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H1 H2

- +
R + + + Y
G1 G2
-

H3

R +
G1
-

G2H3
H1 1/G2 1/G2 H2

- +
R + + + Y
G1 G2
-

H3

H1/G2 H2/G2

- +
R + + Y
T1

R Y
T2 T3
D(s)

- +
R(s) + E(s) + Y(s)
G1(s) G2(s)
-

H(s)

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