III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

O IMPACTO DO ATRASO NA COMUNICAO DE SISTEMA DE CONTROLE VIA REDES

Max Mauro Dias Santos1
maxmauro@unilestemg.br

Fernando Henrique Atade1

fha@unilestemg.br

Francisco Vasques2
vasques@fe.up.pt

Laboratrio de Sistemas de Tempo Real - Unileste-MG Coronel Fabriciano, MG, Brasil Fone: (31) 3848-7912 Fax: (31) 3848-7912

Av. Tancredo de A. Neves, 3500 Bairro Universitrio, CEP 35.170-056,

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto - FEUP Rua dos Braga 4050-123, Porto, Portugal Fone: +351.22.508.1702, Fax: +351.22.207.4241

RESUMO Com a grande disponibilidade e o baixo custo atual da tecnologia de redes, a utilizao das redes de computadores para interconectar sensores, atuadores e controladores est tornando-se amplamente aceito para a implementao de sistemas de controle realimentado. Tal tipo de implementao, na qual as malhas de controle so fechadas utilizando uma rede de comunicao de tempo real, so chamadas de Sistemas de Controle via Redes (ou NCS, para Networked Control Systems). Quando implementamos um NCS, a rede de comunicao subjacente deve fornecer um servio de comunicao de tempo-real que satisfaa os requisitos das aplicaes de controle. Em conseqncia, fundamental a avaliao da correo do tempo de resposta da rede de comunicao, quando comparado com os requisitos da aplicao de controle. As redes CAN e Ethernet so habitualmente consideradas aceitveis para suportar NCS de pequena escala, devido sua capacidade de comunicao de tempo real. No entanto, tambm conhecido que a sua correo temporal altamente dependente das caractersticas dos fluxo de mensagens suportados, tais como a sua periodicidade e o comprimento de mensagens relacionado. Neste artigo ns comparamos as propriedades temporais das redes de controle CAN e Ethernet. Basicamente, ns avaliamos a sua capacidade para suportar sistemas controlados por computador, atravs do clculo do tempo de resposta das mensagens no pior caso. Um pequeno exemplo de um NCS ento utilizado para comparar a capacidade destas redes de controle para satisfazer os requisitos da aplicao de controle suportada. Palavras-chave: Sistemas de controle via redes, CAN, ethernet e sistemas de controle.

869

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

ABSTRACT With the great availability and the low current cost of the technology of networks, the use of the computer networks to interconnect sensors, actuators and controllers it is becoming widely accepted for the implementation of systems of feedback control. Such type of implementation, in which the control loops are closed using a network of communication of real time, they are called Networked Control Systems NCS. When we implement one NCS, the underlying network of communication must supply a service of communication of real-time that it satisfies the requirements of the control applications. In consequence, the evaluation of the correction of the time of reply of the communication network is basic, when compared with the requirements of the control application. Network CAN and Ethernet habitually they are considered acceptable to support small scale of NCS, due to its capacity of communication of real time. However, also it is known that its temporal correction is highly dependent of the characteristics of the flow of supported messages, such as its periodicity and the length of messages related. In this paper we compare the temporal properties of the control network CAN and Ethernet. Essentially, we evaluate its capacity to support controlled systems for computer, through the calculation of the time of reply of the messages in the worse case. A small example of a NCS then is used to compare the capacity of these netwoks of control to satisfy the requirements of the supported application of control. Key-words: Networked control systems, CAN, Ethernet, control systems.

1 Introduo As redes de comunicao esto tornando-se amplamente populares em sistemas controlados por computador. Em um sistema de controle, as redes permitem que dispositivos de campo como sensores, atuadores e controladores sejam interconectados a um custo baixo, utilizando uma quantidade de cablagem menor e requerendo menor manuteno que as conexes ponto-a-ponto. Por outro lado, e no considerando unicamente os aspectos econmicos, o uso das redes em sistemas controlados por computador tambm reforado pelo aumento da descentralizao das tarefas de controle e de medio. Sistemas controlados por computador onde as malhas de controle so fechadas atravs de uma rede de comunicao de tempo real so chamadas de Sistemas de Controle via Redes (ou NCS, de Networked Control Systems). Diversas redes de comunicao podem ser usadas para suportar um NCS, porm estas devero oferecer propriedades de transmisso de mensagens em tempo real. A rede CAN (Controller Area Network) [1] foi originalmente projetada para ser utilizada em veculos para resolver os problemas de cablagem que aumentavam com o crescimento do uso de componentes baseados em microprocessadores. CAN est tambm sendo considerado para ambientes de controle de processos distribudo [2] e est sendo usado como interface de comunicao em
870

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

arquiteturas proprietrias, tais como DeviceNet [3], cujo o alvo consiste em Sistemas de Controle via Redes (NCS) de pequena escala. Diversos estudos sobre como garantir os requisitos de tempo-real de mensagens em redes CAN esto disponveis (veja em [4]), que fornecem condies de escalonabilidade em pre-run-time para anlise de requerimentos de tempo do trfego NCS. Por outro lado, Ethernet [5] um padro de rede de rea local para automao de escritrio com uma fora tarefa para ser tambm um padro de rede industrial [9]. O protocolo MAC da rede Ethernet o CSMA/CD (Carrier Sense Medium Access with Colision Detect), que consiste numa poltica da acesso ao meio de comunicao pela sensibilidade da portadora com deteco de coliso. O protocolo CSMA/CD tido como probabilstico, no sendo possvel assim definir um tempo de transmisso de mensagens entre ns. Com isto torna-se invivel a sua utilizao em sistemas de controle ao nvel de cho de fbrica, por causa dos requisitos temporais de mensagens que os sistemas requerem dos meios de comunicao. Entretanto, variantes deterministas do Ethernet tais como FTT-Ethernet [6] e SwitchedEthernet [7] so capazes de suportar o trfego de controle relacionado, com tempos de resposta limitado [8]. A utilizao de uma rede de controle para interconectar sensores, atuadores e controladores em um sistema de controle realimentado, requer que a rede de controle deva ser simultaneamente: a) capaz de suportar fluxos de mensagens peridicas, de forma a transferir dados peridicos relacionados com o controle (por exemplo, dados de leitura peridica de um grupo de sensores); b) capaz de garantir um tempo de resposta com limite superior para transferncia de mensagens, por forma a respeitar os atrasos mximos de controle relacionados; c) e, acima de tudo, capaz de garantir um comportamento temporal previsvel na presena de carga de rede varivel pr causa do trfego no relacionado a aplicao de controle (tais como: alarmes, fluxos de vdeo relacionados com a vigilncia de instalaes, etc).

871

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

Ou seja, a rede de comunicao deve fornecer um servio de tempo real para as aplicaes de controle suportadas. Em adio, um problema bem conhecido quando se utiliza uma rede de comunicao para suportar aplicaes de controle a presena de jitter, ou seja, a variabilidade do intervalo de tempo entre transferncias consecutivas de mensagens pertencentes a um mesmo fluxo. Por instncia, na hiptese de periodicamente requisitar a transferncia do valor de um determinado sensor especfico, a transferncia atual no ser executada imediatamente, pois as mensagens necessitam ser escalonadas para a transmisso em um recurso compartilhado (o meio de comunicao). Como conseqncia, em alguns ciclos a mensagem do sensor ser transferida mais cedo no perodo do ciclo e em outros ciclos ela ser transferida mais tarde. O servio de tempo real fornecido pela rede de controle dever garantir que as mensagens do sensor sero sempre transferidas antes das respectivas metas temporais. O problema do jitter pode ser mais acentuado quando a rede de controle compartilhada entre mltiplas malhas de controle (Figura 2). Neste caso, uma requisio particular de um sensor para transferencia de dados, pode ser imediatamente efetuada caso no haja mais nenhuma requisio pendente, ou pode ser atrasada no tempo caso existam requisies mltiplas pendentes para serem efetuadas. A estrutura deste artigo organizada como segue. A Seo 2 descreve as caractersticas temporais de um sistema de controle via redes (NCS). Uma relevncia particular dada aos protocolos MAC das redes analisadas, apresentado na seo 3. Na Seo 4, o problema de jitter abordado em mltiplas malhas de controle. Fundamentalmente, ns caracterizamos o jitter em termos de parmetros de tempo real. Ainda nesta seo analisado os resultados do comportamento do protocolos CAN e ETHERNET atravs de simulaes. Finalmente, na Seo 5 so esboadas as concluses.

2 Atrasos de Controle em um NCS Em um sistema de controle pr computador os elementos sensor, controlador e atuador so interligados atravs de uma arquitetura ponto-a-ponto, onde o algoritmo de controle implementado em um sistema computacional, ao qual uma amostragem realizada com

872

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

intervalos de 10-ms, e a atuao na planta fsica feita aps o clculo do sinal de controle com um tempo execuo c. J em um NCS os elementos sensor, controlador e atuador so interligados atravs de uma rede de comunicao do tipo broadcast, onde estes trocam informaes entre si atravs de mensagens sobre a rede, conforme pode ser visto na Figura 1.
u(t) y(t)

PROCESSO

ATUADOR A

SENSOR S

mCA

mSC

LAN Ethernet - CAN

CA CONTROLE C

SC

Figura 1: Sistema de controle via redes com seus respectivos atrasos de tempo

Em um NCS o atraso entre a amostragem e atuao na planta fsica tida como o atraso total de controle, k, e compreende na soma de todos dos atrasos referentes aos tempos de processamento dos ns e aos tempos de transmisso das mensagens transmitidas entre estes os ns da rede, dado pr:

k = s(k) + sc(k) + c(k) + ca(k) + a(k) sc(k) msc ca(k) mca

O n sensor contm uma tarefa peridica, do tipo time-driven, com um tempo de execuo de s(k), que executa uma amostra do processo efetuando a converso analgico-digital (A/D) e envia esta informao na forma de mensagem com um tempo de transmisso de sc(k) ao n controlador.

873

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

O n controlador contm uma tarefa event-driven que ativada quando uma amostra do processo chega na forma de mensagem sob a rede. Esta tarefa compreende no algoritmo de controle com tempo de execuo c(k), que aps sua execuo envia uma mensagem com o sinal de controle com um tempo de transmisso de ca(k) ao n atuador. O n atuador do tipo event-driven, onde contm uma tarefa que ativada por uma mensagem vinda do n controlador, com o sinal de controle que executa uma converso digitalanalgico (D/A), cujo tempo de comutao dado por a(k). A mensagem msc corresponde a transmisso da informao medida no n sensor e enviada ao n controlador. A mensagem mca corresponde a transmisso da informao do sinal do controle gerada pelo n controlador enviada ao n atuador. Um diagrama temporal do NCS apresentado na Figura 2. h(k) h(k+1)

s(k)

sc(k)
msc

c(k)

ca(k)
mca

a(k)

...

k
Figura 2: Diagrama Temporal de Malha de Controle sob um NCS

Os ns sobre a rede induzem um atraso computacional constante, porm as mensagens msc e mca possuem um tempo de transmisso em funo das caractersticas da rede de comunicao, tais como protocolo de acesso ao meio, taxa de transmisso, prioridades, carga sobre a rede entre outros. A estas variaes do tempo de transmisso de mensagens, tem-se uma variao no atraso de controle do processo, ao qual, define-se como o jitter de controle. O jitter de atraso de controle depende das caractersticas da rede de comunicao e que consequentemente influncia na estabilidade e performance de um sistema de controle.

874

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

3 Principais Caractersticas das Redes de Controle De forma a minimizar as variaes dos atrasos (jitter) de medio-atuao em um NCS, as redes de controle devero oferecer servios de transmisso de mensagens em tempo real. Geralmente as redes de controle so compartilhadas pr diversos ns sobre a rede e do tipo difuso. Em se tratando de uma rede compartilhada, necessrio que uma poltica de acesso ao meio de comunicao seja estabelecida para que um n possa transmitir suas mensagens. Desta forma, esta poltica de acesso ao meio dever ser em tempo real. Quanto ao protocolo de acesso ao meio de comunicao de uma rede de controle podemos classific-las da seguinte forma: a) Protocolos no-deterministas: so os protocolos MAC que no garantem o tempo limite de transmisso de mensagens, sendo isto estabelecido de forma probabilista. Ex: CSMA/CD. b) Protocolos deterministas: so os protocolos MAC que garantem determinar o tempo de transmisso de mensagens no pior caso. Ex: Timed-token, Forcing Header e TDMA. Aos protocolos citados anteriormente, temos a sua implementao em diversas redes padres utilizadas atualmente. Dentre eles podemos citar que os protocolos CSMA/CD esta inserido na rede Ethernet, o Timed-token no Token-Ring, o Forcing-Header na rede CAN e o TDMA no TTP. Conforme pode ser verificado, em um NCS as redes com protocolos no-deterministas, no oferecem tempos de transmisso de mensagens exatos, pois o instante que um n toma posse do meio de comunicao para transmitir uma mensagem probabilista, fazendo com que o atraso de controle seja variante em funo da carga de mensagens sobre a rede e taxa de transmisso. J as redes com protocolos deterministas, oferecem tempos de transmisso de mensagens bem definidos, pois o instante que um n toma posse do meio de comunicao bem definido, fazendo com que o atraso de controle seja constante em funo da carga da rede.
875

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

Ser apresentado a seguir as principais caractersticas de redes que pertenam as duas classes mencionadas anteriormente.

3.1 O Protocolo Ethernet A rede Ethernet foi desenvolvida pela Xerox nos anos 70 como sendo uma tecnologia para interconectar computadores em um ambiente de escritrio (LAN). As empresas Intel, Digital e Xerox, juntaram-se para desenvolver uma primeira especificao de rede Ethernet, que posteriormente a IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers) definiram um padro como IEEE 802.3 em 1983. Em 1985 a ISO (International Standards Organisation) definiu um padro mundial de fato para Ethernet, conhecido como ISO/IEC 8802-3. A Ethernet se tornou o padro de LAN mais popular do mundo, em funo de sua praticidade e baixo custo de implementao. A rede Ethernet utiliza o protocolo de acesso ao meio CSMA/CD, que do tipo probabilista. Uma estao sob a rede nunca sabe exatamente quando ter a posse da rede para enviar uma mensagem. A deteco de coliso detectada em momento de transmisso das mensagens. Ao transmitir o n fica, a todo instante, escutando o meio fsico de transmisso e, percebendo presena de coliso, o n aborta a transmisso e aguarda uma tempo para retransmisso. 3.2 Protocolo CAN O protocolo CAN implementa um barramento baseado em prioridade, com um protocolo MAC do tipo CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance). Neste protocolo, qualquer estao pode acessar o barramento quando ele estiver ocioso. Entretanto, contrariamente as redes como Ethernet, a resoluo da coliso no destrutiva, no sentido de que uma das mensagens sendo transmitidas, ser bem sucedida. Existem quatro tipos de mensagens que podem ser transferidas em uma rede CAN. Dois so usadas durante a operao normal da rede CAN: a Data Frame, que usado para transferir dados de uma estao para outra e a Remote Frame, que usada para requisitar dados de uma
876

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

estao distante. As outras duas mensagens so usados para sinalizar um estado anormal da rede CAN: a Error Frame sinaliza a existncia de um estado de erro e a Overload Frame sinaliza que uma estao particular no est pronta para transmitir dados. Os sinais do barramento podem ter dois estados diferentes: bit recessivo e bit dominante (que sempre sub-escrevre o bit recessivo). O mecanismo de resoluo da coliso funciona como segue: quando o barramento torna-se ocioso, cada estao com mensagens pendentes comear a transmitir. Durante a transmisso do campo identificador, se uma estao transmitindo um bit recessivo ler um bit dominante, ele significa que existia uma coliso com uma mensagem de maior prioridade, e consequentemente esta estao aborta a transmisso da mensagem. A mensagem de maior prioridade sendo transmitida ir prosseguir sem perceber qualquer coliso, e assim ser transmitida com sucesso. A mensagem de maior prioridade a que tiver o maior leading bit dominante sobre o campo de identificador. Obviamente, cada fluxo de mensagem dever ser unicamente identificado. A estao que perder a fase de arbitragem ser automaticamente recuperada a transmisso de sua mensagem.

4 Resultados Experimentais 4.1 Modelo do processo a controlar Vamos considerar para efeito de anlise do impacto da comunicao sobre a performance de sistemas de controle realimentado, conforme apresentado em [10], onde o processo a controlar um servo DC, e o objetivo de controle consiste em fazer com que a posio do servo, y(t), siga um sinal de referncia u(t), da melhor forma possvel. A funo de transferncia continua no tempo de um processo servo DC dada pr: G(s) = 1000 / s(s + 1) O algoritmo de controle utilizado do tipo PD (proporcional mais integral), e para ser implementado em um computador digital dever ser realizado na forma discreta no tempo, onde os parmetros do controlador so escolhidos como K = 1.5 e Td = 0.035

877

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

Para o projeto do sistema de controle pr computador, a regra de thumb sugere que o intervalo de amostragem hk dever ser escolhido de forma tal que 0.2 < bh < 0.6 onde b a largura de banda do sistema em malha fechada. Em fase de projeto foi definido que o sistema em malha fechada possua uma largura de banda dada pr, b = 80 rd/s, com um intervalo de amostragem de 10-ms. Para que o sistema torna-se estvel, o atraso de controle permitido da ordem de 10% a 20%.

4.2 Experimentao Para realizar a experimentao, iremos considerar uma rede CAN com taxa de transmisso de 1 Mbps, com o algoritmo de controle PD sendo executado no n controlador e o um intervalo de amostragem de 10-ms, ao qual definido pelo n sensor com acionamento do tipo time-driven. De forma genrica, assumimos duas malhas de controle de motor DC, as quais geram quatro mensagens sobre a rede de comunicao, e um sistema de viso com uma CAMERAVIDEO que gera dois fluxos de mensagens, conforme pode ser visto na Figura 3.

u1 (t)

PROCESS 1

y1 (t)

u2(t)

PROCESS 2

y2(t)

VIDEO-CAMER N 8 - c

ATUADO N 5 - A1

SEN O N 6 - S1

ATUADO N 2 - A2

SENSO N 3 - S2

mCa

mCA1 CA1

mSC1 SC1

mCA2 CA2

mSC2 SC2

MONITO N 9 - v

CONTROL N 7 - C1

CONTROL N 4 - C2

Figura 3: Sistema de controle via redes com duas malhas de controle e uma carga adicional

Dois esquemas de redes de comunicao sero considerados para anlise do jitter, as redes CAN e Ethernet, ambas possuem protocolos distintos em seu funcionamento.
878

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

A Tabela 1 apresenta as principais caractersticas das mensagens sobre as redes, com diferentes situaes de carga.
Rede CAN 1 Mbps Mensagem Origem Destino Ativao Ti Ms mSC1 mSC2 mCA1 mCA2 fluxo mC1 fluxo mC2 N 6 N 3 N 7 N 4 N 8 N 8 n 7 n 4 n 5 n 2 n 9 n 9 time-driven time-driven event-driven event-driven time-driven time-driven 10 10 2 3 Ui % 4.5 4.5 4.5 4.5 40 35 Caso 1 Prior. 1 2 3 4 5 6 Caso 2 Prior. 1 3 2 4 5 6 Caso 3 Prior. 1 5 2 6 3 4 10 Mbps 1 Mbps Rede Ethernet Caso 1 Caso 2

Tabela 1: Caractersticas das mensagens geradas pelas duas malhas de controle

A cada mensagem definido o n de origem, destino, forma de ativao, periodicidade de ativao Ti, utilizao da rede Ui. sabido que numa rede CAN as mensagens possuem prioridades para transmisso e na Ethernet isto no acontece. So analisadas em um NCS com dois motores DC, de forma a mostrarmos o impacto do jitter das mensagens msc e mca, sob a rede CAN e Ethernet na performance das malhas de controle. Para realizar a experimentao, iremos considerar uma rede CAN com taxa de transmisso de 1 Mbps considerando trs situaes em anlise, e para a rede Ethernet duas taxas de transmisso diferentes, 1 Mbps e 10 Mbps.

4.3 Rede CAN em um NCS Trs situaes, referenciadas como Caso 1, 2 e 3, so analisadas de forma a mostrarmos o impacto do jitter das mensagens msc e mca, sob a rede CAN. Nas Figuras 4 a) f) apresentam os grficos dos sinais de referncia, resposta, controle e de escalonamento das mensagens sob a rede CAN. Nos grficos de escalonamento, um sinal alto significa que o n est transmitindo uma mensagem, um sinal mdio significa que o n est

879

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

pronto para transmitir a mensagem (ou preemptada), enquanto que um sinal baixo significa que o n no tem nada a transmitir de mensagem.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)
Figura 4: Rede CAN aplicada a um NCS

(f)

A Figura 4 a) c) apresenta os resultados do Caso 1, onde os motores possuem uma boa performance de operao, visto que os atrasos de transmisso das mensagens msc e mca, de
880

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

ambos os motores, so tidos como constante pois a carga de utilizao da rede de 18%, sendo uma carga muito baixa e os prazos de entregas serem peridicos e bem definidos entre a medio e atuao. Na Figura 4 a) c) apresentado os resultados para o Caso 2, onde tem-se que os motores tambm possuem uma boa performance de operao, mesmo com uma carga de utilizao de rede total em torno de 95%. Os servos motor DC 1 e 2 em momento algum so comprometidos em performance, visto que os atrasos de transmisso das mensagens msc e mca, de ambos os motores, so tidos como constantes, conforme pode ser visto no grfico de escalonamento de mensagens, onde (a), (b), (c) e (d) representam os tempos de transmisso das mensagens mca1 e mca2. Em (e) apresentado que o fluxo de mensagens da CAMERA-VIDEO s preemptado pelas mensagens dos motores DC 1 e 2, porque o protocolo CAN flexvel ao ponto de dar-nos condies de atribuir prioridades de transmisso as mensagens, fazendo com que os servos motor DC 1 e 2 em momento algum sejam comprometidos em performance. Na Figura 4 d) f) que representa o Caso 3, pode ser visto que a performance do motor DC2 degradada. Isto se deve ao fato de que na rede CAN utilizada, as mensagens referentes a malha do motor-DC1 possuem maior prioridade de transmisso e as mensagens referentes a malha do servo DC 2 so de prioridade mais baixa que as mensagens da CAMERA-VIDEO. Pode ser visto que o jitter de transmisso das mensagens msc e mca, so fatores principais para levar a malha do motor-DC2 a instabilidade. Cada instncia de amostragem e atuao realizada periodicamente em 10-ms. A instncia 1, no grfico de escalonamento, dada por (c1)(c2) que apresenta um atraso de transmisso das mensagens msc e mca, em funo da baixa prioridade de transmisso destas mensagens. As instncia subsequentes, so dadas por (d1)(d2), (e1)(e2) e (f1)(f2), mostrando que as variaes dos atrasos de transmisso das mensagens geram um jitter que compromete na performance da malha de controle do motor DC2.

881

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

Em (g) apresentado que o fluxo de mensagens da CAMERA-VIDEO s preemptado pelas mensagens do motor-DC1, por ser de prioridade maior, fazendo com que os servo motor DC1 em momento algum seja comprometido em performance.

4.4 Rede Ethernet em um NCS Para realizar a experimentao de um NCS com rede Ethernet foi considerado duas situaes, uma com taxa de transmisso de 10 Mbps e outra com 1 Mbps. O objetivo foi apresentar que o mtodo de acesso CSMA/CD a uma taxa de 1 Mbps ineficiente para garantir uma transmisso de mensagens bem definida, em funo da natureza probabilista do protocolo CSMA/CD. As Figura 5 a), b) e e) apresentam a situao de um NCS com uma rede Ethernet a 10 Mbps, que em relao carga de mensagem proposta considerado uma alta taxa de transmisso, com isto as mensagens no sofreram atrasos que comprometam a performance dos motores DC1 e DC2. J as Figura 5 c), d) e f) apresentam as performance dos motores cuja malhas so fechadas sobre uma rede Ethernet a 1 Mbps, em que a taxa de transmisso para esta carga de mensagens influenciam nos atrasos de transmisso das mensagens, comprometendo assim totalmente a performance dos motores DC1 e DC2.

(a)

(b)

882

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

(c)

(d)

(e)
Figura 5: Rede Ethernet aplicada a um NCS

(f)

5 Consideraes Finais Um dos problemas que devem ser considerados em um NCS o jitter da transmisso de mensagens e o protocolo de acesso ao meio de transmisso. Neste artigo ns apresentamos o impacto que um sistema de controle sofre ao definirmos um protocolo MAC determinista ou no para a rede de comunicao. Atravs de simulaes vimos que a rede CAN apresenta boas propriedades de transmisso de mensagens em tempo real, em funo de sua caracterstica determinista e atribuio de prioridades sobre as mensagens, assim nos d flexibilidade em atribuir prioridade mais alta em mensagens de tarefas mais criticas.

883

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

Foi tambm apresentado que uma rede Ethernet com protocolo de acesso ao meio probabilista CSMA/CD, apesar de no ser adequada com relao ao determinismo de transmisso de mensagens, pode ser compensada ao utilizar-se taxas de transmisso mais elevadas. Trabalhos futuros esto sendo realizados enfatizando outros protocolos deterministas, bem como variantes do protocolo CAN e seus impactos sobre a performance das malhas de controle em um NCS.

6 Referncias Bibliogrficas [1] [2] ISO 11898 (1993). Road Vehicle - Interchange of Digital Information - Controller Area Zuberi, K. and Shin, K. (1997). Scheduling messages on Controller Area Network for

Network (CAN) for High-Speed Communication. ISO. Real-Time CIM Applications. In IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 13, No. 2, pp 310-314. [3] [4] [5] [6] 2002. [7] S. Rping, E. Vonnhame, J. Jasperneite, Analysis of Switched Ethernet Networks with Different Topologies Used in Automation Systems, in Proceedings of Fieldbus Conference (FeT99), Magdeburg, Germany, pp. 351-358, Springer-Verlag, September 1999. [8] IEEE Standard 802.3, 1998 Edition, Information technology--Telecommunications and information exchange between systems--Local and metropolitan area networks--Specific requirements--Part 3: Carrier sense multiple access with collision detection (CSMA/CD) access method and physical layer specifications, This edition includes all contents of the 8802-3:1996 Rockwell Automation. (1997). DeviceNet Product Overview. Publication DN-2.5, Tindell, K., Burns, A. and Wellings, A. (1995). Calculating Controller Area Network EN 50170 (1996). General Purpose Field Communication System. Volume 1 P-NET, Pedreiras, P., L. Almeida and P. Gai, The FTTEthernet protocol: merging flexibility, Rockwell. (CAN) Message Response Time. In Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 8, pp. 1163-1169. Volume 2 - ETHERNET, Volume 3 WorldFIP. timeliness and efficiency, Euromicro Conference on Real-Time Systems 2002, Vienna, June,

884

III Congresso Brasileiro de Computao CBComp 2003

Redes de Computadores

Edition, plus IEEE Std 802.3aa-1998, IEEE Std 802.3r-1996, IEEE Std 802.3u-1995, IEEE Std 802.3x&y-1997, and IEEE802.3z-1998. [9] Seok-Kyu Kweon, Kang G. Shin, Qin Zheng, Statistical Real-Time Communication over Ethernet for Manufacturing Automation Systems, in Proc. IEEE Real-Time Technology and Applications Symposium (RTAS1999), pp. 192-202, June 1999. [10] Cervin, A., Henriksson, D., Lincoln, B. and Arzn, K. E.(2003). Analysis and Simulation of Controller Timing. To Appear in Control Systems Magazine, 2003.

885