioteca baseado em makefiles,

basta digitar o comando abaixo (considerando-se que você tenha
um arquivo Makefile no diretório corrente):
$ make
Embedded Labworks
MAKEFILE (EXEMPLO)
TOOLCHAIN:=/opt/labs/ex/09/buildroot/output/host/usr/bin/
CROSS_COMPILE:=armlinux
PATH:=${TOOLCHAIN}:${PATH}
all:
${CROSS_COMPILE}gcc teste.c o teste
clean:
rm Rf *.o teste
Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Desenvolvimento de aplicações baseadas em Makefile

Embedded Labworks
AUTOTOOLS
✗ Autotools é o nome dado ao sistema de build do projeto GNU, que
contém um conjunto de ferramentas para auxiliar na compilação de
uma aplicação ou biblioteca.
✗ Ele tem basicamente os seguintes objetivos:

✗ Ser um sistema de build universal e multiplataforma.
✗ Analisar e verificar se a plataforma possui os requisitos necessários
para compilar o pacote (biblioteca ou aplicação).
✗ Configurar a aplicação, habilitando ou desabilitando funcionalidades
antes da compilação.
Embedded Labworks
AUTOTOOLS (cont.)
✗ O Autotools é composto pelas seguintes ferramentas:
✗ Autoconf: ferramenta responsável por gerar os scripts de
configuração.
✗ Automake: ferramenta responsável por gerar os makefiles.
✗ Libtool: ferramenta responsável por compilar e criar de forma
portável as bibliotecas da aplicação.
✗ Para compilar um software baseado em autotools, normalmente

usamos os comandos abaixo:
$ ./configure
$ make
$ make install
Embedded Labworks
CROSS-COMPILANDO COM AUTOTOOLS

✗ Para cross-compilar um software baseado em autotools, você
precisará prestar atenção em alguns detalhes adicionais.
✗ No comando de configuração, você precisa passar o prefixo do

toolchain na opção host.
✗ Nos casos em que o software a ser compilado não suportar a opção

host, você precisa passar informações sobre o toolchain em
variáveis de ambiente como CC, CFLAGS e LDFLAGS.
✗ No comando de instalação, você precisa indicar onde irá instalar o

software usando a variável DESTDIR, que deve estar apontando para
o diretório onde se encontra o rootfs do seu sistema.
Embedded Labworks
AUTOTOOLS (EXEMPLO)
# configurando o toolchain
export PATH=/usr/local/armlinux/bin:$PATH
# configurando a aplicação
./configure host=armlinux
# compilando
make
# instalando
make DESTDIR=/home/<user>/work/rootfs install
Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Compilando aplicações baseadas em autotools

Embedded Labworks
Linux embarcado
Integrando componentes
Embedded Labworks
INTEGRANDO COMPONENTES
✗ Na integração de componentes open source com seu projeto, às vezes é
necessário realizar algumas modificações para fazê-lo funcionar, otimizar
o uso de espaço em disco, corrigir algum bug, etc.
✗ Precisamos saber documentar as alterações realizadas em pacotes open-

source, porque quando atualizarmos este pacote para uma nova versão,
será necessário aplicar as alterações realizadas no pacote original.
✗ Precisamos de um mecanismo para distribuir estas alterações, e também

para contribuir de volta com a comunidade.
✗ Como a comunidade de software livre é muito grande, precisamos de uma

linguagem comum.
Embedded Labworks
PATCHES
✗ Como então documentar as alterações realizadas em projetos
open-source? Através de patches!
✗ Um patch descreve basicamente as diferenças entre um ou mais

arquivos de determinado diretório ou projeto.
✗ Um patch pode ser gerado automaticamente por uma ferramenta

de controle de versão (svn, git, mercurial), ou pode ser gerado
manualmente através da ferramenta diff:
$ diff rau prjorig prjalt > prj.patch
Embedded Labworks
EXEMPLO DE PATCH
diff rau netcat/src/netcat.c netcat2/src/netcat.c
netcat/src/netcat.c 20111001 12:03:55.000000000
+++ netcat2/src/netcat.c 20120312 12:06:01.830816531
@@ 445,7 +445,7 @@
exit(EXIT_FAILURE);
}
debug_dv("Arguments parsing complete! Total");
+ printf("Linha adicionada\n");
#if 0
/* pure debugging code */
c = 0;
Embedded Labworks
APLICANDO PATCHES
✗ Com o arquivo de patch temos documentado as alterações
realizadas no projeto original.
✗ Para aplicar o patch, basta entrar no diretório do projeto original e

executar a ferramenta patch:
$ cd prjorig/
$ patch p1 < ../prj.patch
Embedded Labworks
Linux embarcado
Bibliotecas gráficas
Embedded Labworks
CAMADA FRAMEBUFFER
Toolkit Gráfico
Aplicação Aplicação Aplicação
(Qt, Gtk)
User
Biblioteca Toolkit Servidor Gráfico
Aplicação
(SDL, DirectFB) Gráfico (Qt) (X server)
Framebuffer core Acesso

/dev/fbX direto
à memória
Kernel
/dev/mem
Framebuffer Framebuffer
driver driver
Controladora Controladora
VGA LCD Hardware
Embedded Labworks
CAMADA INPUT
Biblioteca Toolkit Servidor
Aplicação
gráfica gráfico gráfico
User
Input event driver (/dev/input/eventX)
Input core
Input driver Input driver Input driver Input driver Input driver Kernel
Serio USB HID SPI I2C GPIO
Teclado ou Teclado ou Controladora

mouse PS2 Mouse USB Touchscreen
Acelerômetro Joystick Hardware
Embedded Labworks
SDL
✗ SDL (Simple Directmedia Layer) é uma biblioteca multimídia para
acesso de baixo nível em dispositivos de entrada (teclado, mouse,
joystick, etc) e saída (vídeo, áudio, etc).
http://www.libsdl.org
✗ Suporta aceleração de hardware 3D via OpenGL e acesso ao

framebuffer para gráficos 2D.
✗ Usada basicamente para desenvolvimento de aplicações que

desejam acessar diretamente o hardware. Exemplos: jogos, mídia
players, etc.
Embedded Labworks
JOGO CIVILIZATION USANDO SDL

Embedded Labworks
DIRECTFB
✗ Biblioteca de baixo nível para trabalhar com interface gráfica.
http://www.directfb.org
✗ Pode ser utilizada para desenvolvimento de UI em aplicações

simples, ou como uma camada de baixo nível para bibliotecas
gráficas de mais alto nível.
✗ Manipula eventos de entrada como mouse, teclado, joystick, etc.
✗ Capacidade de trabalhar com aceleradores gráficos em diferentes

hardwares.
Embedded Labworks
MEDIACENTER USANDO DIRECTFB

Embedded Labworks
X.ORG KDRIVE
✗ Kdrive (antes Tiny-X) é a implementação do servidor X para
sistemas embarcados.
http://www.x.org
✗ Também trabalha diretamente sobre o framebuffer.
✗ Suporte total ao protocolo X11, e permite o uso de qualquer

aplicação ou biblioteca baseada no X11.
✗ O uso é feito normalmente com um Toolkit rodando por cima (Qt,

Gtk, EFL, WxEmbedded, etc).
Embedded Labworks
DESKTOP USANDO KDRIVE

Embedded Labworks
Linux embarcado
Toolkits gráficos
Embedded Labworks
GTK
✗ Famoso toolkit usado no Gnome, disponibilizando uma API baseada
em widgets para o desenvolvimento de aplicações gráficas.
http://www.gtk.org
✗ Pode usar o servidor X ou o DirectFB como backend gráfico.
✗ Não inclui um sistema de janelas.
✗ Em desktop é comum o Gnome como sistema de janelas. Em

sistemas embarcados, uma possibilidade é o Matchbox.
Embedded Labworks
EXEMPLOS DE USO DO GTK

OpenMoko
Maemo
Interface
proprietária
Embedded Labworks
Qt
✗ Famoso toolkit usado no KDE, também disponibilizando uma API
baseada em widgets para o desenvolvimento de aplicações
gráficas.
http://qt-project.org/
✗ Já inclui um sistema de janelas, e fornece um framework completo

de desenvolvimento para trabalhar com estrutura de dados, thread,
networking, banco de dados, etc.
✗ Implementação em C++.
✗ Trabalha direto no framebuffer ou em cima do X11 ou DirectFB.

Embedded Labworks
EXEMPLOS DE USO DO QT
Express GPS
OpenMoko Netflix Player

Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Desenvolvimento de aplicações em Qt
Embedded Labworks
Linux embarcado
Ferramentas de desenvolvimento
Embedded Labworks
GDB
✗ O GDB (GNU Debugger) é o debugger padrão do projeto GNU,
disponível para diversas arquiteturas.
http://www.gnu.org/software/gdb/
✗ Interface via console, mas com frontends disponíveis (Eclipse,

DDD, GDB/Insight, Kdbg, etc).
✗ Pode ser usado para diversas tarefas, incluindo controlar a

execução de um programa, colocar breakpoints, mudar o estado de
variáveis ou fazer um dump da memória.
Embedded Labworks
DEBUG REMOTO
✗ Problema 1: os fontes estão na máquina de desenvolvimento e o binário
está rodando na máquina alvo.
✗ Problema 2: A máquina-alvo não tem recursos para instalar o gdb

completo e aplicações com símbolos de debugging.
✗ A solução: gdb client na máquina de desenvolvimento e gdb server na

máquina alvo.
Embedded Labworks
ARQUITETURA GDB
Host Target
ARCHlinuxgdb gdbserver
Conexão
Serial ou
Ethernet
Binários e bibliotecas Binários e bibliotecas
com símbolos de sem símbolos de
debugging debugging
Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Debugging com GDB

Embedded Labworks
Linux embarcado
Desenvolvimento de aplicações
Embedded Labworks
DESENVOLVENDO APLICAÇÕES
✗ Um sistema Linux embarcado é um sistema Linux normal, apenas
com um conjunto menor e mais enxuto de componentes.
✗ Em termos de desenvolvimento de aplicações, é o mesmo processo

comparado ao desenvolvimento para desktop, o que inclusive facilita
os testes.
✗ Você pode reusar aplicações e bibliotecas sem nenhuma adaptação

na maioria das vezes.
✗ Mas sempre leve em conta a limitação de recursos do seu

equipamento (capacidade de processamento, memória e
armazenamento).
Embedded Labworks
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO
✗ A linguagem padrão para desenvolvimento de aplicações no nível do
sistema é a linguagem C. A biblioteca C padrão esta sempre presente
em sistemas Linux.
✗ C++ pode ser usada para o desenvolvimento de aplicações que

requerem um nível maior de abstração.
✗ Java também é uma possibilidade, mas leve em consideração o

consumo de recursos do dispositivo.
✗ Linguagens de script são muito úteis em determinadas tarefas, e

podem ajudar a diminuir o tempo de desenvolvimento, mas leve em
consideração questões como consumo de recursos e segurança.
Embedded Labworks
AMBIENTES DE DESENVOLVIMENTO
✗ Eclipse: Uma IDE completa baseada em plugins, ideal para
desenvolver outras IDEs. Roda em cima de uma JVM. Diversas
empresas de sistemas embarcados tem usado a plataforma
Eclipse para desenvolver IDEs para seus produtos. Ex: MontaVista
DevRocket, TimeSys TimeStorm, Windriver Workbench, TI Code
Composer, Freescale Codewarrior, etc.
✗ Kdevelop: uma IDE completa. Roda nativamente. Suporta diversas

linguagens incluindo C, C++ e Java.
✗ Outras opções: Anjuta, Netbeans, vim, emacs, etc.

Embedded Labworks
CONTROLE DE VERSÃO
✗ CVS: Foi bastante popular, mas hoje não é mais usado em novos
projetos.
✗ Subversion: Também chamado de SVN, criado como substituto do

CVS, removendo diversas limitações e com melhor performance.
✗ Git: Sistema de controle de versão distribuído, permite ter cópias

locais e remotas. Desenvolvido por uma equipe comandada por
Linus e hoje é o padrão para novos projetos open source.
✗ Mercurial: Trabalha da mesma forma que o Git, e é uma opção para

sistemas de controle de versão distribuídos.
Embedded Labworks
LABORATÓRIO
Configurando e usando o Eclipse

Embedded Labworks
Linux embarcado
Ferramentas de análise
Embedded Labworks
VALGRIND
✗ O Valgring é um framework de instrumentação para se criar
ferramentas de análise dinâmica de aplicações.
http://valgrind.org/
✗ Atualmente, o Valgrind fornece ferramentas de análise de memória

e profiling de aplicações.
✗ Um dos principais usos do Valgring é na análise de alocação

dinâmica de memória e detecção de memory leak nas aplicações.
Embedded Labworks
APLICAÇÃO COM BUG

int txData(char *data)
{
unsigned char *ptr = NULL, *buf = NULL;
int size = strlen(data);

if ((ptr = buf = (unsigned char*)malloc(size + 3)) == NULL)
return(1);

*ptr++ = STX;
strncpy(ptr, data, size);
ptr += size;
*ptr++ = ETX;

if (txSerial(buf, size + 3) == 1)
return(2);

free(buf);

return 0;
}
Embedded Labworks
TESTANDO COM VALGRIND

$ valgrind ./leak
==3811== Memcheck, a memory error detector
==3811== Copyright (C) 20022009, and GNU GPL, by Julian Seward et al.
==3811== Using Valgrind3.6.0.SVNDebian and LibVEX; rerun with h for
copyright info
==3811== Command: ./leak
==3811==
Erro ao enviar mensagem!
==3811==
==3811== HEAP SUMMARY:
==3811== in use at exit: 13 bytes in 1 blocks
==3811== total heap usage: 1 allocs, 0 frees, 13 bytes allocated
==3811==
==3811== LEAK SUMMARY:
==3811== definitely lost: 13 bytes in 1 blocks
==3811== indirectly lost: 0 bytes in 0 blocks
==3811== possibly lost: 0 bytes in 0 blocks
==3811== still reachable: 0 bytes in 0 blocks
==3811== suppressed: 0 bytes in 0 blocks
==3811== Rerun with leakcheck=full to see details of leaked memory
==3811==
==3811== For counts of detected and suppressed errors, rerun with: v
==3811== ERROR SUMMARY: 0 errors from 0 contexts (suppressed: 13 from 8)
Embedded Labworks
STRACE
✗ O strace (system calls tracer) permite capturar todas as chamadas
de sistema realizadas pela sua aplicação.
http://sourceforge.net/projects/strace/
✗ Bastante útil para debugar uma aplicação que fecha sem exibir
nenhuma mensagem de erro, ou então para fazer engenharia
reversa em uma aplicação a qual você tenha somente o binário.
✗ Disponível em sistemas GNU/Linux, e pode ser compilada para sua

plataforma alvo.
Embedded Labworks
EXEMPLO STRACE
$ strace cat Makefile
execve("/bin/cat", ["cat", "Makefile"], [/* 38 vars */]) = 0
brk(0) = 0x98b4000
access("/etc/ld.so.nohwcap", F_OK) = 1 ENOENT (No such file or directory)
mmap2(NULL, 8192, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_ANONYMOUS, 1, 0) =
access("/etc/ld.so.preload", R_OK) = 1 ENOENT (No such file or directory)
open("/etc/ld.so.cache", O_RDONLY) = 3
fstat64(3, {st_mode=S_IFREG|0644, st_size=111585, ...}) = 0
mmap2(NULL, 111585, PROT_READ, MAP_PRIVATE, 3, 0) = 0xb7f69000
close(3) = 0
access("/etc/ld.so.nohwcap", F_OK) = 1 ENOENT (No such file or directory)
open("/lib/tls/i686/cmov/libc.so.6", O_RDONLY) = 3
fstat64(3, {st_mode=S_IFREG|0755, st_size=1442180, ...}) = 0
mprotect(0xb7f62000, 4096, PROT_NONE) = 0
mmap2(0xb7f63000, 12288, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_FIXED|
MAP_DENYWRITE, 3, 0x15c) = 0xb7f63000
mmap2(0xb7f66000, 9840, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_FIXED|
MAP_ANONYMOUS, 1, 0) = 0xb7f66000
close(3) = 0
...
Embedded Labworks
LTRACE
✗ O ltrace (library calls tracer) permite capturar todas as chamadas
de bibliotecas realizadas e sinais recebidos pela sua aplicação.
http://freshmeat.net/projects/ltrace/
✗ Complementa o uso do strace, que não exibe as chamadas de

biblioteca.
Embedded Labworks
EXEMPLO LTRACE
$ ltrace nedit index.html
sscanf(0x8274af1, 0x8132618, 0x8248640, 0xbfaadfe8, 0) = 1
sprintf("const 0", "const %d", 0) = 7
strcmp("startScan", "const 0") = 1
strcmp("ScanDistance", "const 0") = 1
strcmp("const 200", "const 0") = 1
strcmp("$list_dialog_button", "const 0") = 1
strcmp("$shell_cmd_status", "const 0") = 1
strcmp("$read_status", "const 0") = 1
strcmp("$search_end", "const 0") = 1
strcmp("$string_dialog_button", "const 0") = 1
strcmp("$rangeset_list", "const 0") = 1
strcmp("$calltip_ID", "const 0") = 1
...
Embedded Labworks
SUMÁRIO LTRACE
$ ltrace c cat /etc/resolv.conf
% time seconds usecs/call calls function

22.10 0.000795 795 1 setlocale
8.51 0.000306 153 2 read
7.81 0.000281 281 1 write
7.65 0.000275 137 2 __fxstat
6.84 0.000246 61 4 __freading
6.31 0.000227 113 2 fclose
4.39 0.000158 158 1 open
4.06 0.000146 146 1 close
3.92 0.000141 141 1 posix_fadvise
3.59 0.000129 64 2 fileno
3.56 0.000128 64 2 __fpending
...

100.00 0.003597 29 total
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Linux Embarcado
E agora?
Embedded Labworks
RECURSOS ONLINE
✗ Site do kernel Linux:
✗ Linux kernel mailing list:

http://www.tux.org/lkml
✗ Acompanhar as mudanças nas novas versões do kernel:

http://wiki.kernelnewbies.org/LinuxChanges
✗ Notícias e novidades sobre o desenvolvimento do kernel:

http://lwn.net
Embedded Labworks
RECURSOS ONLINE (cont.)

✗ Linux Foundation (notícias, blog e vídeos):
http://linuxfoundation.org
✗ Free electrons (documentos e vídeos):

http://free-electrons.com
✗ Revista eletrônica sobre Linux:

http://www.linuxjournal.com/
✗ Notícias sobre Linux e software livre (brasileiro):

http://br-linux.org
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RECURSOS ONLINE (cont.)

✗ Portal Embarcados:
http://embarcados.com.br
✗ Grupo sis_embarcados:
https://groups.google.com/group/sis_embarcados
✗ Blog do Sergio Prado:

http://sergioprado.org
Embedded Labworks
LIVRO SOFTWARE LIVRE
The Cathedral & The Bazaar

Eric S. Raymond
Embedded Labworks
LIVROS DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE

The Linux programming interface
Michael Kerrisk
The art of UNIX Programming

Eric S. Raymond
Embedded Labworks
LIVROS LINUX EMBARCADO
Embedded Linux Primer

Christopher Hallinan
Building Embedded Linux Systems

Karim Yaghmour & others
Embedded Labworks
LIVROS LINUX KERNEL
Linux Kernel in a Nutshell

Greg Kroah-Hartman
Linux Kernel Development

Robert Love
Embedded Labworks
LIVROS LINUX DEVICE DRIVERS

Essential Linux Device Drivers
Sreekrishnan Venkateswaran
Linux Device Drivers

Jonathan Corbet & others
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PERGUNTAS OU COMENTÁRIOS FINAIS?

OBRIGADO!
E-mail sergio.prado@e-labworks.com
Website http://e-labworks.com
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Por Sergio Prado. São Paulo, Novembro de 2012

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Por Sergio Prado. São Paulo, Novembro de 2012

SOBRE ESTE DOCUMENTO

✗ Os fontes deste documento estão disponíveis em:

✗ DIA 2: Rootfs, módulos do kernel, sistemas de arquivo e

✗ DIA 3: Desenvolvimento de aplicações, licenças de software,

✗ Expresse seu ponto de vista...

Introdução à Linux embarcado

✗ 1983: Richard Stallman, projeto GNU e o conceito de software livre.

✗ 1991: Linus Torvalds, projeto do kernel Linux, um sistema

VÍDEO (OS 20 ANOS DO LINUX)

✗ As distribuições Linux (Ubuntu, Fedora, Debian, Slackware, etc)

✗ O correto é chamar estas distribuições de sistemas operacionais

✗ Linux embarcado é o uso do kernel Linux e de diversos

✗ Portabilidade para mais de 28 arquiteturas!

✗ Escalabilidade: o mesmo kernel roda em relógios, em celulares e

✗ Estabilidade: capaz de rodar por muito tempo sem precisar de um

✗ Recursos ”infinitos” disponíveis na Internet.

✗ A comunidade open-source já fornece implementações prontas para

✗ Suporte à hardware. Ex: Linux foi o primeiro kernel a suportar os

✗ Desenvolvimento rápido baseado em componentes prontos.

✗ Foco no seu produto, core business, time-to-market!

✗ Se sua aplicação usa apenas software livre, incluindo as

✗ Permite que você possa investir mais no hardware e em

✗ Liberdade para modificar, otimizar, debugar, melhorar.

✗ Não fica preso à prioridade que fornecedores ou terceiros darão ao

✗ Total controle do software do seu projeto!

✗ Normalmente a qualidade é bem melhor que a de softwares

✗ Permite uma sólida base para seu projeto.

✗ É claro, nem todo software open software é de boa qualidade,

✗ As comunidades podem te fornecer suporte de alta qualidade. Você

✗ Em muitos casos o suporte é melhor comparado ao suporte

✗ Permite você resolver os problemas mais rapidamente!

✗ Mito 2: ”Não consigo proteger a propriedade intelectual do meu

✗ Bootloader: iniciado pelo hardware, responsável pela inicialização básica,

✗ Kernel Linux: Núcleo do sistema operacional. Gerencia CPU, memória e

✗ Rootfs: sistema de arquivos principal.

✗ Toolchain: conjunto de ferramentas para gerar os binários do sistema.

✗ 32/64 bits: não foi feito para microcontroladores!

✗ Originalmente projetado para CPUs com MMU (Memory Management Unit).

✗ Boa parte do uClinux já foi integrado à árvore oficial do kernel,

MEMÓRIA RAM E ARMAZENAMENTO

✗ Suporta armazenamento em memória flash NAND e NOR, disco

✗ Um sistema bem básico pode funcionar com 2M de armazenamento

✗ E também os principais protocolos de rede: Ethernet, Wi-Fi,

✗ Se o barramento ou protocolo não possuir restrições de licença, é

✗ Já protocolos ou barramentos com restrições de licença tem

CRITÉRIOS PARA SELEÇÃO

✗ Suporte nas versões oficiais dos projetos (bootloader e kernel) é

✗ A diferença entre uma plataforma suportada na árvore oficial do

✗ Quando a plataforma de desenvolvimento (host) é diferente da

Binário x86 Binário ARM Target

✗ Assembler e Linker (binutils).

✗ Standard C Library (glibc, uclibc, dietlibc, etc).

✗ Sourcery Codebench (ARM, MIPS, PPC):

✗ Scratchbox (ARM e x86):

FERRAMENTAS OPEN SOURCE

SISTEMA LINUX EMBARCADO

SISTEMA LINUX EMBARCADO (NA FLASH)

✗ Mas normalmente o bootloader provê outras funcionalidades para

✗ Ler e escrever em dispositivos de armazenamento (memória flash,

✗ Boot pela rede.

✗ Rotinas de diagnóstico de hardware.

✗ ARM, MIPS, PPC e outras arquiteturas:

✗ Definições de constantes em <asmgeneric/fcntl.h>: