Aesym: software didático para análise numérica e simbólica de

estruturas reticuladas utilizando o método da rigidez direta

Aesym: didatic software for numerical and symbolic analysis of

reticulated structures using the direct stiffness method
DOI: 10.54021/seesv2n2-001

Recebimento dos originais: 05/03/2021

Aceitação para publicação: 20/04/2021

Guilherme Oití Berbert-Born

Bacharel em Engenharia Civil (Universidade de Brasília)
Instituição de atuação atual: Universidade de Brasília
Endereço completo: Faculdade de Tecnologia, Campus Darcy Ribeiro, 70910-
900, Brasilia/DF, Brasil
Email: guiborn.eng@gmail.com

Gilberto Gomes
Pós-doutor (Brunel University London)
Instituição de atuação atual: Universidade de Brasília
Endereço completo: Faculdade de Tecnologia, Campus Darcy Ribeiro, 70910-
900, Brasilia/DF, Brasil
Email: ggomes2007@gmail.com

RESUMO
A crescente utilização de métodos computacionais para a resolução de problemas
da engenharia dispõe de ferramentas cada vez mais poderosas para o
processamento de dados. O surgimento de novas linguagens e novas filosofias
de programação, como a Programação Orientada a Objetos (POO) possibilitaram
o desenvolvimento de técnicas de cálculo mais eficientes em diversos campos da
engenharia. O emprego dessas técnicas exibe muitas vezes o resultado do
processamento sem que seja possível ao usuário a visualização do processo. Isso
pode tornar difícil a compreensão do método, prejudicando quaisquer fins
didáticos que possam vir a ter a sua utilização. Neste aspecto, este trabalho
propõe o desenvolvimento de um pacote computacional, denominado AESYM,
para análise estrutural que faz uso da linguagem MATLAB para a análise de
treliças, vigas e pórticos planos pelo Método da Rigidez Direta (MRD). Com o
AESYM, é possível acompanhar o processo de cálculo tanto simbólica quanto
numericamente, permitindo a compreensão da análise elástica linear de forma
mais didática e visual. Isso possibilita ao usuário um maior entendimento tanto do
processo de formação da matriz de rigidez global, que reúne as propriedades de
rigidez dos elementos, quanto da obtenção dos deslocamentos e esforços nos
elementos de estruturas por meio da resolução da equação matricial que rege o
comportamento interno da estrutura. Nesse sentido, o AESYM possui utilidade
prática em processos de ensino-aprendizagem de métodos matriciais da análise
estrutural em sala de aula nos cursos de graduação em engenharia.

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 Palavras-chave: Rigidez direta, Análise estrutural, Ensino-aprendizagem,
MATLAB simbólico.

ABSTRACT
The emergence of new programming languages and philosophies allowed the
possibility of more efficient calculation techniques in various engineering fields.
Such techniques most often displays the result of processing without making
possible for the user to visualize the process itself. This can bring difficulties to fully
understand the method, impairing didactic purposes that might involve its use. The
AESYM is a new structural analysis program written in MatLab language which
uses the Direct Stiffness Method. This method consists in analyzing reticulated
structures, statically determinate or indeterminate, based on the superposition
principle, considering linearity between actions and displacements. The method
assumes that the effects of rotation and translation of the bar elements in given
structure due to multiple stimuli can be obtained by the combination of the effects
caused by each stimulus individually. With the AESYM, the user can follow the
calculation process both symbolically and numerically, allowing the understanding
of the linear elastic analysis in a didactic and visual way. This makes possible for
the user to observe the global stiffness matrix formation process along with its
properties, displacements and forces in the elements through the resolution of the
equation which governs the structure’s internal behavior. The AESYM has,
therefore, practical use in matrix methods teaching-learning process within
graduation level engineering courses.

Keywords: Direct Stiffness, Structural Analysis, Teaching-learning processes,

Symbolic MATLAB.

1 INTRODUÇÃO
O surgimento das ferramentas computacionais e a ampliação do poder de
seu processamento tem possibilitado a crescente aplicação de técnicas para a
resolução de problemas complexos. O desenvolvimento e adaptação de técnicas
envolvendo modelagem computacional e computação gráfica permitiram melhor
uso de métodos numéricos como o Método dos Elementos Finitos (MEF) [1] e o
Método dos Elementos de Contorno (MEC) [2], utilizados para resolver diversos
problemas da engenharia.
Observa-se que a maior parte dos programas de computador para a
realização de análise estrutural retorna resultados numéricos sem a devida
transmissão do método e procedimentos de cálculo. Com isso, é dificultada a
compreensão dos processos utilizados para a obtenção de esforços e
deslocamentos em estruturas. No caso do Método da Rigidez Direta (MRD) [3], é

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 de grande importância para o processo de ensino-aprendizagem a visualização
do processo de montagem das matrizes, assim como resolução do sistema de
equações.
O uso de ferramentas de cálculo matricial se faz útil no campo da
engenharia ao integrar e simplificar a resolução de sistemas com diversos
parâmetros. Com este trabalho, busca-se uma melhor compreensão acerca do
uso de cálculos matriciais e do MRD aplicados à linguagem de programação
MATLAB [4], de forma a desenvolver uma plataforma visual e simbólica passível
de uso como ferramenta auxiliar no processo de ensino-aprendizagem nas
disciplinas de análise estrutural da graduação. A utilização da linguagem simbólica
permite melhor compreensão e visualização dos elementos que constituem o
cálculo de vigas, treliças e pórticos planos.
O objetivo deste trabalho é apresentar um programa em MATLAB capaz de
modelar e calcular deslocamentos e esforços em elementos de barra
bidimensionais utilizando o MRD e linguagem simbólica. Além disso, a criação do
AESYM busca retornar ao utilizador, além dos resultados globais e locais, o
processo de formação das matrizes e de resolução do sistema de equações para
a obtenção de esforços e deslocamentos.

2 REFERENCIAL TEÓRICO
A compreensão do comportamento e das propriedades dos materiais é de
grande importância para a análise de estruturas. O estudo da resistência dos
materiais possibilitou ao ser humano o desenvolvimento de métodos de análise
os quais podem ser implementados computacionalmente [5]. Neste trabalho, será
dado foco ao Método da Rigidez Direta, que utiliza as propriedades físicas dos
materiais para obtenção de deslocamentos e esforços.

2.1. O MÉTODO DA RIGIDEZ DIRETA

O Método da Rigidez Direta (MRD) pode ser utilizado para resolução de
estruturas isostáticas e hiperestáticas reticuladas, onde as incógnitas sejam os
deslocamentos e rotações. Utilizando o princípio da superposição e assumindo
análise linear, o método combina efeitos causados por solicitações individuais,
obtendo-se soluções globais de esforços e deslocamentos.

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 Com base na Lei de Hooke [6], que relaciona deslocamento e rigidez de
um corpo à ação solicitante, pode-se montar um sistema do qual os esforços e
deslocamentos globais podem ser obtidos para cada nó da estrutura, conforme
mostra a Equação 1.
[ F ]G = [K]G  [U]G (1)

sendo [F]G o vetor de forças globais, [K]G a matriz de rigidez global e [U]G o
vetor de deslocamentos globais. A fim de obter a matriz de rigidez global, devem
ser acumuladas as matrizes de rigidez locais para cada elemento da estrutura,
sendo essas e os graus de liberdade dos elementos de treliça e pórtico planos,
juntamente às matrizes de rotação utilizadas indicados na Tabela 1Erro! Fonte
de referência não encontrada.,Erro! Fonte de referência não encontrada.
para cada caso [7].

Tabela 1 - graus de liberdade, matrizes de rigidez locais e matrizes de rotação

Treliças Planas Pórticos Planos

 EA EA 
 L 0 0 − 0 0 
L
 
 0 12  E  I 6 E  I 12  E  I 6 E  I 
 EA EA  0 −
0 − 0  L3 L2 L3 L2 
 L 

L
  0 6  EI 4 E  I 6 E  I 2  E  I 
0 −
Ke = 
0 0 0 0
K e = 
L2 L L2 L 
 EA EA  EA EA 
− 0 0 − 0 0 0 0 
 L L   L L 
 0 0 0 0   12  E  I 6 E  I 12  E  I 6 E  I 
 0 − − 0 − 
 L3 L2 L3 L2 
 6 E  I 2 E  I 6 E  I 4 E  I 
 0 0 −
L2 L L2 L 

 cos( ) sen( ) 0 0 0 0
 cos( ) sen( ) 0 0   − sen( ) cos( ) 0 0 0 0 

 − sen( ) cos( ) 0 0   0 0 1 0 0 0
[R] =   [ R] =  
 0 0 cos( ) sen( )   0 0 0 cos( ) sen( ) 0 
   0
 0 0 − sen( ) cos( )  0 0 − sen( ) cos( ) 0 
 
 0 0 0 0 0 1

Para o acúmulo das matrizes de rigidez locais e formação da matriz de

rigidez global, cada matriz local deve ser rotacionada, ou seja, deve ter suas

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 coordenadas locais alteradas para globais de forma que as orientações dos eixos
coincidam. Para tal, utiliza-se a Equação 2 para cada matriz local por uma matriz
de rotação, obtida a partir dos cossenos diretores das barras, conforme mostrados
na última linha da Erro! Fonte de referência não encontrada..
[K]G = [ R]T [k]e [ R] (2)

sendo os vetores de forças e deslocamentos globais nas formas

representadas abaixo, onde n é o número do primeiro nó, pode-se, após a
imposição das restrições de apoio no vetor de deslocamentos globais e a
obtenção da matriz de rigidez global, resolver o sistema da Equação 1. Para tal,
aplica-se a técnica de zeros e uns de forma a obter os deslocamentos
desconhecidos.
 Fnx   unx 
 F  u 
 ny   ny 
 M nz    nz 
   
 Fn +1x   un +1x 
[ F ] =  Fn +1 y  [U] = un +1 y  (3)
   
 M n +1z   n +1z 
 .   . 
   
 .   . 
 .   . 
   

Por fim, utiliza-se novamente a matriz de rotação para a obtenção dos

deslocamentos e esforços locais a partir dos vetores deslocamentos e esforços
globais, por meio das Equações 4 e 5.
[u ] = R  [U]' (4)
[ f ] = K e  [u ] (5)

3 IMPLEMENTAÇÃO COMPUTACIONAL
3.1. PRÉ-PROCESSAMENTO E MODELAGEM
A análise de estruturas reticuladas utilizando o MRD requer que sejam
conhecidas não apenas a disposição dos elementos e nós, mas também
determinados fatores que influenciam no comportamento global da estrutura.
Entre estes fatores, estão:
• Condições de contorno (apoios);
• Carregamentos pontuais e distribuídos;
• Variações de temperatura, uniformes ou não;

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 • Deslocamentos prescritos (recalques);
• Módulo de Elasticidade do material;
• Geometria da seção (área e inércia)
O AESYM permite, por meio de interface, que o usuário modele com
praticidade a estrutura e insira os fatores mencionados. A Figura 1 mostra a área
de modelagem com suas respectivas abas, explicitadas na
Figura 2.
O programa colhe as seguintes informações, armazenadas em oito
matrizes, obtidas a partir das tabelas preenchidas pelo usuário:
• Matriz “L1” - Informações gerais da estrutura (número de nós, número de
elementos, número de nós restringidos, número de nós carregados e
número de elementos carregados);
• Matriz “L2” - Coordenadas dos nós;
• Matriz “L3” - Nós inicial, final e propriedades (área, momento de inércia e
módulo de elasticidade) de cada elemento;
• Matriz “L4” - Restrições em x, y e θ nos nós;
• Matriz “L5” - Carregamentos pontuais nos nós;
• Matriz “L6” - Carregamentos distribuídos nos elementos;
• Matriz “L7” - Deslocamentos impostos em x, y e θ nos nós;
• Matriz “L8” - Variação de temperatura (α, temperaturas e altura da seção).
Essas matrizes de informações serão utilizadas no processamento pelo
MRD e podem ser armazenadas e carregadas na memória do computador, por
meio do menu “Salvar / Abrir”. Este menu dá acesso a um gerenciador de
estruturas, no qual o usuário pode salvar, abrir, visualizar ou deletar modelos.

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 Figura 1 - área de modelagem do aesym

Figura 2 - abas de modelagem

(a) Elementos (b) Propriedades (c) Restrições (d)
Carregamentos

3.2. PROCESSAMENTO PELO MRD

Obtidas as matrizes de informação relativas à estrutura a ser analisada, o
processo de cálculo é iniciado ao pressionar-se o botão “Calcular”. A primeira
etapa do cálculo é a análise da matriz “L1”, necessária para a limitação das
funções recursivas (loops). Assim, pode-se percorrer a estrutura repetindo os
mesmos procedimentos para todas as barras e nós.

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 3.3 OBTENÇÃO DO VETOR DE FORÇAS GLOBAIS
Nessa etapa, são utilizados os conceitos de cargas equivalentes nodais [8]
para a obtenção das reações em cada elemento de barra separadamente, sendo
os esforços concentrados nos nós e posteriormente somados às de outras barras
com nós em comum. No caso de ocorrência de variação de temperatura ou
recalque, esse vetor também é alterado. O vetor possui três vezes o número de
nós, representando as forças em x, y e o momento em cada nó.

3.4 OBTENÇÃO DA MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL

Para cada elemento da estrutura, é obtido o cosseno diretor, ou seja, a
inclinação da barra. Em seguida, são inseridas as propriedades físicas e
geométricas do elemento na matriz de rigidez local e é montada a matriz de
rotação. Com isso, é possível rotacionar a matriz local (Equação 2) para a o
acúmulo da matriz de rigidez global, que é o somatório de todas as matrizes locais
rotacionadas.

3.5 IMPOSIÇÃO DAS RESTRIÇÕES DE APOIO

A partir da Matriz “L4”, é feita a alteração da Matriz de Rigidez Global e do
Vetor de Forças Globais para adequação às condições de contorno. Para cada
grau de liberdade restringido, é zerada a linha e a coluna correspondente na matriz
global, sendo o valor da interseção entre essas definido como 1. Além disso, o
Vetor de Forças Globais sofre alteração, sendo zerado para o grau de liberdade
correspondente. No caso de deslocamentos impostos, o valor da força
correspondente é igual ao deslocamento, em metros. Nesse caso o recalque de
apoio ainda é subtraído de todas as outras forças do vetor, multiplicado pelo valor
correspondente na Matriz de Rigidez Global [8].

3.6 RESOLUÇÃO DA EQUAÇÃO DE EQUILÍBRIO E OBTENÇÃO DOS

DESLOCAMENTOS
Obtidas a matriz global e a matriz de forças, é resolvida a Equação 1 para
a obtenção do Vetor de Deslocamentos Globais. A partir desse vetor é criado um
gráfico de deformada com base na posição inicial e final de cada nó. O vetor
possui três vezes o número de nós, representando os deslocamentos em x, y e a
rotação em cada nó.

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 3.7 OBTENÇÃO DOS ESFORÇOS
Nessa etapa, são novamente utilizadas as matrizes de rotação e locais,
bem como as propriedades físicas e geométricas de cada elemento para a
obtenção dos deslocamentos locais, mostradas nas Equações 4 e 5. Após a
obtenção dos deslocamentos locais, são obtidos os esforços segundo as
coordenadas locais, além das reações de apoio. É criada uma matriz “Sl”, cujo
número de linhas representa cada elemento da estrutura e cujo número de
colunas é 6, sendo os valores inicial e final de esforços axiais, esforços cortantes
e de momentos fletores no elemento.

3.8 PLOTAGEM DOS DIAGRAMAS

A partir das coordenadas dos nós e das barras, das posições iniciais e finais
de cada nó que constituem o Vetor de Deslocamentos Globais e da matriz de
esforços “Sl”, o AESYM faz a plotagem de 6 gráficos:
• Estrutura com Carregamentos
• Estrutura sem Carregamentos
• Estrutura Deformada
• Diagrama de Esforços Normais e Reações de Apoio
• Diagrama de Esforços Cortantes
• Diagrama de Momentos Fletores

3.9 OBTENÇÃO DA MATRIZES DE RIGIDEZ SIMBÓLICAS

Os procedimentos mencionados são refeitos sem que sejam inseridas as
propriedades dos elementos nas matrizes locais, sendo utilizado o MATLAB
Symbolic ToolBox [9] para a realização dos cálculos simbolicamente. As matrizes
locais, de rotação e global obtidas são armazenadas para a visualização do
usuário na etapa de pós-processamento.

3.10 PÓS-PROCESSAMENTO E RESULTADOS

Ao fim do processo de cálculo, o utilizador tem na interface acesso aos
resultados. Podem ser visualizados os diagramas, os resultados numéricos e as
matrizes numéricas e simbólicas global e localmente.
3.11 DIAGRAMAS
Os diagramas obtidos durante o processamento ficam disponíveis
imediatamente após seu fim, sendo os botões de navegação, indicados na Erro!
Fonte de referência não encontrada., localizados na área de modelagem.

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 Figura 3 - Botões de Navegação dos Diagramas
CARG: Estrutura com Carregamentos
EST: Estrutura sem Carregamentos
DEF: Estrutura Deformada
DEN: Diagrama de Esforços Normais e Reações de
Apoio
DEC: Diagrama de Esforços Cortantes
DMF: Diagrama de Momentos Fletores

O usuário pode ainda alterar a precisão dos resultados, utilizando a caixa

de seleção “Precisão”, localizada abaixo do diagrama. A escala da deformada
também pode ser variada, fazendo-se uso da caixa de texto localizada no próprio
diagrama. A flecha ocorrida devido a carregamentos distribuídos pode ser
previamente vista no diagrama de deformada, podendo o valor do deslocamento
em qualquer ponto ser calculado colocando-se um nó no mesmo e analisando-se
os resultados.

3.12 RESULTADOS NUMÉRICOS E SIMBÓLICOS

Tanto os resultados numéricos quanto as matrizes de rigidez locais, de
rotação, rotacionadas e global podem ser visualizadas checando-se a caixa de
seleção “Mostrar Matrizes”. Dentro do menu, pode-se obter tanto as matrizes e os
resultados globais (botão “Estrutura”) quanto elemento a elemento (botão
“Elementos”), ambos localizados no canto inferior esquerdo. Inicialmente, são
mostradas as reações de apoio, os esforços e deslocamentos globais, conforme
mostrado na Figura 4.

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 Figura 4 - Janela De Esforços E Deslocamentos Globais

Pode-se ainda ter acesso à matriz de rigidez global numérica ou simbólica

utilizando-se dos botões de navegação laterais. A matriz simbólica é impressa
com LaTex [10], podendo o usuário navegar interativamente arrastando o cursor
pela matriz, que normalmente possui grandes dimensões. Já a matriz numérica é
apresentada em forma de tabela cujas colunas e linhas podem ter espessura
variável, facilitando a visualização dos valores. Pode ser alterado o tamanho da
fonte em cada matriz de forma a melhorar a visualização. A interface de resultado
acessível ao usuário para as matrizes simbólica e numérica são mostradas na
Figura 5.

Figura 5 - Matrizes de Rigidez Globais simbólica e numérica

(a) Matriz de Rigidez Global Simbólica (b) Matriz de Rigidez Global Numérica

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 Para a visualização dos resultados locais, deve-se pressionar o botão
“Elementos”, que levará o usuário a uma janela que dará acesso a uma lista de
elementos da estrutura. Ao selecionar um elemento, que pode ser localizado na
estrutura marcando-se a caixa “Mostrar Elementos”, o usuário poderá ver as
propriedades, esforços e deslocamentos do mesmo. Além disso, podem ser
utilizados os botões “Matriz de Rigidez Local”, “Matriz de Rotação” e “Matriz
Rotacionada”, através dos quais serão mostradas as matrizes numéricas e
simbólicas correspondentes, como mostrado na Figura 6.

Figura 6 - Janela de Resultados Locais

(a) Resultados Locais e Matriz de Rigidez Local

(b) Matriz de Rotação (c) Matriz Rotacionada

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 4 APLICAÇÃO DO PACOTE AESYM
Para ilustrar o funcionamento do programa, tendo como base os exemplos
extraídos de Martha [8], será calculada a estrutura da Figura 7a, cujo diagrama de
momentos fletores resultante se encontra na Figura 7b. Para fins de simplificação
deste trabalho, serão apresentados apenas os resultados para estruturas
aporticadas, embora o AESYM também seja capaz de calcular treliças e vigas.

Figura 7 - Exemplo de Estrutura

(a) Exemplo extraído de (b) Diagrama de Momentos (c) Modelagem do exemplo no
Martha [8] Fletores resultante AESYM

O modelo criado, mostrado na Figura 7c, assim como os diagramas

resultantes do processamento, que se encontram na Figura 8. Para a modelagem
foi considerado um carregamento pontual horizontal no apoio do nó 4, bem como
um recalque de 6 mm no mesmo apoio.

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 Figura 8 - Diagramas resultantes do processamento
(a) Estrutura deformada (b) Esforços normais e reações de apoio

(c) Esforços cortantes (d) Momentos fletores

Observa-se que o resultado encontrado, explícito na Figura 8d é condizente

com o esperado, com precisão satisfatória. Além disso, o utilizador pode acessar
os resultados e as matrizes globais, possibilitando um maior monitoramento não
apenas sobre os resultados, mas também sobre o processo de cálculo.

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 5 CONCLUSÃO
A programação orientada a objeto confere algumas vantagens para os
programadores. A organização do código em diferentes funções permite um
melhor controle dos erros, pois caso eles aconteçam, é facilitada a identificação
da parte do código em que se encontram, e assim tratá-los de forma localizada.
A interface visual permite ao utilizador maior controle sobre a modelagem,
assim como mais velocidade e praticidade. Ainda por meio da interface, podem-
se obter resultados de maneira mais simples e controlada, além da possibilidade
de maior compreensão do Método da Rigidez Direta e do comportamento da
estrutura. Assim, o AESYM se torna um programa com grande potencial didático
para fins acadêmicos.
Dessa forma, é notável a conveniência da utilização do MRD em
implementação computacional, já que nesse meio conta-se com poderosas
ferramentas para cálculos matriciais. Outra vantagem dessa implementação é a
capacidade de adaptação e para os mais diversos fins. Entre mudanças que
poderiam ser feitas, estão a implementação da capacidade de cálculo para
estruturas tridimensionais.

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 REFERÊNCIAS

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campinas, são paulo, 1999.

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edition, computatonal mechanics publications, mcgraw-hill book company

Soriano, h. L. Análise de estruturas - formulação matricial e implementação

computacional. 1ª. Ed. Rio de janeiro: editora ciência moderna ltda, v. Único, 2005.

Matlab m. The language of technical computing. The mathworks, inc, 2012. Natick,
massachusetts, united states. Disponível em: http://www mathworks.com.
r.c. hibbeler, resistência dos materiais, terceira edição, livros técnicos e científicos
editora, rio de janeiro, 2000.

Halliday david, resnick robert e walker jearl fundamentos da física, volume i. Rio
de janeiro: ltc, 2012.

Martha, l.f., o método da rigidez direta sob um enfoque matricial, apostila editada
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escola de engenharia, uerj, 1984.

Martha, l.f., análise de estruturas. Conceitos e métodos básicos, pontifícia

universidade católica do rio de janeiro – puc-rio, 2010.
Mathworks, symbolic toolbox: user's guide (r2019a), natick, massachusetts,
united states. Disponível em
https://www.mathworks.com/help/pdf_doc/symbolic/symbolic_tb.pdf

Kottwitz, s. Latex beginner's guide. 2011 packt publishing ltd. 32 lincoln road,
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