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Ajustes timos para controladores automticos

Ziegler, J.G. & Nichols, N.B., Rochester, N.Y., 1942 Traduo: Marco Antonio Ribeiro, Salvador, BA, JUN 2003

0. Nota
Quando se olha os avanos na medio e controle, tende-se a focalizar os produtos itens tangveis que podem ser examinados de todos os ngulos. Igualmente importante, porm, o vasto corpo de conhecimento que cresceu com o equipamento. Os homens instrumentistas e mais recentemente, as mulheres, tm sempre usados regras ou frmulas mgicas para sobreviver, ou no mnimo, para se manterem sos quando sintonizando controladores. Como a atribuio de nmeros s letras PID uma tarefa comum, mesmo na idade de controladores com sintonia automtica, escolher o artigo clssico de todos os tempos sobre controle foi fcil: o paper original que trouxe Instrumentao o mtodo de Ziegler e Nichols, publicado em 1942 pela ASME, foi a escolha unnime para todos os veteranos de instrumentao consultados. Quando John Ziegler e Nathaniel Nichols apresentaram seu mtodo rpido para ajustar um controlador no trabalho PID, representando as aes proporcional, integral e derivativa, no eram um time inseparvel. De fato, os dois engenheiros da Taylor Instruments, cujo Fulscope foi o primeiro controlador a colocar todos os trs efeitos principais de controle juntos em um pacote, eles no usaram nem estes termos matemticos. Ziegler e Nichols propuseram nomes mais descritivos, tais como respostas proporcional, reset automtico e prato. Enquanto suas propostas para os nomes e unidades no pegaram, seu

objetivo que as concepes de controle apresentadas neste paper sero de ajuda no ajuste de aplicaes existentes de controlador e no projeto de novas instalaes foi certamente atingido.

1. Introduo
Um enfoque puramente matemtico no estudo do controle automtico certamente o mais desejvel do ponto de vista de exatido e brevidade. Infelizmente, porm, a matemtica de controle envolve uma grande variedade de funes exponenciais e trigonomtricas que o engenheiro mdio no gastar o tempo necessrio para resolver estas funes para obter uma soluo deste problema atual. objetivo deste paper examinar a ao dos trs principais efeitos de controle encontrados nos instrumentos atuais, atribuir valores prticos para cada efeito, ver qual ajuste de cada efeito para o controle final e dar um mtodo par chegar rapidamente nos ajustes timos de cada efeito de controle. O paper ir assim responder a seguinte questo: Como podem os ajustes apropriados do controlador serem rapidamente determinados em qualquer aplicao de controle? Depois disto, um novo mtodo ser apresentado em que torna possvel uma resposta razoavelmente exata para a questo: Como pode o ajuste de um controlador ser determinado antes de ser instalado em uma aplicao existente? Exceto para um simples exemplo ilustrativo, nenhuma tentativa ser feita para apresentar dados de laboratrio e de testes de campo, para desenvolver as relaes matemticas, ou para fazer

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reconhecimento de material da literatura publicada. Um paper cobrindo as derivaes matemticas seria muito longo, como seria tambm um paper cobrindo os resultados de laboratrio e de testes de campo. O trabalho nestas fases do assunto est ainda sendo feito e esperado que os resultados sejam publicados depois, quando conveniente. Acredita-se que seja aconselhvel publicar o presente paper sem atraso, para tornar a informao disponvel para uso por muitas pessoas interessadas na aplicao de instrumentos de controle automtico. Para estas pessoas, o presente assunto de maior interesse do que as outras fases do estudo que esto sendo omitidas. Para simplificar a terminologia, ser tomado o tipo de circuito de controle mais comum em que um controlador interpreta o movimento de sua pena de registro em uma necessidade de ao corretiva e, pela variao de sua sada pneumtica, as reposies em uma vlvula com atuador pneumtico com diafragma. O controlador pode estar medindo temperatura, presso, nvel, ou qualquer outra varivel de processo, mas a poro de medio ser totalmente separada do circuito de controle e se falar somente do movimento da pena, em polegadas: 1 in de movimento de pena poderia representar 1 ou 1000 oC ou uma vazo de 1 ou 1000 Lpm. A graduao real no estar, em nenhum momento, no estudo do controle. O controlador ir transladar o comportamento da pena em comportamento de uma vlvula; a relao entre os dois padres de comportamento determinada pelo ajuste de cada efeito de controle. O termo vlvula cobre qualquer dispositivo similar, i.e., damper ou reostato, que deve ser operado pelo controlador para manter as condies corretas do processo. uma, duas ou, no mximo, os trs efeitos muito simples de controle. Estes trs efeitos so chamados de: proporcional, reset automtico e pr-ato. Resposta proporcional Certamente, o efeito mais comum a resposta proporcional, encontrada em praticamente todos os controladores. Ela d um movimento de vlvula proporcional ao movimento da pena, ou seja, um movimento da pena de 2 graus d o dobro de movimento da vlvula que um movimento da pena de 1 grau. Vlvulas simples redutoras de presso atuadas por mola so realmente controladores com resposta proporcional, em que, sobre uma estreita faixa de presso, a vlvula movida proporcionalmente de um extremo a outro. Sensitividade A medida da resposta proporcional chamada de sensitividade ou faixa modulante throttling range: a primeira sendo movimento da vlvula por movimento da pena, o ultimo seu recproco ou o movimento da pena necessrio para dar o movimento total da vlvula.Tanto a sensitividade ou a faixa modulante descreve o tamanho da resposta proporcional, embora neste paper cada resposta seja medida em unidade que aumenta com a ao relativa da vlvula por aumento da ao da pena. No caso de resposta proporcional, a unidade ser chamada, por conformidade, de sensitividade. A sensitividade da resposta proporcional em alguns controladores no ajustvel; na maioria, porm, ela pode ser ajustada ou continuamente ou em degraus sobre uma grande faixa. Se se define sensitividade com a variao da presso de sada por polegada do percurso da pena, aparente que os limites sejam de zero (controle manual) a infinitamente alto (controle liga-desliga). Talvez a mais larga faixa de ajuste encontrada no controlador com sensitividade variando continuamente de 1000 a 1 psi por polegada. Uma sensitividade de 1000 d uma variao da

Resposta Proporcional
A despeito da variedade de controladores operados por pneumtica, hidrulica ou eletronicamente no mercado, todos so similares em que incorporam

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sada de 1 psi para cada deslocamento da pena de 0,001 polegada. O ajuste da sensitividade necessrio se quer obter uma tima estabilidade de controle. de conhecimento geral que o controle com resposta proporcional infinitamente alta sempre instvel, oscilando continuamente. Verdade, em certas aplicaes, a oscilao pode ser de to pequena amplitude que no detectvel e, se as variaes bruscas na alimentao no so serias em seu efeito em outras pores do processo, o controle obtido pode ser inteiramente aceitvel. A indstria geralmente requer controle do tipo continuo (throttling) em vez do controle liga-desliga, desde que um controlador com resposta proporcional ajustado em qualquer sensitividade abaixo de algum mximo, ir produzir uma oscilao amortecida e eventualmente um controle estvel. Relao da amplitude O ajuste da sensitividade afeta principalmente a estabilidade do controle. Em qualquer aplicao, h um ponto definido e facilmente determinado, chamado de sensitividade limite (Su), acima do qual, qualquer oscilao ir crescer at algum valor mximo e abaixo do qual, uma oscilao de qualquer tamanho ir diminuir at um controle estvel em linha reta. A estabilidade pode ser medida tem termos de relao de amplitude, a amplitude relativa de qualquer onda para onda que a precede. Um ajuste de controlador na sensitividade limite d uma oscilao com uma relao de amplitude de 1: acima da sensitividade limite, uma relao de amplitude maior que 1 e abaixo da sensitividade limite, uma relao de amplitude menor que 1.

Fig. 1. Relao de amplitude versus sensitividade (efeito do distrbio)

Relao de amplitude versus sensitividade A Fig. 1 mostra o efeito do ajuste da sensitividade em uma aplicao tpica. A oscilao comeou por uma variao momentnea na posio da vlvula. As curvas (b) e (c) foram produzida na sensitividade limite, que neste caso era de 10 psi por polegada. A curva (a) foi produzida em uma sensitividade de 11 psi por polegada (110 % de Su). As curvas (d) at (h) mostram as relaes de amplitude sucessivamente menores produzidas quando a sensitividade foi diminuda para 90, 80, 50, 20 e 10 por cento da sensitividade limite (9, 8, 5, 2 e 1 psi/in). Na Fig. 1 e nos grficos seguintes, cada diviso 0,1 in e cada intervalo de tempo representa 0,625 minuto.

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Independente da sensitividade limite de cada aplicao de controle, a correspondncia entre a relao de amplitude e sensitividade, dada como percentagem da sensitividade limite, permanece como mostrado na Fig. 2. A sensitividade limite assim aparece ser um ponto comum bom para considerao do ajuste da sensitividade em muitas aplicaes de controle. Desvio permanente (offset) e variao de carga Considerando as curvas da Fig. 1, o ajuste mais desejvel de um ponto de vista de estabilidade seria (h), produzido perfeitamente em uma baixa sensitividade (10 % da sensitividade limite). Deve-se notar de passagem, porm, que quando a sensitividade reduzida, o perodo de oscilao aumenta levemente, que em si, indesejvel. A real desvantagem de usar ajustes de sensitividade em valores mais baixos que o valor da sensitividade limite, est na limitao da resposta proporcional, e.g., que somente uma posio de vlvula pode ser mantida quando a pena estiver no ponto de ajuste desejado. Uma variao de carga, qualquer distrbio no processo, requerendo uma alterao sustentada da posio da vlvula, ir causar a pena se desviar do ponto de ajuste de uma distncia suficiente para dar o movimento da vlvula requerido. O tamanho deste desvio permanente ou offset varia inversamente com o ajuste da sensitividade usado e diretamente com a variao requerida na posio da vlvula. As curvas (a) at (e) da Fig 3 ilustram este ponto. A curva (a) mostra o desvio permanente causado por uma variao de carga requerendo uma variao de 2,8 psi na presso de sada com sensitividade em 10 psi por polegada. Desde que este o ajuste limite, resulta em uma relao de amplitude de 1 e indicado um ajuste menor. Quando a sensitividade diminuda para 9, 8, 5 e depois 2 psi/in, o desvio permanente desta carga ir aumentar e a relao de amplitude ir diminuir.

Fig. 2. Relao de amplitude versus sensitividade

Fig. 3. Desvio permanente versus sensitividade (efeito da variao de carga)

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Relao de amplitude e desvio permanente O ajuste racional da sensitividade da resposta proporcional , ento, simplesmente uma questo de balancear o desvio permanente e a relao de amplitude. Para a maioria das aplicaes, um bom compromisso a sensitividade que d uma relao de amplitude de 25%. Esta sensitividade ser muito prxima da metade da sensitividade limite, como mostrado na Fig. 2. Um mtodo excelente e rpido de ajuste de sensitividade encontrar a sensitividade limite e ento simplesmente dividi-la pela metade. A curva (f) da Fig. 1 mostra que uma relao de amplitude de 25% conseguida por este ajuste na aplicao sob teste. A Fig. 3, curva (d), mostra o resultado de uma variao de carga requerendo uma variao de 2,8 psi na sada pneumtica do controlador. O ajuste de sensitividade de 5 psi/in permite um desvio permanente de 2,8/5 ou 0,56 in com uma relao de amplitude de 25%. Em muitos controladores pneumticos, o ajuste de sensitividade calibrado ou em termos de sensitividade ou faixa de controle (throttling). Em tais instrumentos, o macete de dividir por dois a sensitividade para obter um bom ajuste muito simples; nestes calibrados por faixa de controle, o ajuste seria dobrado, desde que esta unidade o inverso da sensitividade. A sensitividade de instrumentos antigos com escalas de ajuste arbitrrias pode ser facilmente encontrada movendo a pena para definir a distncia e anotando variao da presso de sada resultante. Este teste rodado em poucos pontos permite ao usurio plotar uma escala de converso de sensitividade. A declarao de que um ajuste de sensitividade da metade da sensitividade limite com resultado de relao de amplitude de 25% d timo controle deve ser modificado em alguns casos. s vezes, uma sensitividade menor prefervel. Por exemplo, o nvel real mantido por um controlador de nvel de liquido poderia no ser aproximadamente to importante como o efeito de movimentos repentinos da vlvula em pores adicionais do processo. Neste caso, a sensitividade deveria ser diminuda para reduzir a relao de amplitude mesmo que o desvio permanente seja aumentado, por se fazer isso. Por outro lado, uma aplicao de controle de presso, dando oscilaes com perodo muito curto, poderia ser ajustada para dar 80 ou 90% da relao de amplitude. Devido ao perodo curto, um distrbio iria desaparecer em um perodo de tempo razovel, mesmo se houvesse algumas poucas oscilaes. O desvio permanente seria reduzido de algum modo embora possa se manter em mente que ele nunca pode ser reduzido a valor menor que metade do valor dado na sensitividade tima definida previamente da metade da sensitividade limite. Em processos envolvendo grandes variaes de carga, uma condio geralmente encontrada deve ser considerada aqui. Um controlador ajustado perfeitamente para uma condio de carga pode comear a oscilar sob outra carga. Se a sensitividade limite verificada na nova carga mais difcil, ela ser encontrada menor do que na condio de carga original fcil. Como conseqncia, a sensitividade deve sempre ser ajustada de modo que a estabilidade correta seja conseguida sob a condio de carga mais difcil. Obviamente, a relao de amplitude ser ento menor que a de carga fcil.

Resposta reset automtico


A segunda mais comum resposta encontrada em controladores modernos o reset automtico. Seu nico objetivo eliminar o desvio permanente. Em ao, a resposta detecta qualquer disparidade entre a pena e o ponto de ajuste e d um movimento lento e continuo na direo apropriada para corrigir o desvio permanente. Alem disso, a taxa de variao do movimento da vlvula proporcional distncia entre a pena e o ponto de ajuste. O reset automtico pode ento ser definido como uma resposta dando uma velocidade da vlvula

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proporcional ao deslocamento da pena do ponto de ajuste. Alguns controladores do uma velocidade constante da vlvula com a direo dependendo se a pena est acima ou abaixo do ponto de ajuste. Este um caso especial e no ser mais considerado. Nenhum destes controladores tendo reset automtico isolado (resposta flutuante) ser considerado neste paper. Parece que o controlador de resposta flutuante mais til em processos auto-controlantes. Ao reset Como a sensitividade era a medida da resposta proporcional, a taxa de reset se torna a medida correspondente da resposta de reset automtico. As unidades de taxa de reset so o inverso de minutos (min-1) ou o nmero de vezes por minuto que o reset automtico duplica a correo da resposta proporcional causada pela disparidade entre a pena e o ponto de ajuste. 1 psi. A Fig. 4, curva (b), mostra uma taxa de reset de 2 psi/min por uma variao original de 2 psi. Em ambos os casos, a taxa de reset 1 por minuto. Em muitos controladores usando reset automtico, algum ajuste da taxa de reset fornecido, embora o ajuste continuo aparea somente em poucos casos. Em um, a taxa reset ajustvel de 0 a 20 por minuto. Para determinar taxas de reset em um instrumento sem um indicador calibrao, apenas necessrio afastar a pena do ponto de ajuste de uma distncia suficiente para causar uma variao de sada de 1 psi e notar a variao adicional da presso de sada por minuto. O mesmo valor pode ser colocado no ajuste do reset em controladores no pneumticos, marcando uma variao sustentada da pena do ponto de ajuste, anotando a posio alterada da vlvula que resulta da resposta proporcional e o deslocamento adicional ao fim de minuto do reset automtico. A taxa de reset o deslocamento do reset dividido pelo deslocamento do proporcional. tima taxa de reset Fig. 5(a) at (e) mostram o efeito do ajuste da taxa de reset no controle. A Fig. 5, curva (a), resultado de uma variao de carga equivalente a uma sada pneumtica de 2,8 psi com uma taxa de reset de zero, em outras palavras, sem ao reset e somente com ao proporcional. Esta curva a mesma da Fig. 2(d), exceto que a sensitividade reduzida de 50% da sensitividade limite para 45% da sensitividade limite. Uma taxa de reset de o,5/min d um retorno lento na direo do ponto de ajuste, mostrado na Fig. 5(b). Como a taxa reset aumentada par 1, para 1,5 e para 2, na Fig. 5(c), (d) e (e), o retorno se torna cada vez mais rpido. Ao mesmo tempo, a instabilidade e o perodo de oscilao aumentam. Em geral, a curva (d) da Fig. 5 seria considerada a tima, em que ela d um retorno razoavelmente rpido sem perda excessiva de estabilidade ou excessivo aumento no perodo.

Fig. 4. Taxa de reset (taxa de reset igual a 1 repetio por minuto)

A Fig. 4(a) e (b) mostra o curso da presso de sada com o tempo para a taxa de reset de 1 por minuto. As linhas pontilhadas mostram a presso da resposta proporcional correspondente. Na Fig. 4(a), a pena foi movida e mantida afastada suficientemente do ponto de ajuste para dar uma variao de 1 psi na resposta proporcional. O reset atua na taxa de 1 psi/min por variao original de

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Ajuste timo da taxa de reset A taxa real de reset que d uma curva de recuperao similar a da Fig. 5(d) varia grandemente em diferentes aplicaes de controle. Como ser mostrado mais tarde, a taxa de reset parece variar inversamente como o tempo de atraso da aplicao. No presente, porm, est se mais interessado em achar um mtodo simples para determinar o ajuste correto. J foi achado que o perodo de oscilao (Ponto de ajuste) produzido na sensitividade limite (Su) um bom ndice do ajuste de reset requerido. Este perodo seria medido quando a amplitude de oscilao for muito pequena, tal como na curva (c) da Fig. 1, onde o perodo cerca de 0,8 min. O ajuste timo da taxa de reset, que produz uma curva de recuperao similar a Fig. 5(d), usualmente cerca de 1,2/Pu. No processo sendo testado, a taxa de reset de 1,2/0,8 ou 1,5 foi usada para a curva da Fig. 5(d).

Ajustando um controlador com respostas proporcional e reset automtico, a sensitividade que justamente d uma pequena oscilao sustentada seria determinada (Su) e o perodo de oscilao (Pu) em minutos anotado. Sensitividade = 0,45 Su Taxa de reset = 1,2/Pu Note-se que a sensitividade recomendada tem sido reduzida de 0,5Su para 0,45Su. Se isso no fosse feito, a adio do reset automtico teria aumentado muito a relao de amplitude. Esta tendncia do reset automtico diminuir a estabilidade uma de suas caractersticas ruins. A outra, a tendncia de aumentar o perodo de oscilao. Enquanto uma taxa de reset de 1,2/Pu geralmente recomendada, curvas de recuperao com a mesma relao de amplitude podem ser obtidas em uma maior taxa de reset e menor sensitividade. Em geral, porm, este procedimento resulta em curvas de recuperao com perodo maior e maior desvio inicial, ambos sendo desfavorveis.

Resposta pr-ato
O ultimo efeito de controle apareceu sob o nome comercial de pr-ato. Em algumas aplicaes de controle, a adio da resposta pr-ato tornou-se uma melhoria to grande que ela foi incorporada no mtico controlador antecipatrio. Em outras aplicaes, o modo pr-ato apareceu como para piorar do que para ser til. Somente a dificuldade de prever a utilidade e ajuste desta resposta a manteve de ser pouco usada. Este efeito pr-ato uma resposta diferente da proporcional e da reset automtico. O pr-ato simplesmente d um movimento adicional vlvula proporcional taxa de variao do movimento da pena. Ele usado somente em conjunto com a resposta proporcional. Fig. 5. Taxa de reset versus recuperao (variao de carga) Tempo pr-ato Desde que a resposta pr-ato uma variao de sada pneumtica adicional

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por taxa de variao do movimento da pena, sua unidade tempo de pr-ato, em minutos. Para visualizar esta unidade, assumir que uma pena do controlador movendo se afastando do ponto de ajuste de modo que a taxa que a sada pneumtica da resposta proporcional resulte de 1 psi/min [linha pontilhada da Fig. 6(a)]. A adio do tempo pr-ato de 1 min ir causar a sada do controlador seguir a linha slida, 1 psi mais alto, i.e., a resposta pr-ato 1 psi somado ao 1 psi/min da variao da resposta proporcional. Sem altear o ajuste pr-ato, uma velocidade de pena duas vezes maior iria dar uma presso adicional de 2 psi, como mostrado na Fig. 6(b). O tempo pelo qual a linha slida da Fig. 6(a) est adiantada da linha pontilhada o tempo pr-ato, neste caso de 1 min. da Fig. 5, que representava o controle timo obtido com as aes proporcional e reset automtico apenas. Sem alterar estes ajustes, a adio de uma ao prato de 0,1 min altera a curva de recuperao para a mesma variao de carga de 2,8 psi para aquela mostrada na Fig. 7(b). A estabilidade aumentada uma indicao que uma maior sensitividade pode ser usada, de modo que ela foi aumentada de acordo para 9 psi/in. A curva resultante (c) mostra um desvio inicial muito menor sem excessiva relao de amplitude, mas um retorno excessivamente lento em direo ao ponto de ajuste, indicando que uma taxa reset mais rpida necessria. [Comparar com a Fig. 5(b)]. Aumentando a taxa de reset para 2,6/min produziu a curva Fig. 7(d), representando aproximadamente o controle timo usando as trs respostas.

Fig. 6. Tempo pr-ato (tempo pr-ato igual a 1 minuto)

Uso da resposta pr-ato A resposta pr-ato tem sido usada com sucesso em aplicaes que do um perodo de oscilao maior do que 0,4 min. Ela no geralmente til em aplicaes de vazo ou presso e raramente em controle de nvel de liquido, embora esta no seja uma regra dura e rpida. At agora, a ao pr-ato tem sido usada principalmente em aplicaes de controle de temperatura. O efeito da pr-ato mostrado na Fig. 7. A curva (a) da Fig. 7 repete a curva (d)

Fig. 7. Controle com pr-ato (variao de carga)

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Uma comparao das curvas Fig. 7(a) e (d), mostra que a resposta pr-ato melhorou o controle em vrios aspectos. O mximo desvio do ponto de ajuste foi diminudo de 71%, o perodo de oscilao foi reduzido 43% e o tempo requerido para a oscilao desaparecer foi diminudo por 50%. A resposta pr-ato no substitui a resposta de reset automtico, desde que ela cessa de agir quando a pena se torna estacionria. Porm, enquanto o reset aumenta o perodo de oscilao e diminui a estabilidade, o efeito da ao pr-ato o inverso. A desvantagem da ao pr-ato est somente na maior dificuldade de ajustar as trs respostas, em vez de duas, mas o uso da unidade bsica, tempo prato, permite o ajuste a ser determinado do perodo de oscilao. Ajuste timo do tempo pr-ato J foi achado que, para uma larga faixa de aplicaes de controle, o tempo pr-ato timo depende diretamente do perodo de oscilao usado para determinar o ajuste da taxa de reset. De fato, o tempo pr-ato deveria ser cerca de 1/8 do perodo de uma oscilao com pequena amplitude na sensitividade limite. Para ajustar um controlador com respostas proporcional, reset automtico e pr-ato, determinar a sensitividade limite (Su) e anotar o perodo (Pu) de uma oscilao de pequena amplitude nesta sensitividade. Os ajustes timos sero ento aproximadamente os seguintes: Sensitividade = 0,6 Su Taxa reset 2/Pu por minuto Tempo pr-ato = Pu. 8 minutos Em algumas aplicaes, a sensitividade com pr-ato pode ser maior que 0,6 Su. Isto ilustrado pela aplicao do teste que permitiu uma sensitividade de 0,9Su, Fig. 7 (d). Tem-se achado que o ajuste geralmente entre 0,6 Su e 1 Su. Em muitas aplicaes, a sensitividade de 0,6 Su ser suficientemente perto do ajuste timo. Fig. 8. Curva de reao do processo Se, nestes ajustes, a relao de amplitude muito alta, cada ajuste deve ser reduzido um pouco. Quando usando o sistema de unidades proposto neste paper, uma diminuio no ajuste de qualquer resposta aumenta a estabilidade. Realmente, o pr-ato aumenta a estabilidade at o seu ajuste timo e, acima dele, ainda d menos estabilidade. Em geral, as oscilaes com um perodo aproximadamente igual aos que ocorrem na sensitividade limite so devidos a sensitividade muito alta; o reset automtico d perodos mais longos e o pr-ato d perodos mais curtos.

Curvas de reao do processo


Um circuito de controle consiste de um controlador e um processo, a vlvula sendo considerada uma parte do processo. O movimento da pena d uma variao na presso de sada, que afeta o processo, que por sua vez, afeta a pena. Assim, tem-se considerado os efeitos do controle, a poro do circuito de controle igualando o movimento da pena ao padro de comportamento da presso de sada. J foi tambm considerado o efeito de alterar este padro no circuito inteiro de controle, levando em evidncia a recuperao da pena dos distrbios variaes de carga.

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Agora, o controlador ser eliminado do circuito, sero feitas certas variaes de presso de sada. O atraso da pressurizao da vlvula est presente em todos. Algum atraso ocorre na parte de medio entre uma alterao no bulbo do termmetro ou conexo de presso e a indicao desta mudana na pena. Somado a estes dois pode estar a serie de atrasos no aparato sob controle. A dificuldade de tratar matematicamente o processo envolvendo uma serie de atrasos ou mesmo de aplicar valores aos vrios atrasos e somando-os realmente muito grande. Porm, tendo um processo, uma pena e um meio de controlar o processo (uma vlvula), tornase possvel ter a soma de todos os atrasos, simplesmente alterando a posio da vlvula e analisando a curva resultante traada pela pena. Para ser mais explcito, suponha-se que se tenha uma aplicao com um controlador instalado e que se corte a linha de ar ligando o controlador ao atuador pneumtico da vlvula. Assim, se for conectada uma vlvula redutora de ar ao atuador pneumtico com diafragma da vlvula de controle, ser possvel aplicar a presso de ar necessria para manter a vlvula de controle em qualquer posio. Assim, possvel fazer uma alterao na presso aplicada vlvula de controle do mesmo modo que o controlador o faria (isto pode ainda ser chamada de presso de sada porque seu efeito ser o mesmo embora ele venha do controlador) e anotar o comportamento da pena resultante. Com o circuito de controle assim arranjado, pode-se aplicar a presso correta vlvula de controle, primeiro trazer a pena do registrador para o ponto desejado no grfico. Se, ento for aplicada uma alterao repentina sustentada na presso na vlvula de controle de F psi, a pena ir traar uma curva em forma de S, que ser chamada de curva de reao. A Fig. 8 mostra uma curva de reao para o processo considerado. Enquanto a Fig. 8 representa uma curva de reao tpica, um nmero infinito de variaes possvel. Em algumas aplicaes, principalmente em controle de nvel de liquido, a curva pode tender para uma inclinao mxima e continuar indefinidamente (ou at o tanque encher e vazar). Este tipo de processo no autocontrolante. Em outros processos, um perodo morto ou atraso velocidadedistncia existe e a curva de reao mostra nenhum movimento de pena para um tempo finito aps a variao na posio da vlvula; ela ento comea na taxa mxima ou tende para o mximo. Discutindo os ajustes timos do controlador, quando usando a resposta pr-ato, nota-se que uma sensitividade entre 0,6 Su e 1 Su poderia ser usada. O melhor valor parece depender do formato da curva de reao antes da mxima inclinao: um atraso predominantemente do tipo perodo morto pede uma sensitividade em torno de 0,6 Su.

Ajustes timos da curva de reao


Duas caractersticas da curva de reao so usadas para arranjar a sensitividade da resposta proporcional. A taxa de reao (R), i.e., a mxima taxa em que a pena se move ocorre no ponto de inflexo na curva de reao. Uma linha desenhada tangente a este ponto intercepta a posio inicial da pena em um determinado comprimento de tempo depois da alterao na posio da vlvula. Este tempo ser chamado de atraso lag (L) do circuito de controle. O ajuste timo da sensitividade para um controlador inversamente relacionado com o produto de R e L, determinados da curva de reao. Se a linha tangente projetada at ela interceptar o eixo vertical, o produto RL graficamente determinado, como mostrado na Fig. 8. Bom controle geralmente obtido quando a sensitividade da resposta proporcional ajustada de modo que um movimento de pena RL polegadas, d uma alterao de presso de F psi. Na curva de reao da Fig. 8, uma alterao de 1,7 psi na vlvula foi feita de modo que o ajuste timo da sensitividade aproximadamente

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Sensitivid ade = F psi / in RL

Su =

2 psi / in R1L

onde R = 1,7 in/min L = 0,2 min RL = 0,34 in F = 1,7 psi A sensitividade prevista de 1,7/0,34 ou 5 psi/in deu as curvas Fig. 1(f) e Fig. 3 (d). Estas curvas foram previamente selecionadas como dando boa estabilidade, isto , uma relao de amplitude de aproximadamente 0,25. Taxa de reao unitria Nenhuma justificada foi dada para chamar a distncia L na curva de reao de atraso do processo, mas parecer haver uma boa razo. Em muitos processos, as curvas de reao, causadas por diferentes variaes de presso da vlvula F, so similares em formato, diferindo somente no valor de R, isto , a taxa de reao causada por uma variao de 1 psi cerca de duas vezes quela de uma variao de 0,5 psi, mas a distncia L interceptada permanece constante, independente de F. Quando tomando uma curva de reao, geralmente necessrio fazer F muito pequeno, para evitar distrbios indevidos ao processo sendo testado. A taxa de reao resultante ento convertida para uma taxa de reao unitria (R1), que seria causada por uma variao de presso de 1 psi na vlvula de controle. Isto feito dividindo a taxa de reao encontrada por F

Na sensitividade limite, o perodo de oscilao cerca de 4L min, aumentado para cerca de 4,6L quando a sensitividade for diminuda para a metade da limite. Uma descrio aproximada das caractersticas de um processo dada por valores de duas quantidades: taxa de reao unitria e atraso. verdade que estas duas so somente uma medida grosseira da curva de reao inteira, no dizendo nada acerca de seu formato antes e depois do ponto de inflexo, mas elas contam a historia suficiente para permitir uma previso no somente da sensitividade tima e perodo de oscilao mas dos ajustes timos da taxa de reset e do pr-ato. Deve-se ter claramente na mente que os ajustes do controlador so determinados da curva de reao causada por uma variao na sada de presso (variao na posio da vlvula de controle) e no pela curva de reao que causada por uma alterao de carga. Determinao da taxa de reset da curva de reao Desde que o perodo de oscilao na sensitividade limite prova ser 4 vezes o atraso, uma substituio de 4L por Pu nas equaes anteriores para taxa de reset tima d uma equao expressando esta taxa reset em termos de atraso. Para um controlador com respostas proporcional e reset automtico, os ajustes timos se tornam:

R1 =

R in / min F psi

Sensitivid ade =

0,9 psi / in R1L

A frmula para um bom ajuste de sensitividade pode ento ser escrita:

Taxa reset =

Sensitivid ade =

1 psi / in R1L

0,3 por min L

A sensitividade limite ser cerca do dobro desta:

Nestes ajustes, o perodo ser cerca de 5,7L, tendo sido aumentado tanto pela diminuio da sensitividade como pela adio do reset automtico.

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Ajustes timos para controladores automticos


Determinao do tempo pr-ato da curva de reao Usando ainda a relao entre L e Pu, acha-se que o tempo pr-ato timo depende diretamente do atraso e normalmente igual a L/2. Isto diz que o pr-ato no ser normalmente usado em aplicaes emq eu a curva de reao mostra um atraso menor que 0,2 min, desde que o tempo pr-ato mnimo disponvel em controladores industriais de cerca de 0,1 min. Ser til em todas aplicaes com atrasos maiores que 0,2 min. Os ajustes timos determinados previamente para todos os trs efeitos de controle, quando expressos em termos de taxa de reao unitria e atraso parecem ser os seguintes: Qualquer diminuio na taxa de reao unitria de um processo, se no for atendida por um aumento no atraso, permite sensitividades maiores, desde que a sensitividade inversamente relacionada com a taxa de reao. Dito de modo mais conciso: qualquer diminuio no valor de R1L aumenta a sensitividade tima e qualquer diminuio em L aumenta a taxa de reset tima. Tambm, qualquer diminuio em L diminui o perodo de oscilao. Algumas aplicaes, como as j consideradas, exigem ajustes de sensitividade muito diferentes em diferentes condies de carga. Nestes casos, diz-se que a sensitividade deve ser ajustada em valor suficientemente baixo para dar estabilidade na condio de carga mais difcil, mesmo que o controle seja penalizado em condies de carga mais fceis. Este fenmeno devido ao fato que a taxa de reao unitria geralmente varia com a carga. O atraso normalmente permanece constante. Vlvulas de controle com caracterstica (vazo x abertura) especial tm sido usadas na tentativa de corrigir esta variao na taxa de reao unitria com a carga. A caracterstica tima varia com a aplicao sob controle e nem sempre so a caracterstica de igual percentagem ou logartmica, como se pensaria.

Sensitivid ade =

2L 2 a psi / in R1L R1L

Taxa reset =

0,5 por min L

Tempo pr - ato = 0,5 L min


Caracterstica da vlvula de controle
Em geral, qualquer mudana de um circuito de controle que permita uma maior sensitividade do controlador e mais rpida taxa reset a ser usada ir melhorar os resultados de controle obtidos. Viu-se que a adio da resposta pr-ato deu estas duas melhorias. s vezes, certas mudanas no processo podem ser feitas que permitam uma maior sensitividade e uma taxa reset mais alta. Qualquer diminuio no atraso de um processo permite um aumento na taxa de reset e reduo simultnea no perodo de oscilao, desde que a taxa de reset inversamente relacionada com o atraso e diretamente com o perodo. Qualquer diminuio no atraso de um processo, se no for atendida por um aumento na taxa de reao, permite um aumento na sensitividade desde que a sensitividade inversamente relacionada com o atraso.

Classificao do processo
Desde que a sensitividade limite e o perodo ou a taxa de reao unitria e o atraso podem ser usados para determinar os ajustes timos do controlador, seguese que os ltimos valores podem ser determinados do primeiro. Isto sugere que, sem rodar uma curva de reao em um processo, valores de R1 e L podem ser determinados durante a sintonia do controlador. Conhecendo a sensitividade limite (Su) e o perodo desta sensitividade (Pu), um rearranjo das equaes anteriores mostra como estes valores podem ser convertidos em L e R1

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L= Pu min 4
racional para o uso de vlvulas com caractersticas especiais vazo x abertura. O exame da resposta pr-ato mostrou que ela melhora o controle, aumentando a estabilidade, reduzindo o perodo e permitindo ajustes maiores para as outras respostas. A relao entre o ajuste pr-ato e o atraso (ou perodo limite) tem simplificado seu ajuste. Um resumo dos efeitos de controle mostrado na Tab. 1. Tab. 1. Sumario dos efeitos de controle Resposta Proporcion al Reset automtico Pr-ato A o Medida Sensitividad e Taxa reset Tempo prato Unidad e Psi/in Por min Min

R1 =

8 in / min PuSu psi

A classificao do processo em termos de sua taxa de reao unitria e atraso iria parecer ser uma melhoria decisiva sobre os mtodos arbitrrios atuais.

Concluses
Foi proposto um sistema de unidades para medir os efeitos de controle que so usados atualmente. Quando usando estas unidades, os valores da sensitividade, taxa de reset e tempo pr-ato, todos aumentam quando a ao relativa da vlvula por ao da pena aumenta. O atraso e a taxa de reao unitria foram introduzidos como uma medida quantitativa da controlabilidade dos processos e se acredita que eles formam uma base para uma classificao de processos. Foram apresentadas frmulas que permitem os ajustes do controlador serem obtidos de uma anlise da curva de reao do processo (isto , taxa de reao unitria e atraso). Foi apresentado um mtodo simples para ajustar o controlador quando ele for instalado em uma aplicao, fazendo uso da sensitividade limite e do perodo. Tendo mostrado que os ajustes do controlador podem ser obtidos da curva de reao, ser possvel para o projetista do equipamento calcular uma curva de reao aproximada para certas aplicaes e assim determinar os ajustes do controlador, mesmos antes do equipamento ser construdo. A utilidade de cada efeito particular de controle foi mostrada examinando seu efeito na qualidade do controle. Foi mostrado que a caracterstica da vlvula deve se casar com cada processo, de modo que uma taxa de reao unitria constante prevalea em todas as cargas. Isto incidentalmente d uma explicao

Notar que a ao resposta proporcional pode tambm ser expressa como uma velocidade da vlvula por velocidade da pena.

Sumario dos ajustes do controlador


Determinar a sensitividade limite (Su) e perodo (Pu) ou a taxa de reao unitria R1 e atraso L. Para os trs tipos de controladores, os ajustes timos so os seguintes: Proporcional

Sensitivid ade = 0,5 Su =

1 psi / in R1L

Proporcional mais reset

Sensitivid ade = 0,45 Su = Taxa reset =

0,9 psi / in R1L

1,2 0,3 = por min Pu L

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Proporcional mais reset mais pr-ato

Sensitivid ade = 0,6 Su = Taxa reset =

12 , psi / in R1L

2,0 0,5 = por min Pu L


Pu = 0,5 L min 8

Tempo pr - ato =

A ASME gentilmente permitiu a InTech re-imprimir Optimum Settings for Automatic Controllers Ajustes timos para os Controladores Automticos de 1942 Transactions of the American Society of Mechanical Engineers, Volume 42, pg. 759-768.

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Ziegler & Nichols .doc

28 JUN 03 (at 02 JUL 2003 )

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