PARAMETROS PARA DISEÑO DE CONTROLADORES EN BASE A DISTINAS SINTONIAS

ZIEGLER & NICHOLS a= 0.00 L= 0.00 Metodos Analíticos kp=

T=
CONTROL PI k= #DIV/0! L=
Ti = 0 min

CONTROL PID k= #DIV/0! COHEN COON a=

Ti= 0.0000 min Tao=
Td= 0 min
CONTROL PI K=
CHR (No sobrelongación) Ti=

CONTROL PI k= #DIV/0! CONTROL PID K=

Ti = 0 min Ti=
Td=
CONTROL PID k= #DIV/0!
Ti= 0.0000 min
Td= 0.0000 min SINTONIA LAMBDA ROBUSTA

CONTROL PI -HAALMAN CONTROL PI K=

Ti=
K= 0.0697
Ti= 0.0000 min CONTROL PID K=
0.002104 seg Ti=
Td=
A DISTINAS SINTONIAS PARA REGULADORES PID

73.645
0.002
0.000

9.5601
0.1149

0.0953
0.0000 min 0.0007093 seg

1.1640
0.0000 min 0.0006491 seg
0.0000 min 9.8615E-05 seg

ROBUSTA AGRESIVA

0.0043 K= 0.0120
0.0000 min 0.0021038 seg Ti= 0.0000 min 0.002104 seg

0.0047 K= 0.0136
0.0000 min 0.0022404 seg Ti= 0.0000 min 0.00224 seg
0.00000 min 0.0001 seg Td= 0.000002 min 0.0001 seg
 CONTROL PI CON
Metodo Zigler Nichols kc = 6.426 FORD
Ti = 9.32733 seg 0.155 min

Metodo COON kc = 7.140

Ti = 0 seg 0 min HAY

Metodo Aström and Hägglund kc = 4.498

Ti = 8.9632 seg 0.149387 min
ASTRÖM & HÄGGLUND
Metodo HAY kc = 2.999
Ti = 16.2458 seg 0.270763 min

Metodo Skogestad kc = 2.885 LEONARD

Ti = 19.607 seg 0.326783 min

David Ruiz
ROTACH

km= 0.05
Tm= 2.801
ZOU AND BRIGHAM
0.5T =
λ=
3T =
 CONTROL PID
FORD Kc = 10.568
Ti = 5.602 min 0.0934 seg
Td = 1.03637 min 0.0173 seg

HAY Kc = 2.856
Ti = 8.9632 min 0.1494 seg
Td = 2.2408 min 0.0373 seg

ASTRÖM & HÄGGLUND Kc = 6.712

Ti = 5.602 min 0.0934 seg
Td = 1.4005 min 0.0233 seg

LEONARD Kc = 5.284
Ti = 34.1722 min 0.5695 seg
Td = 1.14841 min 0.0191 seg

ROTACH Kc = 8.640
Ti = 4.4816 min 0.0747 seg
Td = 1.34448 min 0.0224 seg

ZOU AND BRIGHAM Kc = 8.705

1.4005 Ti = 6.801 min 0.1134 seg
2 Td = 0.397 min 0.0066 seg
8.403