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Exemplo de Configuração Modbus RTU
Exemplo_Config_Modbus_RTU
r0 17/06/2015

1. Objetivo do exemplo
Este documento é um exemplo de aplicação, serve como tutorial e não substitui o manual do produto.

O manual do produto MG92B102 possui detalhes de como acessar o FC através do Modbus RTU. Este
exemplo faz referências ao manual, indicando o item e número da página para consulta.

As configurações neste exemplo são direcionadas para permitir as seguintes ações pela rede:

- Enviar referência de velocidade

- Partir/Parar
- Ler status de motor rodando
- Ler velocidade real
- Ler corrente do motor

Os comandos (partir, parar, etc) são identicos para todas as séries FC.
O acesso á parâmetros (ex.: leitura de frequência, corrente, etc) segue a mesma regra para todas as séries
FC, mas o formato do conteúdo (tamanho do conteúdo, escala, etc) tem diferenças em alguns parâmetros.

Neste documento de exemplo, para acesso á parâmetros utilizaremos como referência os manuais do
FC302, apesar dos parâmetros utilizados (neste documento) serem comuns á todas as séries FC (Ex.:
FC51, FC101, FC102, FCFC102, FC202, FC301, FC302, FC360, etc).

Caso utilize conversor de frequência, que não seja o FC301/302 e acesse parâmetros não mencionados
neste documento, recomenda-se que obtenha o Manual de Programação do FC utilizado. Dessa forma,
terá sua lista de parâmetros e o formato do conteúdo (ex.: tamanho do conteúdo, escala, etc).

2. Configuração
2.1 Configuração dos parâmetros de comunicação
Seleção do protocolo Modbus RTU Parâmetro 8-30 Protocol = [2] Modbus RTU

Seleção do “Nó” do FC (Station Address) Parâmetro 8-31 Address = 1 – 247.

Seleção da velocidade da rede (Baud rate) Parâmetro 8-32 FC Port Baud Rate = [0] 2400 Baud,
[1]9600 Baud, [3] 19200,
[4] 38400 Baud, [5] 57600 Baud,
[6] 76800 Baud ou [7] 115200 Baud

Seleção de Paridade e Bits de Parada Parâmetro 8-33 Parity/Stop Bits = [0] Even Parity /1 Stop Bit
[1] Odd Parity / 1 Stop Bit
[1] No Parity / 1 Stop Bit
[1] No Parity / 2 Stop Bit

Obs.: Independente do modo ajustado, após qualquer alteração deve-se desligar / religar o FC.
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2.2 Configuração do Controle

Tipo de Controle
O controle pode ser feito pela rede (Control Word), por entradas digitais ou ambas. No nosso exemplo
selecionaremos ambas (valor de fábrica), como segue:
P8-01 Control Site = [0] Control Word and Digital Input.

Origem da Control word

Para a rede ser a origem da Control Word, deve-se selecionar o slot A (slot dedicado para o módulo de
rede) como origem da Control Word:
- P8-02 Control Word Source = [3] Option A.

2.3 Endereço Modbus dos parâmetros

2.3.1 Regra para obter o endereço Modbus
Todos os parâmetros do FC estão disponíveis para acesso via Modbus.
Quando iinformamos o endereço Modbus (de um parâmetro) á um software de alto nível (Ex.: Editor ladder
de um PLC ou o Editor de telas de uma IHM), usamos a regra:
End. Modbus = Núm. Parâmetro x 10 (Ex.: Parâmetro 3-00, Endereço Modbus = 3000)

Mas monitorando a rede Modbus RTU (em um nível mais baixo de software), percebemos que, o endereço
apresentado na monitaração é:
End. Modbus = (Núm. parâmetro x 10 ) – 1 (Ex.: Parâmetro 3-00, Endereço Modbus = 2999)

Importante:
- Alguns softwares de alto nível também utilizan essa regra que subtrai 1. Caso tenha dúvidas de qual
regra te atende, teste as 2 regras.
- Em alguns softwares, a entrada do endereço é em hexadecinal.
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2.3.2 Mapa de endereços de parâmetros

A lista de parâmetros (para aplicar a regra de obtenção do endereço Modbus ) está no manual VLT
AutomationDrive_Programming_ Guide_MG33MI02, a partir do item 4.1.4 (página 184) até o item 4.1.21
(página 204).

No desenho abaixo, o valor da frequência está no parâmetro 16-13. Segundo as regras acima, o enderço
Modbus desse parâmetro é: 16130 ou 16129 (3F02 ou 3F01 em hex).
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Exemplo de Configuração Modbus RTU
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2.3.3 Formato do conteúdo do parâmetros

As 2 últimas colunas da tabela têm informações importantes:
- A coluna “Conversion Index”, informa o fator de conversão (destaque em azul na figura abaixo).
- A coluna “ Type”, informa o tamanho da conteúdo e se o mesmo pode ser negativo. (destaque em verde
na figura abaixo).

Exemplo:
A figura a seguir informa que o conteúdo da frequência (parâmetro 16-13) tem 16 bits, é sempre positivo e
tem 1 casa depois da virgula. Ou seja, leitura do valor 123, significa 12,3 Hz.
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2.4 Control Word (CTW) e Status Word (STW)

2.4.1 Endereço Modbus da Control Word (CTW) e Status Word (STW)
Os comandos (partir/parar motor, limpar alarmes, etc) são enviados á CTW (Control Word) do FC.
A Referência de Velocidade é enviada para a palavra REF.
Os status do FC (motor rodando, alarme presente, etc) são lidos na STW (Status Word) do FC.
O retorno de velocidade do FC é lido na palavra MAV (Main Atual Velocity).

CTW, REF, STW e MAV estão nos endereços Modbus 50000, 50010, 50200 e 50210 respectivamente,
conforme manual VLT AutomationDrive_Design Guide_MG33BD02 página 265.

Obs.: Caso se utilize a regra que subtrai 1, os endereços serão 49999, 50009, 50199 e 50199.

É possível visualizar o conteúdo desses endereços, diretamente nos parâmetro, como segue:
- CTW / Parâmetro 16-00 Control Word (CTW)
- MRV / Parâmetro 16-01 Reference [unit] e 16-02 Reference %
- STW / Parâmetro 16-03 Status Word
- MAV / Parâmetro 16-05 Main Actual Value [%], 16-13 Frequency [Hz] e 16-17 Speed [RPM]

2.4.2 Função dos bits da Control Word (CTW) e Status Word (STW)
O parâmetro 8-10 seleciona o perfil que as palavras de controle e status podem assumir:
- FC Profile (perfil Danfoss).
- PROFIDrive (perfil Siemens)
- ODVA (perfil Rockwell)
- CANopen DSP 402 (perfil Bosch)

No nosso exemplo usaremos o perfil Danfoss, portanto ajuste:

- P8-10 Control Word Profile = [0] FC Profile.
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O Manual_VLT_FC_Modbus_RTU _MG92B102, item 7.1.1 e 7.1.2 páginas 24 e 25, descreve a função dos
bits da CTW e STW, como segue:

2.5 Comandos de Escrita / Leitura

O campo Function Code, nos pacotes de comunicação, definem o tipo de comando Modbus (ex.: escrita,
leitura, etc).

Os Functions Codes suportados pelo Modbus RTU são informados no Manual_VLT_FC_Modbus_RTU

_MG92B102, item 4.1.10, página 14:

Obs.:
- Para leitura, utiliza-se o Function Code 3 hex
- Para escrita, utiliza-se os Functions Codes 6 ou 10 hex, dependendo do tamanho do conteúdo do
parâmetro.
- Utilizar os Function Codes 3, 6 e 10 hex, significa dizer que os endereços Modbus no MCA122 estão na
área de Holding Register.
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3. Troca de dados entre Mestre e FC

3.1 Mestre enviando dados ao FC (de acordo com o perfil Danfoss)
3.1.1 MRV- Enviar Referência de Velocidade
A velocidade é escrita no MRV (Main Reference Value), endereço Modbus 50010 (ou 50009).
O range para o MRV é 0 - 16384 (0 - 4000 hex) e significa 0 - 100% do range de referência definida em P3-
02 e P3-03 (Ref. Min e Ref. Max).

O Manual_VLT_FC_Modbus_RTU _MG92B102 item 7.1.3, página 26 dá detalhes sobre o MRV

(Referência de Velocidade) e MAV (Leitura da Velocidade).

Exemplo: Ajustar referência = 50%.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 06 hex – Preset Single Register
Register Address 50010 ou 50009 decimal
(C35A ou C359 hex)
Preset Data 8192 decimal (2000 hex)
Ou
Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 10 hex – Preset Multiple Register
Starting Register Address 50010 ou 50009 decimal
(C35A ou C359 hex)
Number of Register 01
Byte Count 02
Write Data 8192 decimal (2000 hex)

3.1.2 Comandos para a CTW

Os comandos são escritos na CTW (Control Word), endereço Modbus 50000 (ou 49999).

3.1.2.1 CTW - Função Partir

Para partir o motor, deve-se escrever o valor 047C hex na CTW (1 nos bits 2, 3, 4, 5, 6 e 10).

Importante:
Jumpear os terminal 12 – 27.
(O terminal 27 vem ajustado de fábrica com a opção COAST, a qual não permite a magnetização do motor caso o terminal 27 esteja
com nível lógico 0).

Exemplo: Comando partir motor.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 06 hex – Preset Single Register
Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Preset Data 1148 decimal (047C hex)
Ou
Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 10 hex – Preset Multiple Register
Starting Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Number of Register 01
Byte Count 02
Write Data 1148 decimal (047C hex)
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3.1.2.2 CTW - Função Parar em Rampa

Para parar o motor em rampa, deve-se escrever o valor 043C hex na CTW (1 nos bits 2, 3, 4, 5 e 10).

Exemplo: Comando parar motor em rampa.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 06 hex – Preset Single Register
Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Preset Data 1184 decimal (043C hex)
Ou
Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 10 hex – Preset Multiple Register
Starting Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Number of Register 01
Byte Count 02
Write Data 1184 decimal (043C hex)

3.1.2.3 CTW - Função Parar por Inércia

Para parar o motor por inércia, deve-se escrever o valor 0434 ou 0474 hex na CTW (1 nos bits 2, 4, 5 e 10
ou bits 2, 4, 5, 7 e 10).

Exemplo: Comando parar motor por inércia.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 06 hex – Preset Single Register
Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Preset Data 1076 decimal (0434 hex) ou
1140 decimal (0474 hex)
Ou
Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 10 hex – Preset Multiple Register
Starting Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Number of Register 01
Byte Count 02
Write Data 1076 decimal (0434 hex) ou
1140 decimal (0474 hex)

3.1.2.4 CTW - Função Reset

Para limpar (resetar) alarmes, deve-se escrever o valor 0480 hex na CTW (1 nos bits 7 e 10).

Exemplo: Comando reset (limpar) alarmes do FC.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 06 hex – Preset Single Register
Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Preset Data 1152 decimal (0480 hex)
Ou

Conteúdo de alguns campos do pacote:

Function Code 10 hex – Preset Multiple Register
Starting Register Address 50000 ou 49999 decimal
(C350 ou C34F hex)
Number of Register 01
Byte Count 02
Write Data 1152 decimal (0480 hex)
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3.2 Mestre lendo dados do FC (de acordo com o perfil Danfoss)

3.2.1 STW - Leitura do status “IN OPERATION” (ou motor rodando)
O status do FC é lido na STW (Status Word), endereço Modbus 50200 (ou 50199).

Exemplo: Comando de leitura de status do FC.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 03 hex – Read Holding Register
Starting Address 50200 ou 50199 decimal
(C418 ou C417 hex)
Number of Points 02 bytes

No resultado da leitura terá 16 bits. Cada um com seu signiticado (conforme item que explana os bits da
Status Word).

O bit 11 informa o status “IN OPERATION” (ou motor rodando) e vai para 1 quando o motor está rodando.
Ou seja:
- Resultado da leitura = xxxx 0xxx xxxx xxxx, indica motor parado.
- Resultado da leitura = xxxx 1xxx xxxx xxxx, indica motor rodando.

Importante.
Antes de partir o motor, o conteúdo da STW deve ser 0607 hex (1 nos bits 1, 2, 3, 9 e 10).

3.2.2 MAV - Leitura de velocidade

O retorno de velocidade é lido no MAV (Main Actual Value), endereço 50210 (ou 50209).

Exemplo: Comando de leitura do MAV.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 03 hex – Read Holding Register
Starting Address 50200 ou 50199 decimal
(C418 ou C417 hex)
Number of Points 01 word (16 bits)

O range para o MAV é 0 - 16384 (0 - 4000 hex) e significa 0 - 100% do range de referência definida em P3-
02 e P3-03 (Ref. Min e Ref. Max).

O Manual_VLT_FC_Modbus_RTU _MG92B102 item 7.1.3, página 26 dá detalhes sobre o MRV

(Referência de Velocidade) e MAV (Leitura da Velocidade).
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3.2.3 Leitura de Corrente do Motor

A leitura de corrente está no parâmetro 16-14 Motor Current, endereço Modbus 16140 (ou 16139).
Obs.: De acordo com a tabela com a lista de parâmetros (apresentada anteriormente nesse documento) o
parâmetro 16-14 Motor Current tem tamanho de 2 words (32 bits).

Exemplo: Comando de leitura de corrente do motor.

Conteúdo de alguns campos do pacote:
Function Code 03 hex – Read Holding Register
Starting Address 16140 ou 16139 decimal
(3F0C ou 3F0B hex)
Number of Points 02 word (32 bits) (Nota)
Nota: Para FC51, FC101 e FC360 utilize “Number of Points = 01 (16 bits)”.

De acordo com a tabela com a lista de parâmetros (apresentada anteriormente nesse documento) o
“Convert Index” e “Type” para o parâmetro 16-14, o valor de leitura vem multiplicado por 100. Portando,
uma leitura igual a 12345 (3039 HEX), significa 123,45 A.

Manuais de Referências:
- Manual_VLT_FC_Modbus_RTU _MG92B102
- VLT AutomationDrive_Programming_ Guide_MG33MI02 (Guia Programação - FC302).
- VLT AutomationDrive_Design Guide_MG33BD02 (Guia de Projeto – FC302)