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Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

Ventura Gouveia, Joaquim Barros, lvaro Azevedo e Jos Sena Cruz Relatrio 06-DEC/E-20

Data: N. de pg.:

Novembro de 2006 50

Palavras-chave: arc-length, elementos finitos, anlise no linear

Universidade do Minho Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Civil

Instituto Politcnico de Viseu Escola Superior de Tecnologia Departamento de Engenharia Civil

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

Antnio Ventura Gouveia Escola Superior de Tecnologia do Instituto Politcnico de Viseu


ventura@dcivil.estv.ipv.pt

Joaquim Antnio Oliveira de Barros Escola de Engenharia da Universidade do Minho


barros@civil.uminho.pt

lvaro Ferreira Marques Azevedo Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto


http://www.fe.up.pt/~alvaro

Jos Manuel de Sena Cruz Escola de Engenharia da Universidade do Minho


http://www.civil.uminho.pt/jsenacruz

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

INDCE

NDICE.................................................................................................................................. 5 SIMBOLOGIA ...................................................................................................................... 7 1 INTRODUO .............................................................................................................. 11 2 TCNICA DO ARC-LENGTH...................................................................................... 15 3 DESLOCAMENTO CONTROLADO NUM GRAU DE LIBERDADE....................... 24 4 DESLOCAMENTO RELATIVO CONTROLADO POR DOIS GRAUS DE LIBERDADE.................................................................................................................. 26 5 OPES RELATIVAS AO RESTART.......................................................................... 28 6 INTRODUO DAS TCNICAS NUMRICAS NO PROGRAMA FEMIX ............ 28 7 EXEMPLOS ................................................................................................................... 32 7.1 Simulao numrica de uma viga sujeita a trs pontos de carga ............................. 32 7.1.1 Procedimento load control ............................................................................. 33 7.1.2 Procedimento displacement control por assentamentos de apoio.................. 34 7.1.3 Tcnica do arc-length com variable arc-length............................................. 34 7.1.4 Tcnica do arc-length com constant arc-length ............................................ 35 7.1.5 Procedimento displacement control at a specific variable ............................ 36 7.1.6 Procedimento relative displacement control between two specific variables ......................................................................................................... 37 7.2 Simulao numrica de um ensaio de traco directa ............................................. 38 7.2.1 Procedimento displacement control por assentamentos de apoio.................. 40 7.2.2 Procedimento relative displacement control between two specific variables ......................................................................................................... 41 8 CONCLUSES .............................................................................................................. 41 REFERNCIAS .................................................................................................................. 43
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Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

ANEXO I: PROCEDIMENTO DESTINADO DETERMINAO DE q .................45 ANEXO II: RESOLUO DO SISTEMA DE EQUAES.............................................48 ANEXO III: FICHEIRO DE DADOS BLOCOS RELATIVOS AO ARC-LENGTH ......49

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SIMBOLOGIA
i an

Deslocamento na combinao n e iterao i Vector dos deslocamentos nodais da estrutura Vector dos deslocamentos na combinao n Vector dos deslocamentos na combinao n e iterao q Vector dos deslocamentos iniciais na combinao n Vector dos deslocamentos referente aos graus de liberdade livres Factor de escala Mdulo de Young do beto Resistncia compresso do beto Resistncia traco do beto Fora Fora exterior na combinao anterior aps convergncia Fora exterior aplicada na combinao n e iterao q em funo do factor de carga da mesma iterao

an an
an
0

aF
b

Ec fc f ct F Fn1

Fnq ( q )

F an
q

( )

Fora interna nodal equivalente em funo dos deslocamentos na combinao n e iterao q

Fn
F n 1 F an
FF FP

Vector das foras exteriores na combinao n Vector das foras exteriores na combinao anterior aps convergncia Vector das foras interiores em funo dos deslocamentos na combinao n Vector das foras exteriores referente aos graus de liberdade livres Vector das foras exteriores referente aos graus de liberdade prescritos Vector das foras internas referente aos graus de liberdade livres

( )

F F

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F P Gf

Vector das foras internas referente aos graus de liberdade prescritos Energia de fractura
q 1

( K T )n
K FF K PP K PF

Matriz de rigidez tangente na combinao n e iterao q 1 Matriz de rigidez tangente referente aos graus de liberdade livres Matriz de rigidez tangente referente aos graus de liberdade prescritos Matriz de rigidez tangente referente interaco entre os graus de liberdade livres e prescritos

Incremento ou combinao Parmetro que define a energia de modo I de fractura disponvel para a nova fenda

p1

q
RP

Iterao Vector das reaces nos graus de liberdade prescritos ngulo a partir do qual se admite a possibilidade de formao de nova fenda

th
,

Factores de escala Deslocamento Deslocamento iterativo na combinao n e iterao i Vector dos deslocamentos iterativos na combinao n e iterao q Vector dos deslocamentos iterativos na combinao n e iterao i Componente i ou j do vector a n
q

i an

aq n
a in
q q an , i , an , j

aF
aP RP

Vector dos deslocamentos iterativos referente aos graus de liberdade livres Vector dos deslocamentos iterativos referente aos graus de liberdade prescritos Vector das reaces iterativas nos graus de liberdade prescritos

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q
i an

Factor de carga iterativo da iterao q Deslocamento incremental na combinao n e iterao i Incremento do deslocamento prescrito na componente i do vector a n Incremento do deslocamento relativo prescrito entre as componentes i e j do vector a n
q q

ai a j i

an an
0

Vector dos deslocamentos incrementais na combinao n e iterao q Vector dos deslocamentos incrementais iniciais na combinao n Vector dos deslocamentos incrementais na combinao n e iterao q relativo soluo k

a n,k

q q an ,i , an , j

Componente i ou j do vector a n Vector dos deslocamentos incrementais referente aos graus de liberdade livres

a F

a P

Vector dos deslocamentos incrementais referente aos graus de liberdade prescritos

F
F F F

Incremento da fora exterior Vector do incremento da fora exterior Vector do incremento da fora exterior referente aos graus de liberdade livres

F P

Vector do incremento da fora exterior referente aos graus de liberdade prescritos

L
Li

Grandeza do arco Grandeza do arco na combinao i Factor correctivo Factor de carga da primeira iterao Factor de carga da iterao q

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Coeficiente de Poisson ngulo entre deslocamentos incrementais de iteraes consecutivas Massa por unidade de volume Parmetros que definem o diagrama trilinear que representa a lei de amolecimento

i , i

q n n an

Fora no equilibrada na combinao n e iterao q Vector das foras no equilibradas na combinao n


q

( )

Vector das foras no equilibradas em funo dos deslocamentos na combinao n e iterao q

F
P

Vector das foras no equilibradas referente aos graus de liberdade livres Vector das foras no equilibradas referente aos graus de liberdade prescritos

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INTRODUO

Muitos problemas da engenharia civil recorrem ao mtodo dos elementos finitos de forma a obter uma soluo para casos em que no se conhece partida uma soluo analtica. O meio contnuo discretizado num conjunto de elementos finitos (Zienkiewicz e Taylor 1989). O campo contnuo de deslocamentos interpolado utilizando os deslocamentos nodais dos elementos finitos. Se o material tiver comportamento no linear, as equaes obtidas pela aplicao do princpio dos trabalhos virtuais tambm so no lineares. Um procedimento incremental/iterativo utilizado para resolver esse sistema de equaes no lineares, sendo o mtodo de Newton-Raphson correntemente utilizado na resoluo deste tipo de problemas. O sistema de equaes de equilbrio estendido a todos os graus de liberdade de uma estrutura pode ser representado pela seguinte expresso (Zienkiewicz e Taylor 1989)

K a=F

(1)

em que K a matriz de rigidez da estrutura, a o vector dos deslocamentos nodais da estrutura e F o vector das foras nodais equivalentes s aces que actuam sobre a estrutura. No contexto da anlise no linear de estruturas o sistema de equaes (1) no linear, pois a matriz de rigidez depende do vector dos deslocamentos nodais a (Zienkiewicz e Taylor 1991). Com o objectivo de obter a resposta estrutural, a aco F deve ser aplicada de forma incremental, designando por incremento de carga o vector F n que adicionado ao vector de cargas da combinao n 1 , F n 1 , para se obter o vector de cargas da combinao n , F n ,

F n = F n 1 + F n

(2)

Assim, para a combinao n a resposta estrutural pode ser obtida com base no anulamento dos desequilbrios a n , que so definidos da seguinte forma

( )

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an = F n F an

( )

( ) ( )

(3)

em que a n o vector dos deslocamentos, F n o vector das foras exteriores, F a n o vector das foras interiores e a n

( )

o vector das foras no equilibradas. Para a

combinao corrente, n , pretende-se que o vector das foras no equilibradas seja nulo, i.e.,

an = 0

( )

(4)

O sistema de equaes no lineares (4) pode ser resolvido utilizando o mtodo de

Newton-Raphson. Considerando apenas os dois primeiros termos do desenvolvendo em


srie de Taylor das funes a n , obtm-se

( )
q 1

( ) (a )
q n q 1 n

q + an = 0 a n

(5)

Considerando a definio de a n , indicada em (3), aplicada ao caso da iterao q 1 da combinao n , tem-se

( )

F ' q 1 = = ( K T )n a n a n

q 1

q 1

(6)

em que ( K T )n a matriz de rigidez tangente da iterao q 1 da combinao n .


q 1

Substituindo (6) em (5) resulta,


q 1 ( K T )n a q = ( a q 1 ) n n

(7)

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Tendo em vista a resoluo do sistema de equaes (4), so efectuadas sucessivas aproximaes soluo final recorrendo-se a

a n = a n + a n = a n 1 + a n
q q

q 1

(8)

com

an = an = an + an
q i q 1 i =1

(9)

No incio do processo iterativo a n = a n 1 e a n = 0 . Na Figura 1 representa-se a resposta para um sistema com um grau de liberdade relativamente a uma estrutura que apresenta amolecimento na fase de ps-pico. A simulao numrica deste tipo de estruturas pode ser efectuada por intermdio da aplicao directa de incrementos de fora F . Este procedimento designado, na nomenclatura inglesa, por load control. Observando a Figura 1, verifica-se que nos casos em que o procedimento load control adoptado no possvel obter a resposta numrica na fase ps-pico (pontos da curva entre A e B). Uma forma de contornar esta dificuldade consiste na utilizao da incrementao em termos de deslocamentos. Este procedimento designado, na nomenclatura inglesa, por displacement control. Assim, observando a Figura 2, conclui-se que com este procedimento possvel obter a resposta na fase ps-pico. Na Figura 3 apresenta-se a resposta de uma estrutura com comportamento complexo. Quando o procedimento load control usado na simulao numrica da estrutura, a resposta entre os pontos A e D no obtida, i.e., a resposta constituda apenas pelos pontos situados sobre a curva entre O e A e pelos pontos a partir de D. Este fenmeno conhecido na nomenclatura inglesa por snap-through. Caso seja utilizado o procedimento

displacement control, verifica-se que os pontos situados sobre a curva entre B e C no so


obtidos, i.e., a resposta constituda apenas pelos pontos O a B e pelos pontos a partir de C. Este fenmeno conhecido, na nomenclatura inglesa, por snap-back. Com vista a ultrapassar estas dificuldades e obter a totalidade da resposta numrica representada na
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Figura 3, diversos investigadores propuseram diferentes tcnicas, entre as quais se destaca a tcnica designada por arc-length. Esta tcnica foi originalmente proposta por Riks (1970) e Wempner (1971), tendo sido sucessivamente modificada por diversos investigadores (Crisfield 1983, 1986, Bashir-Ahmed e Xiao-zu 2004). Algumas tcnicas iterativas destinadas a ultrapassar dificuldades associadas resoluo de sistemas de equaes no lineares, como o arc-length e mtodos relacionados, introduzem uma variao da carga durante o processo iterativo correspondente ao mtodo de

Newton-Raphson. O nvel da carga passa a ser tambm uma incgnita e torna-se necessrio
considerar uma equao adicional. Esta equao restringe a soluo de forma a cumprir um determinado critrio. Nestas condies os mtodos passam a ser designados mtodos com soluo restringida (constrained methods na nomenclatura inglesa). Nas seces seguintes apresentada a tcnica do arc-length e mtodos relacionados, assim como a forma como estes foram implementados no cdigo computacional FEMIX 4.0 (Azevedo et al. 2003).

Incrementos de carga F

a
Figura 1 Procedimento load control.

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Incrementos de deslocamento a
Figura 2 Procedimento displacement control.

snap-through A B

snap-back O

C a

Figura 3 Resposta F-a de uma estrutura: fenmenos de snap-through e snap-back.

TCNICA DO ARC-LENGTH

Na Figura 4 est representada uma relao no linear entre a fora e o deslocamento num sistema com um grau de liberdade.

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F
Fn-1 + Fn Fn = F + Fn n-1
n

F n F n

Fn-1

A
n-1

an-1

a n

an

Figura 4 Tcnica do arc-length aplicada a um sistema com um grau de liberdade ( b = 1.0 ).

No mbito da anlise no linear da referida estrutura utilizado um procedimento incremental de carregamento. Na Figura 4 est tambm representada a variao de fora e deslocamento correspondente ao incremento de carga existente entre as combinaes n 1 e n . A utilizao de um incremento de carga Fn conduziria a uma soluo que se afasta demasiado do ponto A, ultrapassando o pico correspondente ao ponto C. Deste modo no obtida e evoluo do comportamento da estrutura entre os pontos A e D. Com o objectivo de ficar a conhecer esse comportamento, o incremento de carga multiplicado por um factor cujo valor fica definido por intermdio da seguinte restrio, que corresponde obteno de uma soluo localizada sobre o arco de raio L representado na Figura 4.

( a )
n

+ 2 b 2 ( Fn ) = L2
2

(10)

Nesta equao b representa um factor de escala que converte a ordem de grandeza da fora na ordem de grandeza do deslocamento. De acordo com a Figura 4, a seguinte expresso define, em funo de , o valor da fora exterior na combinao n

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Fn ( ) = Fn 1 + Fn

(11)

A expresso que define a fora no equilibrada (resduo) da combinao n , n , a seguinte

n = Fn ( ) F an

( )

(12)

em que F an

( )

a fora interna obtida com base no deslocamento correspondente

combinao corrente, an . De acordo com as equaes (11) e (12) o anulamento das foras no equilibradas corresponde a

n = ( an , ) = Fn ( ) F ' ( an ) = Fn 1 + Fn F ' ( an ) = 0

(13)

No mbito do mtodo de Newton-Raphson, pretende-se que na iterao q sejam respeitadas as equaes (10) e (13), resultando
q q q ( an , q ) = Fnq ( q ) F ' ( an ) = Fn 1 + q Fn F ' ( an ) = 0 q q f ( an , q ) = ( an ) + b 2 ( q ) 2 2

(14a) (14b)

( Fn )

L2 = 0

O processo iterativo correspondente ao mtodo de Newton-Raphson com a tcnica do


arc-length encontra-se esquematizado na Figura 5.

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F
0 n 1 n
2F 3F

2 n
L

Fn F F
2 n 3 n

3 n
n

F
F n-1

n-1

a1 n
0 a n-1 = an

a2 n
a1 n

a3 n
a2 a3 = an n n

a1 n a 2 n a3 n
Figura 5 Processo iterativo associado tcnica do arc-length aplicada a um sistema com um grau de liberdade ( b = 1.0 ).

No presente trabalho contemplada a possibilidade de aplicao de vrias combinaes de carga tratadas com o mtodo de Newton-Raphson sem arc-length seguidas de um conjunto de combinaes em que aplicada a tcnica do arc-length com Fn constante. Neste mbito o incremento de fora exterior passa a ser designado por F . Na Figura 6 representa-se a aplicao do mtodo de Newton-Raphson sem e com
arc-length.

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Arc-length

F F F
q 1 1

Newton Raphson

Fn

F
q

a
Figura 6 Mtodo de Newton-Raphson sem e com a tcnica do arc-length.

A aplicao da tcnica do arc-length em problemas com mais do que um grau de liberdade consiste na generalizao das equaes (14), que conduz ao seguinte sistema de equaes no lineares
a n , q = F n ( q ) F ' a n = F n 1 + q F F ' a n = 0
q q q q q n q q T n

( ) f ( a , ) = a

( )

( )

(15a) (15b)

a n + b 2 ( q ) [ F ] F L2 = 0
q 2 T

Segundo Crisfield (1991), para os problemas correntes, o factor b pode ser nulo. Tendo em vista a utilizao do mtodo de Newton-Raphson para obter a soluo de (15), so considerados os dois primeiros termos do desenvolvendo em srie de Taylor das funes que figuram no sistema de equaes no lineares, resultando

a ,
q n

)
q

q 1 n

,
q 1 n

q 1

q q + an + = 0 n a n

q 1

q 1

(16a) (16b)

f a ,
q n

) f ( a

q 1

q 1 f q 1 f ( a )q + q = 0 + n ( a ) n n

sendo

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F ' q 1 = = ( K T )n a n a n

q 1

q 1

(17)

= F n

q 1

(18)

f q 1 = 2 a n ( a ) n

q 1

(19)

T f 2 q 1 = 2b [ F ] F n

q 1

(20)

Em (17), ( K T )n

q 1

a matriz de rigidez tangente.

Uma vez que a n = a n 1 + a n com a n 1 constante, tem-se

a q = ( a )n n
q

(21)

Substituindo em (16) as equaes (17) a (21), resulta

( K T )q 1 n 2 a q 1 T n

2b 2 q 1 [ F ]

q q a n 1 , q 1 an = q f a q 1 , q 1 F n

( (

(22)

No sistema de equaes lineares (22) a matriz dos coeficientes no simtrica. Para continuar a beneficiar das vantagens inerentes resoluo de um sistema de equaes lineares com uma matriz simtrica, Crisfield (1991) prope a substituio de a n na restrio (15b). Este procedimento em seguida descrito.
q

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Substituindo (17) e (18) em (16a) obtm-se

( K T )n

q 1

a q = a q 1 , q 1 + F q n n
q

(23)

Explicitando o deslocamento iterativo a n , obtm-se

q 1 q 1 q q a n = ( K T )n a n 1 , q 1 + ( K T )n F q

=a

q 1 n

+ a
q

q 1 n

(24)

em que

q 1 q a n 1 = ( K T )n a q 1 , q 1 n

(25)

q 1 q 1 a n = ( K T ) n F

(26)

sendo, de acordo com a equao (15a)

a n , q 1 = F n 1 + q 1 F F ' a n

q 1

( )
q 1

(27)

As sucessivas actualizaes da soluo corrente so efectuadas com a seguinte equao (ver a Figura 5 para o caso unidimensional)

a n = a n + a n = a n 1 + a n
q q q

q 1

(28)

sendo

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an = an = an + an
q i q 1 i =1

(29)

No incio do processo iterativo considera-se que a n = a n 1 e a n = 0 . No processo iterativo associado ao mtodo de Newton-Raphson, o factor de carga q actualizado com a seguinte expresso

q = q 1 + q

(30)

Substituindo as equaes (24), (29) e (30) na equao (15b) resulta a seguinte equao do segundo grau (ver o Anexo I)
a1 ( q ) + a2 q + a3 = 0
2

(31)

em que q a incgnita e

T q 1 q 1 a1 = a n a n + b 2 [ F ] F q 1 a2 = 2 a n T

( a

q 1 n T

+ an
q 1 n

q 1

q 1 q 1 a3 = a n + a n

( a

) + 2b [ F ] F + a ) + b ( ) [ F ]
2
q 1 T q 1 n

(32)
F L2

q 1 2

Na generalidade dos casos a equao (31) tem duas solues reais ( 1q e 2q ). Atendendo s equaes (24) e (29) tem-se para cada kq

a n ,k = a n + a n + kq a n , com k = 1 ou k = 2
q q q

q 1

q 1

q 1

(33)

Assim, existem duas possveis modificaes do vector dos deslocamentos, a n ,1 e a n ,2 .

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Tendo em vista a seleco de uma das duas solues, calculado, para cada uma delas, o co-seno do ngulo entre os vectores que representam a variao da soluo na iterao actual a n ,k e na iterao anterior a n (1 ou 2). Assim,

q 1

) , representando k o nmero da soluo de (31)

a q 1 a q ,k n n cos k = q 1 q a n a n ,k

(34)

Tendo como objectivo a escolha de uma soluo que mantenha na soluo corrente uma direco semelhante que foi utilizada na iterao anterior, seleccionada a alternativa qual corresponde um menor ngulo k (ver a Figura 7). A soluo que apresenta o menor ngulo tambm aquela que apresenta o maior valor do co-seno de k , sendo este o critrio adoptado. No exemplo da Figura 7 seleccionada a soluo 1 (1q ) .

soluo 1

soluo 2
2

aq n,1 aq1 n
q 1

aq1 n aq n,2

Figura 7 ngulo entre os vectores a n e

a n,k .

Se em (31) a1 for nulo, q calculado com a seguinte expresso

q = a3 a2

(35)

Se a equao (31) no tiver qualquer soluo, a tcnica do arc-length no pode ser utilizada. Nestas circunstncias sugere-se que o processo iterativo seja reiniciado com outros parmetros de forma a permitir uma progresso com menores incrementos de carga. A Figura 5 ilustra a aplicao da tcnica do arc-length num sistema com um grau de liberdade. Nestas circunstncias constata-se que para aplicar a tcnica do arc-length numa
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determinada combinao necessrio definir na primeira iterao qual o valor do parmetro L . Com este objectivo efectuada a primeira iterao com 1 = 1.0 , correspondendo este procedimento ao mtodo de Newton-Raphson clssico, i.e., sem recurso tcnica do arc-length. Nestas circunstncias e atendendo s equaes, (24)-(27), (29) e (30) tem-se

1 1 0 an = an = K T 0 T

( ) {F + F F ( a )} = = ( K ) ( a )
1 n 1 1 0 n 1 0 n

(36)

sendo 1 = 1.0 . Conhecido a1 , possvel calcular o valor do parmetro L com o recurso n equao (15b), resultando

T 1 1 L = a n a n + b 2 1 [ F ] F 2

0.5

, com 1 = 1.0

(37)

O valor de L obtido com este procedimento mantido constante durante a corrente combinao. Com esta estratgia de determinao de L evita-se a necessidade de fornecer o seu valor como um dado do problema. Nos incrementos de carga subsequentes possvel seleccionar uma das estratgias que so em seguidas descritas. Na primeira, que na nomenclatura inglesa designada constant
arc-length, o valor do parmetro L que foi calculado no primeiro incremento com arc-length mantido constante nos restantes incrementos. A segunda estratgia, que na

nomenclatura inglesa designada variable arc-length, consiste em repetir o procedimento correspondente s equaes (36) e (37) em todos os incrementos com arc-length.

DESLOCAMENTO CONTROLADO NUM GRAU DE LIBERDADE

A simulao numrica de alguns problemas estruturais com no linearidades localizadas em determinadas zonas da estrutura por aplicao do mtodo do arc-length pode conduzir
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a instabilidades no processo de convergncia incremental/iterativo. Esta deficincia pode ser contornada seguindo-se a estratgia utilizada por Batoz and Dhatt (1979) e que consiste em restringir o deslocamento incremental de uma varivel especfica a um valor predefinido. Este controlo de deslocamento efectuado sem ser necessrio acrescentar qualquer apoio. Este procedimento designado na nomenclatura inglesa por displacement
control at a specific variable. Assim, a equao (15b) substituda pela seguinte equao,

q an ,i = ai

(38)

q em que an ,i a componente i do vector a n e ai a sua magnitude incremental

predefinida. Durante o processo iterativo o valor incremental da componente i do vector a n


q mantm-se constante e igual a ai , i.e., a variao iterativa dessa componente ( an,i )
q

nula. Tendo em conta este facto e tambm a equao (29) escrita para a componente i do vector a n , pode-se escrever a seguinte equao
q

q q q q an ,i = an ,1 + an ,i = an ,1 = ai i i

(39)

Para um determinado incremento n , os deslocamentos iterativos a n so obtidos com a


q

equao (24). Escrevendo essa equao para a componente i resulta

q an ,i = anq,1 + q anq,1 i i

(40)

q Anulando o deslocamento iterativo an ,i na equao (40) e resolvendo-a em ordem a q

obtm-se a variao iterativa do factor de carga

q =

anq,1 i q 1 an , i

(41)

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Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

O vector dos deslocamentos incrementais da primeira iterao pode ser obtido por intermdio da equao (36) com 1 = 1.0 . De forma a cumprir, para a componente i do vector a n , o valor predefinido ai (ver a equao (38)) necessrio efectuar algumas correces, nomeadamente ao factor de carga inicial. A pormenorizao destas correces exposta na Seco 6.
q

DESLOCAMENTO RELATIVO CONTROLADO POR DOIS GRAUS DE LIBERDADE

Como se referiu na Seco 3, a simulao numrica de estruturas em que ocorrem no linearidades localizadas com o recurso utilizao da equao (15b) torna-se, por vezes, impossvel. Na tentativa de evitar a instabilidade do processo de convergncia incremental/iterativo, de Borst (1986) sugeriu que na equao (15b) fossem apenas consideradas algumas componentes preseleccionadas do vector a n . No caso de estruturas em que ocorre fendilhao localizada, a soluo passa pela escolha, de um modo apropriado, de dois graus de liberdade (componentes de deslocamentos), um em cada face de uma fenda, e igualar a sua diferena a um determinado valor. Este controlo do deslocamento relativo entre os referidos pontos efectuado sem ser necessrio acrescentar qualquer apoio. Assim, a equao (15b) substituda pela seguinte equao
q

q q an , j an ,i = a j i

(42)

q q Nesta equao, an ,i e an , j so, respectivamente, as componentes i e j do vector a n e

a j i a magnitude incremental predefinida entre essas duas componentes.

Durante o processo iterativo o deslocamento incremental relativo entre as componentes i e


j do vector a n mantm-se constante e igual a a j i , i.e., a variao iterativa relativa
q q entre essas componentes ( an , j an ,i ) nula. Tendo em conta este facto e tambm a q

equao (29) escrita para as componentes i e j do vector a n , pode-se escrever a seguinte equao

26

Ventura Gouveia, Joaquim Barros, lvaro Azevedo e Jos Sena Cruz

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX


q q q q q q an , j an ,i = ( an ,j1 + an , j ) ( an ,1 + an ,i ) i q q = an ,j1 an ,1 i

(43)

= a j i

Os deslocamentos iterativos a n para um determinado incremento n so obtidos com a


q

equao (24). Escrevendo essa equao para as componentes i e j resulta

q an ,i = anq,1 + q anq,1 i i

(44)

q an , j = anq,j1 + q anq,j1

(45)

O deslocamento iterativo relativo entre as componentes i e j definido pela seguinte equao


q q an , j an ,i = ( anq,j1 + q anq,j1 ) ( anq,1 + q anq,1 ) i i

(46)

Procedendo-se ao anulamento do deslocamento iterativo relativo da equao (46) e resolvendo-a em ordem a q , obtm-se a variao iterativa do factor de carga

q =

anq,j1 anq,1 i q 1 q 1 an , j a n , i

(47)

Tal como na seco anterior, o vector dos deslocamentos incrementais da primeira iterao pode ser obtido por intermdio da equao (36) com 1 = 1.0 . De forma a cumprir, o valor predefinido a j i entre as componentes i e j do vector a n (ver a equao (42)) necessrio efectuar algumas correces, nomeadamente ao factor de carga inicial. A pormenorizao destas correces exposta na Seco 6. Com este procedimento, designado na nomenclatura inglesa por relative displacement
control between two specific variables, possvel obter a resposta numrica do
q

comportamento de uma estrutura onde se evidencia a ocorrncia do fenmeno snap-back


Ventura Gouveia, Joaquim Barros, lvaro Azevedo e Jos Sena Cruz 27

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

(ver a Figura 3). Uma outra possvel aplicao desta tcnica na simulao de ensaios em que se controla a abertura da fenda (Crack Mouth Opening Displacement control, na nomenclatura inglesa).

OPES RELATIVAS AO RESTART

Quando no processo incremental/iterativo no encontrada uma soluo que satisfaa o sistema de equaes no lineares, torna-se necessrio fazer alteraes aos parmetros iniciais do problema. Para ultrapassar o problema da no convergncia alguns investigadores (Crisfield 1991 e Pvoas 1991) sugerem diversas tcnicas, sendo uma delas a diminuio automtica da grandeza do incremento de carga. No mbito do presente trabalho sugere-se a utilizao da funcionalidade de restart que j se encontra disponvel no cdigo computacional FEMIX 4.0. O termo restart significa retomar o processo incremental/iterativo aps a alterao de alguns parmetros iniciais do problema. Assim, multiplica-se o vector F (que mantido sempre constante durante o arc-length) e o escalar L pelos parmetros e , respectivamente. As expresses apresentadas na Seco 2 permanecem vlidas, desde que se substitua F por F e L por L . Sendo assim, ao efectuar o restart do processo incremental/iterativo, na opo de variable
arc-length pode-se alterar o parmetro e na opo de constant arc-length pode-se alterar

o parmetro . Na opo displacement control at a specific variable e na opo relative displacement


control between two specific variables, o valor da magnitude incremental predefinida (ver

as Seces 3 e 4) pode ser alterado ao efectuar o restart do processo incremental/iterativo.

INTRODUO DAS TCNICAS NUMRICAS NO PROGRAMA FEMIX

Nesta seco so descritos de forma sucinta os aspectos essenciais associados implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de clculo automtico FEMIX 4.0 (Azevedo et al. 2003). Nas simulaes em que se pretende recorrer tcnica do arc-length, esta comea a ser utilizada na ltima combinao de carga que figura no ficheiro de dados

( nF ) .

Nas

combinaes seguintes o incremento de carga entre as combinaes ( nF 1) e nF ( F ) mantido constante. O nmero mximo de combinaes sem e com arc-length
28 Ventura Gouveia, Joaquim Barros, lvaro Azevedo e Jos Sena Cruz

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

n = nF 1 + nA , sendo nA o nmero mximo de combinaes com arc-length. Em cada

uma das nA combinaes com arc-length o incremento de carga F multiplicado pelo factor (ver a Figura 6). Como na primeira iterao de cada combinao com arc-length, o factor de carga igual a 1.0 ( 1 = 1.0 ), esta tratada como uma iterao clssica de Newton-Raphson (ver a Figura 5). Como para algumas das opes atrs apresentadas, o factor de carga inicial no igual a 1.0, tem que se corrigir o vector das foras exteriores, F n ( 1 ) , o vector dos
1

deslocamentos, a n e o factor de carga inicial, de forma a respeitar a equao restritiva de cada opo. Na Figura 8 representa-se, de forma esquemtica, o procedimento adoptado na primeira iterao de cada incremento de carga, sendo utilizado um factor correctivo , calculado de acordo com a opo utilizada:
- constant arc-length

Nesta opo o factor correctivo obtido por intermdio do quociente entre o valor do arco constante e o valor do arco calculado com a equao (37), considerando 1 = 1.0 ,

L L( 1 = 1.0)

(48)

- displacement control at a specific variable


ai a = 1i 1 an ,i an ,i

(49)

- relative displacement control between two specific variables

a j i a1 , j a1 ,i n n

a j i

a1 , j a1 ,i n n

(50)

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29

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

a1

a1

Figura 8 Correco de um incremento de carga por intermdio de um factor .

Com o objectivo de apresentar de um modo sucinto as alteraes efectuadas no programa FEMIX 4.0, descreve-se em seguida o algoritmo incremental/iterativo correspondente ao mtodo de Newton-Raphson sem e com arc-length. A principal diferena entre estes dois algoritmos consiste no facto de o ltimo ter mais uma incgnita, o que origina algumas alteraes nos diversos passos do processo incremental/iterativo. Uma vez que o cdigo computacional FEMIX agrupa em diferentes vectores as grandezas correspondentes a graus de liberdade livres e a graus de liberdade prescritos, opta-se por identificar cada um destes casos com o ndice F (free) e P (prescribed), respectivamente (ver o Anexo II). O cdigo tambm permite optar entre as estratgias path dependent (PD) ou path independent (PI) (Sena-Cruz 2004). No Anexo III so enumerados os parmetros relacionados com a tcnica do arc-length que podem ser introduzidos no ficheiro de dados.

30

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Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

Nota: nos seguintes algoritmos a + = b significa a a + b .

Mtodo de Newton-Raphson sem arc-length: Ciclo s combinaes


a F = 0 (PI only) F F , F P , F F + = F F , F P + = F P , a P , a P = a P
F + = F F , P + = F P

Ciclo s iteraes

K FF a F = F K FP a P R P = K PF a F + K PP a P P a F + = a F (PI); a F = a F (PD)
aF + = aF , RP + = RP

F = F F F F , P = F P + R P F P aP = 0 a P = 0 (PD only)

Mtodo de Newton-Raphson com arc-length: Ciclo s combinaes


a F = 0 (PI only) , a P = 0 , = 1.0 F F , F P , F F + = F F , F P + = F P
F + = F F , P + = F P

Ciclo s iteraes

K FF a F = F K FP a P , K FF a F = F F - equao (31), (41) ou (47) a F = a F + a F

+ = , F F + = F F , F P + = F P
R P = K PF a F + K PP a P P F P a F + = a F (PI); a F = a F (PD)
aF + = aF , RP + = RP

F = F F F F , P = F P + R P F P
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EXEMPLOS

Nesta seco incluem-se os resultados obtidos em simulaes numricas, com o objectivo de mostrar as vantagens da utilizao das tcnicas anteriormente descritas na modelao de estruturas com comportamento no linear material.
7.1 Simulao numrica de uma viga sujeita a trs pontos de carga

Neste exemplo efectuada a simulao de uma viga de beto sujeita a trs pontos de carga (RILEM 1985). So utilizadas as diversas tcnicas descritas neste trabalho e os resultados obtidos so comparados com a simulao efectuada por Rots (1988). A malha utilizada para a discretizao das vigas a apresentada na Figura 9, sendo consideradas as aproximaes correspondentes a um estado plano de tenso. So utilizados elementos de Lagrange de 4 ns com um esquema de integrao de Gauss-Legendre de 22. Com o objectivo de caracterizar adequadamente a fendilhao na zona do entalhe, a integrao de Gauss-Legendre efectuada, nos elementos centrais, com base num padro de 12 pontos. Na simulao do comportamento no linear material do beto considerado um modelo de multi-fendas distribudas (Sena Cruz et al. 2004). Na Tabela 1 encontram-se as propriedades do beto que utilizado na simulao. Foi considerado um critrio de convergncia baseado na norma do vector das foras residuais, sendo a tolerncia igual a 0.1%. O peso prprio tambm includo na simulao.

Espessura = 100 mm
+ + + +

F/2 F/2

+ +

1016.75

510.0 35.0

510.0

1016.75

Figura 9 Viga com entalhe: geometria, malha, carregamento e apoios.

32

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1010.0

Esquema de integrao

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX Tabela 1 Propriedades do beto utilizado na simulao da viga sujeita a trs pontos de carga. Massa especfica Coeficiente de Poisson Mdulo de Young

= 2.4 106 Kg mm3 = 0.20


Ec = 20000.0 N mm 2 f c = 48.0 N mm 2 f ct = 2.4 N mm 2

Resistncia compresso Resistncia traco Parmetros do amolecimento trilinear Energia de fractura Parmetro que define o modo I da energia de fractura disponvel para a nova fenda Factor de reteno para o corte Banda de fendilhao ngulo para formao de nova fenda

1 = 0.4 ; 1 = 0.6 ; 2 = 0.8 ; 2 = 0.2


G f = 0.113 N mm
p1 = 2 Exponencial com p2 = 2

Raiz quadrada da rea do elemento

th = 30

7.1.1 Procedimento load control Na Figura 10 encontra-se representada a relao fora-deslocamento vertical a meio vo correspondente anlise da viga da Figura 9 com o procedimento load control. Costata-se que com este procedimento no possvel obter numericamente o comportamento da estrutura em amolecimento (softening, na nomenclatura inglesa).

2000 Rots (1988) Procedimento load control

1500

Fora aplicada (N)

1000

500

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Deslocamento a meio vo (mm)

Figura 10 Relao fora-deslocamento vertical a meio vo.

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33

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

7.1.2 Procedimento displacement control por assentamentos de apoio O problema numrico identificado na Seco 7.1.1 pode ser ultrapassado por intermdio do recurso ao procedimento displacement control por assentamentos de apoio. Neste caso so impostos os deslocamentos verticais dos pontos em que originalmente estavam aplicadas as cargas (ver a Figura 11). Desta forma consegue-se obter numericamente a totalidade da resposta, como se observa na Figura 11. Para ter em conta o peso prprio da viga, foi necessrio proceder a uma anlise prvia, tendo sido calculados os deslocamentos dos pontos A e B da Figura 11, considerando o peso prprio da viga como nico carregamento. Estes deslocamentos foram impostos na primeira combinao tendo-se seguido a sua incrementao progressiva.

2000

Rots (1988) Procedimento displacement control por assentamentos de apoio

1500

Fora aplicada (N)

1000

500

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Deslocamento a meio vo (mm)

Figura 11 Relao fora-deslocamento vertical a meio vo.

7.1.3 Tcnica do arc-length com variable arc-length Nesta simulao utilizada a tcnica do arc-length, tendo sido considerada a possibilidade de o raio do arco variar com os incrementos de carga. O parmetro b da equao (15b) considerado nulo. Verifica-se que, ao contrrio do que ocorreu com o procedimento de controlo de fora, possvel obter agora a resposta ps-pico, como se pode observar na Figura 12. Da anlise desta figura verifica-se que s foi possvel obter a resposta numrica
34 Ventura Gouveia, Joaquim Barros, lvaro Azevedo e Jos Sena Cruz

Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

at um deslocamento vertical na zona central da viga de 0.41 mm. Na combinao em que o processo incremental foi interrompido por falta de convergncia do processo iterativo foram ento calculados os valores e vectores prprios da matriz de rigidez da estrutura

(K ) .

A existncia de valores prprios quase nulos revela o facto de a matriz K ser

praticamente singular, o que justifica a dificuldade encontrada na obteno da convergncia do processo iterativo.

2000 Rots (1988) Variable arc-length 1500

Fora aplicada (N)

1000

500

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Deslocamento a meio vo (mm)

Figura 12 Relao fora-deslocamento vertical a meio vo.

7.1.4 Tcnica do arc-length com constant arc-length Utilizando a tcnica do arc-length com arco de raio constante em todas as combinaes e igual ao que foi calculado no primeiro incremento de carga, obteve-se uma resposta semelhante da anlise anterior, como se pode constatar observando a Figura 13. Tambm neste caso no foi possvel obter a resposta para um deslocamento a meio vo superior a 0.41 mm. Tal como na Seco 7.1.3 o parmetro b considerado nulo.

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2000 Rots (1988) Constant arc-length

1500

Fora aplicada (N)

1000

500

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Deslocamento a meio vo (mm)

Figura 13 Relao fora-deslocamento vertical a meio vo.

7.1.5 Procedimento displacement control at a specific variable Na simulao em que utilizado o procedimento displacement control at a specific
variable o deslocamento controlado o deslocamento vertical a meio vo da viga (ver a

Figura 14). Durante o processo incremental/iterativo o valor do carregamento adaptado de forma a respeitar o valor pretendido para o deslocamento em cada combinao. Como se pode constatar na Figura 14 foi possvel obter o comportamento pr- e ps-pico com uma boa concordncia em relao simulao de Rots (1988). Uma vez que a generalidade dos ensaios laboratoriais controlado com base no deslocamento de um ponto da estrutura, o procedimento descrito nesta seco tem como vantagem em relao ao procedimento descrito na Seco 7.1.2. o facto de o peso prprio ser directamente includo no vector solicitao, evitando-se assim o clculo prvio do deslocamento devido ao peso prprio e a sua incluso como assentamento de apoio.

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2000 Rots (1988) Displacement control at a specific variable 1500

Fora aplicada (N)

1000

500

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Deslocamento a meio vo (mm)

Figura 14 Relao fora-deslocamento vertical a meio vo.

7.1.6 Procedimento relative displacement control between two specific variables Com o objectivo de testar o procedimento relative displacement control between two
specific variables no exemplo em estudo, foi efectuada uma simulao numrica com

controlo da abertura do entalhe (CMOD Crack Mouth Opening Displacement control). Nesta anlise o carregamento da estrutura adapta-se de modo a cumprir o afastamento relativo imposto entre os pontos Q e R da face do entalhe (ver a Figura 15). Na Figura 15 est representada, para a presente simulao, a relao fora-deslocamento vertical a meio vo da viga. Tal como no caso representado na Figura 14, observa-se tambm uma boa concordncia relativamente aos resultados das simulaes numricas efectuadas por Rots (1988).

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2000 Rots (1988) Relative displacement control between two specific variables 1500

Fora aplicada (N)

1000

500

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Deslocamento a meio vo (mm)

Figura 15 Relao fora-deslocamento vertical a meio vo.

7.2

Simulao numrica de um ensaio de traco directa

Nesta seco simulado numericamente o ensaio traco de um provete em circunstncias que conduzem ocorrncia do fenmeno de snap-back. Pretende-se mostrar que s por intermdio da utilizao da tcnica iterativa que tem em conta o controlo do deslocamento relativo entre dois graus de liberdade especificados se consegue simular o referido fenmeno. Na Figura 16 est representada a malha utilizada na discretizao dos provetes, que se supem sujeitos a um estado plano de tenso. So utilizados elementos de Lagrange de 4 ns com integrao de Gauss-Legendre de 22. Com o objectivo de caracterizar adequadamente a fendilhao na zona do entalhe, a integrao de Gauss-Legendre efectuada, nos elementos centrais, com base num padro de 21 pontos (ver a Figura 16). As propriedades do beto utilizadas na simulao encontram-se indicadas na Tabela 2. Foi utilizado um critrio de convergncia baseado na norma do vector das foras residuais, tendo sido considerada uma tolerncia de 0.01%. Neste estudo efectuada uma comparao entre os resultados obtidos com o cdigo computacional desenvolvido e os que se encontram publicados em Rots (1988).

38

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p
Espessura = 50 mm
+ +

+ +

250 mm

60 mm
Figura 16 Ensaio de traco: geometria, malha, carregamento e apoios.

Tabela 2 Propriedades do beto utilizadas nas simulaes do ensaio de traco directa. Massa especfica Coeficiente de Poisson Mdulo de Young Resistncia compresso Resistncia traco Parmetros do amolecimento trilinear
Energia de fractura Parmetro que define o modo I da energia de fractura disponvel para a nova fenda Factor de reteno para o corte Banda de fendilhao ngulo para formao de nova fenda

= 2.4 106 Kg mm3 = 0.20


Ec = 18000.0 N mm 2 f c = 48.0 N mm 2 f ct = 3.4 N mm 2

1 =

1 1 10 1 ; 1 = ; 2 = ; 2 = 3 6 33 12

G f = 0.0593 N mm
p1 = 2 Exponencial com p2 = 2

Raiz quadrada da rea do elemento

th = 30

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2.5 mm

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7.2.1 Procedimento displacement control por assentamentos de apoio Com o objectivo de efectuar a simulao com o procedimento displacement control por assentamentos de apoio, o carregamento indicado na Figura 16 foi substitudo por um conjunto de apoios situados nos pontos de aplicao das foras. Nesses apoios so impostos deslocamentos verticais ascendentes que crescem progressivamente e constituem a nica solicitao da estrutura (ver a Figura 17). Na Figura 17 representa-se a resposta tenso normal mdia-deslocamento do ponto P assinalado na malha. Verifica-se que ao atingir o pico a resposta cai bruscamente (do ponto A para o ponto B), no permitindo prever o fenmeno de snap-back que se observa na fase ps-pico. A tenso mdia foi calculada com a equao (51), sendo F o somatrio das reaces nos apoios com deslocamentos prescritos. A rea da seco transversal do provete na zona do entalhe 50 50 mm 2 .

med =

F 50 50

(51)

3.5

Rots (1988) Procedimento displacement control por assentamentos de apoio A


prescritos

2.5 Tenso normal mdia (N/mm )


2

1.5

0.5

0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Deslocamento do ponto P (mm)

Figura 17 Relao tenso normal mdia-deslocamento do ponto P.

40

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7.2.2 Procedimento relative displacement control between two specific variables Nesta simulao, o deslocamento vertical relativo entre os pontos Q e R (ver a Figura 18) utilizado como parmetro de controlo do procedimento relative displacement control between two specific variables. Na Figura 18 apresenta-se tambm a resposta tenso normal mdia-deslocamento do ponto P. Assim se constata que a utilizao do procedimento relative displacement control between two specific variables permite a simulao correcta do fenmeno de snap-back. A tenso mdia foi calculada com a equao (52), sendo p a fora distribuda (ver a Figura 18).

med =

p 60 50 50

(52)

3.5

Rots (1988) Relative displacement control between specific variables

P
2.5 Tenso normal mdia (N/mm )
2

Q
1.5

R
1

0.5

0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Deslocamento do ponto P (mm)

Figura 18 Relao tenso normal mdia-deslocamento do ponto P.

CONCLUSES

A simulao numrica de estruturas com comportamento no linear material apresenta, por vezes, dificuldades associadas obteno da resposta para determinados nveis de solicitao. Estas dificuldades numricas so agravadas sempre que ocorram fenmenos
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tais como o snap-back ou o snap-through. Com o objectivo de melhorar a qualidade das simulaes numricas efectuadas com o programa de elementos finitos FEMIX foram nele implementadas as seguintes funcionalidades: tcnica do arc-length; deslocamento controlado num grau de liberdade; deslocamento relativo controlado por dois graus de liberdade.

Efectuaram-se algumas simulaes numricas com o objectivo de testar e avaliar a eficincia das tcnicas implementadas. Com base nestas simulaes verificou-se que as tcnicas implementadas melhoraram significativamente a qualidade das simulaes em que ocorrem fenmenos de snap-back ou de snap-through.

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REFERNCIAS

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Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

Wempner, G.A. (1971). Discrete approximations related to nonlinear theories of solids. Int. J. Solids & Structures, 7, 1581-1599. Zienkiewicz, O.C. and Taylor, R.L. (1989). The finite element method (Fourth edition) Volume 1, Basic formulation and linear problems. McGraw-Hill, Berkshire, England. Zienkiewicz, O.C. and Taylor, R.L. (1991). The finite element method (Fourth edition) Volume 2, Solid and fluid mechnanics, dynamics and non-linearity. McGraw-Hill, Berkshire, England.

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Implementao da tcnica do arc-length e mtodos relacionados no programa de elementos finitos FEMIX

ANEXO I: PROCEDIMENTO DESTINADO DETERMINAO DE

Neste anexo apresenta-se a deduo da equao (31) que permite a determinao de q . Substituindo na equao (29) a equao (24) obtm-se

a n = a n = a n + a n = a n + a n + q a n
q i q 1 q q 1 q 1 i =1

q 1

(53)

Elevando ao quadrado ambos os membros da equao (30) resulta

( ) = (
q 2

q 1

+ q ) = ( q 1 ) + 2 q 1 q + ( q )
2 2

(54)

q q O produto an an em seguida desenvolvido tendo em conta a equao (53),

resultando

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aq aq = aq aq n n n n
q 1

( ) ( a + a = ( a + a + a ) a + + ( a + a + a ) a + + ( a + a + a ) a
= a n + a n + q a n
q 1 n q 1 n q q 1 q 1 q 1 n q 1 n q 1 n q 1 n q 1 n q 1 n q 1 n q q 1 n q 1 n q 1 n q q q 1 n q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1

q 1 n

+ q a n

q 1

= a n a n + a n a n + q a n a n + + a n a n + a n a n + q a n a n + + a n q a n + a n q a n + q a n q a n
T T T q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1

q 1

q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 = a n a n + a n a n + q a n a n + q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 + a n a n + a n a n + q a n a n + q 1 q 1 q 1 q 1 + a n q a n + a n q a n + q 1 q 1 + q a n q a n q 1 q 1 = a n a n ( q ) + q 1 T q 1 T q 1 q 1 q 1 q 1 T + a n a n + a n a n + a n a n T 2 q 1 q 1 + a n a n q + q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 q 1 + a n a n + a n a n + a n a n + q 1 q 1 + a n a n q 1 q 1 = a n a n ( q ) + q 1 T q 1 q 1 + 2 a n a n + a n T 2 T T T T T T T T T T T

(55)

)
q 1

q 1 q 1 + an + a n

( a

q 1 n

+ an

Substituindo na equao (15b), as equaes (54) e (55) obtm-se

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T T 2 q q q q q a n 1 a n 1 ( q ) + 2 a n 1 a n 1 + a n 1 T

+ (56)

q 1 q 1 q 1 q 1 + an + a n a n + a n + 2 2 T +b 2 ( q 1 ) + 2 q 1 q + ( q ) [ F ] F L2 = 0

ou

a q 1 T a q 1 + b 2 F T F q 2 + [ ] ) n ( n 2 a q 1 T a q 1 + a q 1 + 2b 2 q 1 F T F q + [ ] n n n

(57)

q 1 q 1 + an + a n

( a

q 1 n

+ an

q 1

) + b ( ) [ F ]
2 q 1 2

F L2 = 0

A equao (57) pode-se escrever da seguinte forma

a1 ( q ) + a2 q + a3 = 0
2

(58a)

com
T q 1 q 1 a1 = a n a n + b 2 [ F ] F q 1 a2 = 2 a n T T

( a

q 1 n T

+ an
q 1 n

q 1

q 1 q 1 a3 = a n + a n

( a

) + 2b [ F ] F + a ) + b ( ) [ F ]
2 q 1 T q 1 n 2 q 1 2

(58b) F L2

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ANEXO II: RESOLUO DO SISTEMA DE EQUAES

Neste anexo so desenvolvidas as equaes relacionadas com o sistema de equaes de equilbrio relativo a uma iterao de uma determinada combinao, nas circunstncias correspondentes utilizao da tcnica do arc-length. considerada uma separao entre os graus de liberdade livres (free ndice F) e os graus de liberdade prescritos (prescribed - ndice P). Nestas circunstncias e com base na equao (23) tem-se

K FF K PF

K FP a F F F F = + K PP a P P + R P F P

(59)

Esta equao corresponde iterao q da combinao n .

Desenvolvendo (59) obtm-se, K FF a F + K FP a P = F + F F K PF a F + K PP a P = P + R P + F P

(60)

Explicitando a F e R P resulta

a F = [ K FF ]

( F K FP a P + F F ) 1 1 = [ K FF ] ( F K FP a P ) + [ K FF ] F F
1

(61)

= a F + a F

R P = K PF a F + K PP a P P F P

(62)

Nestas equaes as nicas incgnitas so os deslocamentos iterativos nos graus de liberdade do tipo F , a F , e as reaces iterativas nos graus de liberdade do tipo P , R P .

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ANEXO III: FICHEIRO DE DADOS BLOCOS RELATIVOS AO ARC-LENGTH

Na Tabela 3 apresentam-se os parmetros que podem estar presentes no bloco


<MAIN_PARAMETERS> e que se destinam a activar a tcnica do arc-length e alguns

mtodos relacionados. Nas tabelas 4, 5 e 6 apresentam-se os diversos parmetros que possvel incluir no bloco <ARC_LENGTH_PARAMETERS> com o objectivo de definir os dados relativos s diversas tcnicas iterativas.
Tabela 3 Parmetros a acrescentar ao bloco <MAIN_PARAMETERS> para activar e configurar a tcnica do arc-length.
ARC_LENGTH = _Y ; MAXIMUM_NUMBER_OF_ARC_LENGTH_COMBINATIONS = 200 ;

Nota: ARC_LENGTH quando activada, a tcnica do arc-length introduzida na ltima combinao do ficheiro de dados e mantida at se atingir o MAXIMUM_NUMBER_OF_ARC_LENGTH_COMBINATIONS;
MAXIMUM_NUMBER_OF_ARC_LENGTH_COMBINATIONS

nmero mximo de combinaes com a

tcnica do arc-length (parmetro nA descrito na Seco 6). Tabela 4 Bloco <ARC_LENGTH_PARAMETERS>: arc-length com valores por defeito.
<ARC_LENGTH_PARAMETERS> </ARC_LENGTH_PARAMETERS> Default values: CONSTANT_RADIUS = _N ; RADIUS_FACTOR = 1.0 ; LOAD_FACTOR = 1.0 ; FORCE_DISPLACEMENT_SCALING_FACTOR = 0.0 ; MOMENT_ROTATION_SCALING_FACTOR = 0.0 ;

Tabela 5 Bloco <ARC_LENGTH_PARAMETERS>: exemplos de conjunto de parmetros.


<ARC_LENGTH_PARAMETERS> CONSTANT_RADIUS = _Y ; RADIUS_FACTOR = 1.1 ; FORCE_DISPLACEMENT_SCALING_FACTOR = 0.998 ; MOMENT_ROTATION_SCALING_FACTOR = 0.998 ; </ARC_LENGTH_PARAMETERS> <ARC_LENGTH_PARAMETERS> CONSTANT_RADIUS = _N ; LOAD_FACTOR = 1.25 ; FORCE_DISPLACEMENT_SCALING_FACTOR = 0.09 ; MOMENT_ROTATION_SCALING_FACTOR = 0.09 ; </ARC_LENGTH_PARAMETERS>

Nota: CONSTANT_RADIUS quando activada, o escalar L mantido constante em todo o processo incremental/iterativo, sendo o seu valor calculado no primeiro incremento com arc-length (ver a Seco 2);
RADIUS_FACTOR LOAD_FACTOR

parmetro que afecta o escalar L (ver a Seco 5);

parmetro que afecta o vector F (ver a Seco 5); e


MOMENT_ROTATION_SCALING_FACTOR

FORCE_DISPLACEMENT_SCALING_FACTOR

factor de escala b

(ver a equao (10)). Ventura Gouveia, Joaquim Barros, lvaro Azevedo e Jos Sena Cruz 49

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Tabela 6 Bloco <ARC_LENGTH_PARAMETERS>: parmetros relativos aos procedimentos deslocamento controlado num grau de liberdade e deslocamento relativo controlado por dois graus de liberdade.
<ARC_LENGTH_PARAMETERS> DISPLACEMENT_CONTROL = _Y ; POINT_NUMBER = 313 ; DEGREE_OF_FREEDOM = _D3 ; DISPLACEMENT_INCREMENT = 0.0001 ; </ARC_LENGTH_PARAMETERS> <ARC_LENGTH_PARAMETERS> RELATIVE_DISPLACEMENT_CONTROL = _Y ; POINT_A_NUMBER = 146 ; POINT_B_NUMBER = 171 ; DEGREE_OF_FREEDOM = _D3 ; RELATIVE_DISPLACEMENT_INCREMENT = -0.0001 ; </ARC_LENGTH_PARAMETERS>

Nota: DISPLACEMENT_CONTROL deslocamento controlado num grau de liberdade (ver a Seco 3);
POINT_NUMBER

ponto nodal da estrutura onde o deslocamento controlado (ver a equao (38)); grau de liberdade controlado (ver a equao (38)); magnitude incremental predefinida ai (ver a equao (38)); deslocamento relativo controlado por dois graus de liberdade (ver

DEGREE_OF_FREEDOM

DISPLACEMENT_INCREMENT

RELATIVE_DISPLACEMENT_CONTROL

a Seco 4);
POINT_A_NUMBER

e POINT_B_NUMBER pontos nodais da estrutura onde o deslocamento relativo vai ser grau de liberdade controlado (ver a equao (42)); magnitude incremental predefinida a j i (ver a

controlado (ver a equao (42));


DEGREE_OF_FREEDOM

RELATIVE_DISPLACEMENT_INCREMENT

equao (42)).

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