MECNICA APLICADA

PROBLEMAS PROPOSTOS
RESOLUO
Curso de Licenciatura em Engenharia Mecnica
Departamento de Engenharia Mecnica
Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J. C. Pi menta Cl ar o J. C. Pi menta Cl ar o J. C. Pi menta Cl ar o J. C. Pi menta Cl ar o ( 2 0 0 3 )
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 1
PROBLEMA 1
a) Pares (1,2), (2,3), (3,4) e (1,4) - rotides, inferiores, fechados
b) Pares (1,2), (2,3) e (3,4) - rotides inferiores, fechados
Par (1,4) - deslizante, inferior, fechado
c) Pares (1,2) e (2,3) - rotides, inferiores, fechados
Pares (3,4) e (1,4) - deslizantes, inferiores, fechados
d) Par (1,2) - rotide, inferior, fechado
Pares (2,3) e (1,3) - deslizantes, superiores, fechados
PROBLEMA 2
Graus de Liberdade, segundo o Critrio de Grubler: GDL = 3 * (L 1) 2 * P
1
P
2
a) Nmero de barras L = 3
Pares primrios: (1,2), (2,3) e (3,1) P
1
= 3
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0
GDL = 3 * (3 1) 2 * 3 0 = 0 estrutura isosttica
b) Nmero de barras L = 4
Pares primrios: (1,2), (2,3), (2,4), (1,3) e (1,4) P
1
= 5
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0
GDL = 3 * (4 1) 2 * 5 0 = -1 estrutura hiperesttica
Nota: entre as barras 2, 3 e 4 h que considerar (apenas) dois pares cinemticos: (2,3) e (2,4)
...
f) Nmero de barras L = 15
Pares primrios: (1,2), (1,6), (2,3), (2,7), (2,8), (3,4), (3,9), (3,10), (4,5), (4,11), (6,7),
(6,13), (8,9), (8,13), (8,14), (10,11), (10,12), (10,14), (1,15), (5,15) e (12,15) P
1
= 21
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0
GDL = 3 * (15 1) 2 * 21 0 = 0 estrutura isosttica
...
h) Nmero de barras L = 7
Pares primrios: (1,2), (2,3), (3,4), (3,5), (4,6), (5,7), (1,6) e (1,7) P
1
= 8
Pares secundrios: (6,7) P
2
= 1
GDL = 3 * (7 1) 2 * 8 1 = 1 mecanismo (necessita apenas um accionador)
Nota: caso se considere no haver escorregamento entre os discos, P
1
=9, P
2
=0 GDL=0
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 2
PROBLEMA 3
a) Segundo a Regra de Grashof, a barra menor poder rodar de 360, caso a soma dos comprimentos dessa barra e da barra
maior for igual ou inferior soma dos comprimentos das outras duas barras.
Isto , se e s se:
(r
2
+ r
3
) (r
1
+ r
4
)
b) Considerando as seguintes posies extremas de funcionamento:
O
2
O
4
= r
1
= 154 mm r
2
= O
2
A = O
2
B AB
O
4
B = r
4
= 114 mm '
O
2
B = 102 mm r
3
= AB = O
2
A + O
2
B
O
2
B = 229 mm
r
2
= 229 r
3
= 63.5 mm
O
2
A = r
2
= ? '
AB = r
3
= ? r
3
= r
2
+ 102 = 165.5 mm
r
2
+ r
3
= 63.5 + 165.5 = 229 mm
'
r
1
+ r
4
= 154 + 114 = 268 mm
Nota: sendo (r
2
+ r
3
) = 229 e (r
1
+ r
4
) = 268, ento (r
2
+ r
3
) < (r
1
+ r
4
) o que confirma a Regra de Grashof
c) Definindo AO
4
= l
ento, pela Lei dos Senos, vem que:
l
2
= r
3
2
+ r
4
2
2r
3
r
4
cos
e que:
l
2
= r
2
2
+ r
1
2
~2r
2
r
1
cos
Igualando as duas expresses e resolvendo em ordem a (cos ), vem:
cos = (r
3
2
+ r
4
2
r
1
2
r
2
2
+ 2r
1
r
2
cos )/(2r
3
r
4
)
donde,
= 0
min
= 31.4
= 180
max
= 100.6
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 3
PROBLEMA 4
a) / = 11/7 = 220
' '
+ = 360 = 140
b) Geometricamente, verifica-se que:
R
x
= Rcos(90-)
R
y
= Rsen(90-)
Por outro lado,
tan = x xx x/(A+B)
= R
x
/(R
y
+B)
pelo que,
Rcos(90-)
x xx x = (A+B)
Rsen(90-) + B
...
PROBLEMA 6
N de Centros Instantneos de Rotao, CIRs = 4 * (L 1) / 2
b) Nmero de barras, L = 4 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 6
Pelo anagrama:
1 2
3 4
e, pela conjugao:
O
1,3
= O
1,4
O
3,4
O
1,2
O
2,3
O
2,4
= O
2,3
O
3,4
O
1,2
O
1,4
...
e) Nmero de barras, L = 4 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 6
Pelo anagrama:
1 2
3 4
e, pela conjugao:
O
1,3
= O
1,4
O
3,4
O
1,2
O
2,3
O
2,4
= O
2,3
O
3,4
O
1,2
O
1,4

R
x
R
y
x xx x
A
B
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 4
g) Nmero de barras, L = 6 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 15
1 fase inspeco directa:
1
6 2
5 3
4
seguida de conjugao:
O
1,3
= O
1,2
O
2,3
O
1,4
O
3,4
O
1,5
= O
1,6
O
6,5
O
1,4
O
4,5
O
2,4
= O
2,3
O
3,4
O
1,2
O
1,4
O
4,6
= O
4,5
O
5,6
O
1,4
O
1,6
2 fase determinao de direces:
1
6 2
5 3
4
3 fase determinao de posies:
1
6 2
5 3
4
faltando apenas posicionar
os seguintes CIRs:
O
2,5
O
2,6
O
3,5
O
3,6
o que se consegue por intercepo com os j determinados:
O
2,5
= O
2,3
O
3,5
O
2,6
O
5,6
O
2,6
= O
1,2
O
1,6
O
2,4
O
4,6
O
3,5
= O
3,4
O
4,5
O
1,3
O
1,5
O
3,6
= O
3,5
O
5,6
O
2,3
O
2,6
Nota: estes ltimos no se encontram assinalados nos esboos
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 5
PROBLEMA 7
a) Nmero de barras L = 4
Pares primrios: (1,2), (2,3), (3,4) e (1,4) P
1
= 4
Pares secundrios: nenhum P
2
= 0
GDL = 3*(41)2*40 = 1 mecanismo
b) Nmero de barras, L = 4
CIRs = 4*(4-1)/2 = 6
c) Geometricamente,
= 180 - 60 - 15 = 105
= 180 - 105 - 60 = 15
= 180 - 75 - 75 = 30
Pela Lei dos Senos:
O
1,2
O
2,3
O
1,2
O
3,4
400
= =
sen 15 sen 105 sen 60
O
1,2
O
2,3
= 119.54 mm
'
O
1,2
O
3,4
= 446.14 mm
e, assim:
V
k
=
2
O
1,2
O
2,3
/2

2
= (2*2)/119.5410
-3
= 33.5 rad/s
V
A
=
2
(O
1,2
O
2,3
) = 33.5*119.5410
-3
= 4 m/s
Novamente pela Lei dos Senos:
O
1,2
O
2,3
O
1,3
O
3,4
400 O
1,3
O
2,3
= 772.74 mm
= = '
sen 75 sen 75 sen 30 O
1,3
O
3,4
= 772.74 mm
donde:
V
A
=
3
O
1,3
O
2,3

3
= 4/772.7710
-3
= 5.18 rad/s
e, como,
O
1,3
B O
1,3
O
3,4
400
= = O
1,3
B = 400 mm
sen 15 sen sen 15
ento:
V
B
=
3
O
1,3
B = 5.18 * 40010
-3
= 2.07 rad/s
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 6
PROBLEMA 9
O
1,3
O
2,3
= AB sen 45
O
1,3
O
2,3
= 212.1 mm
O
1,3
O
3,4
= O
1,3
O
2,3
Assim, temos:
l ll l = l ll l
1
= 150 cos 45 = 106.1 mm
O
1,3
C = (212.1 + 106.1)
2
+ (106.1)
2
= 335.4 mm
e, pela Lei dos Senos,
106.1
2
= 318.2
2
+ 335.4
2
2 318.2 335.4 cos
= 18.44
Finalmente,
V
A
=
3
O
1,3
O
2,3

3
= 6/(212.110
-3
) = 28.3 rad/s
V
B
=
3
O
1,3
O
3,4

3
= 28.3 * 212.110
-3
= 6.0 rad/s
V
C
=
3
O
1,3
C
3
= 28.3 * 335.410
-3
= 9.5 rad/s
PROBLEMA 10
Conhecida a geometria do sistema,
pela decomposio do movimento:
movimento geral = mov. translaco + mov. rotao
l ll l
l ll l
1
2
1
2
.
1

m
m
45
150 mm

VC
O1,3
C
VB = ?
VC = ?
B
C
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 7
vem que: VB
V
B
= V
A
+ V
B/A
VA
VB/A
V
B
= V
A
+ R
B/A
Polgono de Velocidades
e assim,
xx: V
B
= R
B/A
cos 45 V
B
= 6 m/s
'
yy: V
A
= R
B/A
sen 45 = 28.3 rad/s
Por sua vez,
movimento geral = mov. translaco + mov. rotao
vem que: VC
V
C
= V
A
+ V
C/A
VA VC/A
V
C
= V
A
+ R
C/A
Polgono de Velocidades
e assim,
xx: V
C
cos = R
C/A
cos 45 V
C
= 9.5 m/s
'
yy: V
C
sen = -V
A
+ R
C/A
sen 45 = 18.44
----- oOo -----
Nota: em alternativa, poder-se-ia considerar o ponto (B) como referncia, e assim:
movimento geral = mov. translaco + mov. rotao
V
C
= V
A
+ V
C/B
donde:
xx: V
C
cos = V
B
+ R
C/B
cos 45 V
C
= 9.5 m/s
'
yy: V
C
sen = R
C/B
sen 45 = 18.44
45
45

45

VC VC/B
VB
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 8
PROBLEMA 13
Comeando pela anlise de velocidades:
movimento geral = mov. translaco com C + mov. rotao em torno de C
donde:
V
B
= V
C
+ V
B/C
vindo:
xx: V
C
=
B/C
R
B/C
cos 45 V
B
= 12 m/s
'
yy: 0 = -V
C
+
B/C
R
B/C
sen 45
B/C
= 6 rad/s
Quanto s aceleraes:
movimento geral = mov. translaco com C + mov. rotao em torno de C
donde:
a
B
= a
C
+ a
B/C
pelo que:
a
B
= a
B
x
+ a
B
y
= a
C
+ a
B/C
t
+ a
B/C
n
= a
C
+
B/C
R
B/C
+
B/C
2
R
B/C
sendo que (a
B
x
) (a
B
y
) e (
B/C
) so incgnitas.
Assim, torna-se necessrio determinar as duas primeiras, uma vez que:
V
B
=
A/B
R
A/B

A/B
= 12/2 = 6 rad/s
a
B
y
= a
B
n
=
A/B
2
R
A/B
a
B
y
= 72 m/s
a
B
x
= a
B
t
=
A/B
R
A/B
a
B
x
= 2
A/B
pelo que:
a
B
x
+ a
B
y
= a
C
+
B/C
R
B/C
+
B/C
2
R
B/C
vindo finalmente,
xx:
A/B
=
B/C
22 cos 45 - 6
2
22 cos 45
B/C
= 0.5 rad/s
2
'
yy: 72 = -1 +
B/C
22 sen 45 + 6
2
22 sen 45
A/B
= -35.5 rad/s
2
45
VB
VC
VB/C
aB
aC aB/C
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 9
PROBLEMA 15
Em termos geomtricos, e pela Lei dos Senos:
R
A/B
/ sen 60 = R
B/C
/ sen 30 R
A/B
= 1.39 m
Anlise das velocidades:
V
B
=
B/C
R
B/C
= 3 0.8 = 2.4 m/s (rotao pura)
movimento geral = mov. translaco com B + mov. rotao em torno de B
pelo que:
V
A
= V
B
+ V
A/B
vindo:
xx: V
A
= 2.4 cos 30 +
A/B
1.39 cos 60 V
A
= 2.77 m/s
'
yy: 0 = -2.4 sen 30 +
A/B
1.39 sen 60
A/B
= 1 rad/s
Anlise das aceleraes:
donde:
a
A
= a
B
+ a
A/B
= a
B
t
+ a
B
n
+ a
A/B
t
+ a
A/B
n
Como:
a
B
t
=
B/C
R
B/C
= 2 0.8 = 1.6 m/s
2
a
B
n
=
B/C
2
R
B/C
= 3
2
0.8 = 7.2 m/s
2
a
A/B
t
=
A/B
R
A/B
= 1.39
A/B
a
A/B
n
=
A/B
2
R
A/B
= 1
2
1.39 = 1.39 m/s
2
ento:
xx: a
A
= 1.6cos 30 - 7.2cos 60 + 1.39
A/B
cos 60 - 1.39cos 30 a
A
= 0.24 m/s
2
'
yy: 0 = -1.6sen 30 - 7.2sen 60 + 1.39
A/B
sen 60 + 1.39sen 30
A/B
= 5.27 rad/s
2
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 10
PROBLEMA 19
Pela Lei dos Senos:
R
A/B
/ sen 60 = R
O/A
/ sen = 16.8
Anlise das velocidades:

A/O
= 2 2000/60 = 209.4 rad/s
V
A
=
O/A
R
O/A
= 209.4 5010
-3
= 10.5 m/s (rotao pura)
pelo que:
V
B
= V
A
+ V
B/A
V
B
= V
A
+
A/B
R
A/B
vindo:
xx: V
B
= 10.5 cos 30 +
A/B
15010
-3
cos 73.2 V
A
= 10.7 m/s
'
yy: 0 = 10.5 sen 30 -
A/B
15010
-3
sen 73.2
A/B
= 36.6 rad/s
Anlise das aceleraes:
a
A
n
=
O/A
2
R
O/A
= 209.4
2
5010
-3
= 2192.4 m/s
2
(rotao pura)
donde:
a
B
= a
A
+ a
B/A
= a
A
n
+ a
B/A
n
+ a
B/A
t
logo:
xx: a
B
= 2192.4 cos 60 + 36.6
2
15010
-3
cos 16.8 +
A/B
15010
-3
cos 73.2
yy: 0 = -2192.4 sen 60 + 36.6
2
15010
-3
sen 16.8 -
A/B
15010
-3
sen 73.2
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 11
Finalmente, a anlise dinmica,
fazendo o diagrama de corpo livre da barra AB:
I
CG
= 1/12 m l
2
F
x
= m a
CG
x
-R
A
x
- R
B
x
= m a
CG
x
F
y
= m a
CG
y
R
A
y
+ R
B
y
- P = m a
CG
y
M
CG
= I
m

A/B
Sendo necessrio (
A/B
), preciso recorrer anlise cinemtica para determinar (a
CG
x
) e (a
CG
y
),
atravs do diagrama de corpo livre da corredia, no ponto (B):
F
x
= R
B
x
+ 1000 = m a
A
F
y
= N - P - R
B
y
= 0
Com estas duas equaes, mais os trs somatrios acima,
podem ento calcular-se as cinco incgnitas em jogo:
R
A
x
, R
A
y
, R
B
x
, R
B
y
e N
1000 N
B
RB
x
P
RB
y
N
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 12
PROBLEMA 24
a) anlise esttica Mtodo da Decomposio das Foras:
Q = P / cos
Q = P tan
R = Q cos = P cos / cos
F = P sen / cos (com = + )
M = Q x = P tan x
= F r = [P sen ( + ) / cos ] r
Do Problema N5, sabe-se que:
sen = r / l sen
cos = [1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2
x = r cos + l [1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2
pelo que:
r / l sen
M = P (r cos + l [1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2
)
[1 r
2
/ l
2
sen
2
]
1/2
r cos sen _
= P r sen + (em que = t)
[l
2
r
2
sen
2
]
1/2
,
Outra forma de deduzir esta expresso considerando que:
sen ( + ) = sen cos + sen cos
donde:
sen cos + sen cos
M = P r = P r (sen + tan cos )
cos
mas como:
tan = sen / cos = (r sen ) / [l
2
r
2
sen
2
]
1/2
e ento vir:
r cos sen _
M = P r sen + (com = t)
[l
2
r
2
sen
2
]
1/2
,
Para os dados do Problema, obtm-se os seguintes resultados:
= 9.25
Q = 9726.4 N
Q = 1563.0 N
F = 73.68.1 N
R = 7368.1 N
M = 561.5 Nm
MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 13
b) anlise dinmica Princpio de DAlembert (*)
Iniciando o estudo, pelo diagrama de corpo livre da corredia:
F
x
= m a
CG
x
F
C
x
- P = m a
CG
x
F
y
= m a
CG
y
F
C
y
+ N - P = 0 (porque aCG
y
= 0)
M
CG
= I
m

CG
= 0
em que (F
C
x
), (F
C
y
) e (N) so as incgnitas.
Procedendo de igual modo, para a biela:
F
x
= m a
CG
x
F
B
x
- F
C
x
= m a
CG
x
F
y
= m a
CG
y
F
B
y
- F
C
y
- P = m a
CG
y
M
CG
= I
m

CG
-F
B
x
(l /3)sen - F
B
y
(l /3)cos -
-F
C
x
(2l /3)sen - F
C
y
(2l /3)cos = I
m

CG
em que (F
B
x
) e (F
B
y
) so as incgnitas.
Finalmente, para a manivela:
F
x
= m a
CG
x
F
A
x
- F
B
x
= m a
CG
x
F
y
= m a
CG
y
F
A
y
- F
B
y
- P = m a
CG
y
M
CG
= I
m

CG
= 0 (porque, se =const, CG
y
= 0)
M
A
= M - P(2r/3)cos - F
B
y
rcos + F
B
x
rsen = 0
em que (F
A
x
), (F
A
y
) e (M) so as incgnitas.
Nota: para cada um dos elementos do mecanismo, nos respectivos diagramas de corpo livre e equaes deduzidas, os
valores de peso (P), momento mssico de inrcia (I
m
), etc., dizem respeito a cada um desses mesmos elementos e
seus centros de massa (CG).
Torna-se evidente deste exemplo de aplicao que para efectuar a anlise dinmica do mecanismo, necessrio realizar a
anlise cinemtica, para calcular a acelerao dos vrios elementos.
Neste caso, uma vez efectuada a anlise cinemtica e conhecidos que fossem as massas e os momentos mssicos de inrcia
de todos os componentes, obter-se-ia um sistema de oito equaes a outras tantas incgnitas.
FC
x
C P
P
N
FC
y