T D U

1 ) g r a p h e d es l i a is on . f o r c e

F 4 ?
g l is s iè r e ( Ï ) 3 0
5 1 d e - & /
- α
B o .
4 1 Y o ' 8 1

p i v o t ( B IJ I )
- ) 3 2
(
a ^
• 1
P e s a n t eu r . 5 2
O

⅔
1 0 J

2 - e t u d e d e s l i a is o n .

a ) t o r s eu r c in é m a t iq u e

- ,
g l i ss iè r e : --
6
µ
S IR 2 2 ?
S i / R I

ô z i
p in o t =

5 2 / R , à S i / R a

b ) t o rs e u r d es a ct i on m e c a n i q u e .

0 ◦
2 g l i ss i è r e =
O
½

d R 1
B € 5 1 / R , °

C p iv ot = ½

B E B E/R 2 ½

R 2

O
/ P a = m g _
i ½ n e g
B
O O 0
G
O R
1

F
1 F / = 0

0
R 1

c ) P u i s s a n c e :
- -
O ­

g l i ss iè r e :
h

O O

3 ) e t u d e c in é m a t iq u e .

a )
e - S a l im = si

à "(B e s s ) • = ½ "

b ) F É E S , ) , = d " ' O Ù = O É + à "

a t /R o
z n ! + R Y E
)

✓ G e 5 2 / R o = & /R(o n a i i + R j ; )

• _ '
= I L
½ + n 'âÏ à R E K I

o n a ½ = C o t o n ! + S in a y ? d ai'
A m i °
- ,
d J E = d u % /s o ) - ♂ J é
d t in o + & ( s a ls a ) " 5 2
d t /R o

= É j i n J '= - E n :

→
2 )
V o e s e lk o = i n i - R i n i

 G E 52 ) ,Ro = # É T É E S 2) /R o )

= si n e - r E l é n i )

= si si - r é s i é - r oi d à "
d t tk o

d i t = d i t + O r ( s a lsa) ni é = E i m i
d t /R o A /R 2
⇒ â g é
- )
A G E 5 2 )/ p o = L E - R É À - R Ô L E

4 ) e t u d e C in é t i q u e e t d y n a m i q u e

a) t h eo r em en e d e l a r e s u l t an t d y n a m i q u e ( s nu s)

E F eâ t ( su r ) = m à : ( s en s .)
-

Σ F est ( s m s s ) = É + P I + É = E ) + g + ( % g
R e 0 R o R o
- s

m à à ( S au se ) = m o i @ . E S T 1R e ) + 4 9 1 6 2 € 5 2 / R o )

= m a ri n i + m at i n é - R É E - R O Y ; )

Σ F e tt (S a u s e) = m a c ( Siu s i )

- )
2 ) m i ke À + m at i n é - R É E - R É E ) = - F a , + m • g J '◦ + m a g y é

j e les a m èn e s t o u s s u r l e r e pè r e R 1 ) p a r c e q u e l a v ar i a b l e
✗ est p orté e : pa r ?

j ' = S i n o n , ' + Cos k y ï

>
⅔ n i = a s ( 0 - 2 ) n i + S i n @ - 4 ) 5 1 ② _ m e R É
3 0
d e - -& (
-
α
* 1
g . - y , J é = - s il o - 2 ) ' + co q - a ) j à ③ - 1 R E

- )
m a ii + m a i - m a r É c o s ( o - % ) + M R O .i m ( 0 - 2 ) = - 12 f r - b ) M n t m a fy i c °
3
① 1 2 0 ,3 0 a
n o 8 0 1
d a n s l 'e q u e r . - m a r ô s i n ( 0 - 2 0) - M R 8 2 e s ( 0 - 2 0 ) = ( m a t m i g lo s h o
⅔
O

⅔
1 0 2 1 5 2

n
1

& b) t h éo r è m e d es m o m en t d y n a m iq u e -5 2
1 2
½

E M # F é t = ⅓ , ( P I ) + M is ( 5 1 - 5 2 )

M B (F) = B É N É =

É = + m g j ' ⇒ m a g ( s in o n : + C os o g i ' )

B G '= R g i

M B ( P ') = R y é " m g ./ S i n o À + Co s O y é
l
= - M e g R S m it z é

* m o m en t c in ét i q u e .

G → G ( SL R ) = I G .c h / s a I r ) = I G g x 8 j i
→
V o e s e lk o = i n i - R i n i
( S i l k o ) = T a / Se/ R o ) + M B É N U É E SU R )
→

= I z i z . + m ar g i n ( i n i - r ô n ié ) - )

N o 4 0 1
≤ 4 -0 O
À = c es ( 0 - 2 ) n é - S i n (o - x ) J ? ⅔ 2

⅔ 1 0 2 1 5 2
= I o z à j '+ M R j i n ( r ic o @ - 2 ) ni - n s i n ( o - e ) É - R É E )

( S i l k o ∄ I G z Ô j ' - K R I co s t o - a ) j ' + m , R E j '

- m o m en t d y n a m iq u e
→
§ ( su r ) = A I S /Bol + m J é s u r o n V I E S /R )
A / R -o

d B ( 521Ro) = F oz ♂ _ m a R ai + m a r i n o s in c o - 2 ) + m a ri é ] - j .
A

V É E S e /R o ) = si ; J '( G E E K ) = I À - R É E '

m a t } ∈ S a /R A T É E S IR ) = m i i n i n f ris ié - R É E ) =
⟂
6

= - m a R i o à ^ ( c os ( o - a ) À + S i n ( 0 - 2 ) à '
1)

= - m e R i o n i (0 - 2 ) z .

" F É E s u r ) -- I g à - m ar i + m a ri à
• 0

I Bz = I e z + m a R 2

Z )

m a ii + m a i - m a r É c o s ( o - % ) + M R O .i m (0 - 2 ) = - 12 f r - b ) M n t m a fy i c °
6 →
= I z z o - m a r i n = - M a g R S i n o e .

5 a ) e q u i l i b r e s t a b l e -

à = o % : O 2 = 0 à - ◦
( m a + m a l g r i d - K l o
- K ( m é l o ) - ( m at h , / g r id : O k e -
2 )
K
( m a t u re ) g l o s t o = ◦ '
- m g R s i D e = 0 a s O e = 0

6 . P e t i te o s c i l l a t i o n s .

P e t it o sc i l l a t eu r

☐ = D e + E o a = n e t E n

8 = E o
ii . = È n
r
à = É
à = E n
É = É

S i n E o = E t C o s E o = 1 8 2 = 0 c o s /G - 2 ) = Co 2

• 0
- M z R ↳ α § .
C m + m 2 ) E x
- = - K E n

- m iR E i + I zz E o = - M a g R E o
G

7 ) a n a l y e v ib r a t o ir e

k
m a + M R
- M RR G ) É É
( ¾ %
0
- M er
\

I B z o

b )
Z )
n / à
Ë o
+ " ( : ] O

60

E n
Ë
t & . 1% = o

D = M ' 1 K . d et o t = 6 0 0 × 4 00 - 3 0 0 × 8 0 0 = 1 5 0 0 0 0

a s f i t = ^ 4 00 3 0 0
1 5 0 0 0 0
3 0 0 6 0 0

4 0 0 3 • 0 00 1 6 0 4 0 J
D = 1 0 ] ( 6 0 0 0 0 ◦
1 5 0 000 3 0 0
◦ 2 0 00 0 J 1 2 0 8 0

V a l eu r p r o p r e .
v 6 0 - ✗ h o
/ = ( 1 6 0 - 1 ) / 8 0 - 1 ) - 4 0 × 1 20
d e t / D - ✗ I ) =
8 0 - ×
1 2 0
- 1 2 - 2 4 0 ✗ + 8 0 0 0 = 0

= 2 4 0 ? 4 × 8 0 0 0 = 2 5 6 00 = 1 6

t u = 4 0 ✗ 2 = 2 0 0

W a = T u o ½ = t ro p

- m od e >r o mp r e .
[ 1 6 0 4 0
[ ☐ - 4 1 % ] - O D= 1 2 0 8 0

Po r 1 - X 1 = 4 0
1 2 0 E x i t 4 0 Σ @ = 0
1 2 0 E n 2 )
0
" ] -

1 20 4 0 E o
E n = A c o s ( S h o t + e )
E n = ⅓ E o e n o p p o s i t io n d e
P on t # 2 0 0 ph ag e . E o = - } A C o s ( h ot t e )

C:
4 0 4 0 0
= @ - 4 0 E n + W o E o = ◦
1 2 0 - 1 20 0
E n = E o E n = β C os ( R o o t + e )
e n pl age
E o = B e os ( F o ot + e )

- E n = A C o s ( n o t + 4 ) + B cos ( F oo t + 4 )

E o = - ⅓ A c o s (N o t t e + B a s ( R o t t e )