UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

Instituto de Biocincias, Letras e Cincias Exatas

DEPARTAMENTO DE CINCIAS DA COMPUTAO E ESTATSTICA
ANLISE DA DINMICA DE UM PNDULO
ELSTICO COM EXCITAO VERTICAL
NO SUPORTE
Eduardo Lima de Oliveira
Dissertao de Mestrado
Ps-Graduao em Matemtica Aplicada
Rua Cristovo Colombo, 2265
Caixa Postal 136
15054-000 - So Jos do Rio Preto - SP - Brasil
Telefone: (017) 221-2200
Fax: (017) 221-2200
Anlise da dinmica de um pndulo elstico com excitao
vertical no suporte
Eduardo Lima de Oliveira
Dissertao apresentada ao Instituto de Biocincias, Letras e Cincias Exatas da Uni-
versidade Estadual Paulista "Jlio de Mesquita Filho", Cmpus de So Jos do Rio
Preto, So Paulo, para a obteno do ttulo de Mestre em Matemtica Aplicada.
Orientador: Prof. Dr. Masayoshi Tsuchida
So Jos do Rio Preto
Fevereiro 2006
"O inverno cobre minha cabea, e uma primavera
enche meu corao." Victor Hugo
Dedico
aos meus pais Terezinha Lima e Osvaldo Alves;
s minhas irms Elisngela, Elizabete, Tase e Tamara;
adorvel Jaqueline Fioravante, e ao Brasil,
terra me gentil.
Agradecimentos
todas as pessoas que contriburam positivamente na construo deste tra-
balho. Aos Professores. Dr. Masayoshi Tsuchida, pela orientao, e incentivo no
desenvolvimento deste trabalho; aos Professores , Geraldo Nunes Silva, Neuza Kazuko
Kakuta, Dimitar K. Dimitrov, e minha namorada Paula Carpintro de moraes que
me so pessoas preciosssimas; aos amigos Gleber Nelson Marques e Srgio Eduardo
Ferreira um agradecimento sincero pelas horas de discusses que foram imprescindveis
na minha formao. Agradeo tambm aos meus amigos deste Instituto Fbio Lucas,
Altamir, Cristiane Pendeza, Ricardo Godoy, Jos Maricato, Flvio Molina, Marcela
Ferreira, Daniele Lozano, Ana Carolina, Rodrigo Chela, Gabriela Perez, Reginaldo
Izelli, Nilton Delbem, Fernando Feltrin, Daniel, Alessandro Martins, Cssius, Adriana
O. Dias, Ambile Neiris, Danilo Elias, Rildo Pinheiro, Pedro Cruz, Jos Renato, Oreste
Cauz e Fernando Rafaeli pelas amizades dedicadas. Capes pelo auxlio nanceiro.
Com dedicao especial aos noivos Fernando Alessandro e Renata pela motivao que
a vida presenteia.
E Deus que me concede, amizades to is.
i
Resumo
O sistema dinmico estudado neste trabalho consiste de um pndulo elstico com co-
eciente no linear, preso em um suporte que oscila verticalmente com freqncia e
amplitude constantes e no afetadas pelo movimento do pndulo (problema ideal). A
anlise do sistema realizada investigando o comportamento dinmico em funo de
alguns parmetros de controle como a amplitude e freqncia de oscilao vertical. Us-
ando a matriz Jacobiana da aproximao linear, escolhemos os valores dos parmetros
do problema, de modo que o sistema apresente ressonncias internas do tipo 1:1, 1:2,
4:9 e 2:5. Atravs de tcnicas numricas usuais mostramos movimentos regulares e
irregulares (caticos), e a ocorrncia de bifurcaes. Constatamos numericamente, a
existncia de pontos de equilbrio do tipo sela, rbitas homoclnicas e ciclos limites no
espao de fases.
ii
Abstract
The studied dynamic system in this work consists of a elastic pendulum with nonlinear
coecient, assembled in a support that oscillates vertically with constant frequency and
amplitude and not aected by the movement of the pendulum (ideal problem). The
analysis of the system is performed investigating the dynamic behavior in function of
some control parameters as the amplitude and frequency of vertical oscillation. Using
the Jacobian matrix of linear approximation, we choose the values of the parameters of
the problem, in way that the system presents internal resonances of the type 1:1, 1:2,
4:9 and 2:5. Through the usual numerical techniques we show regular and irregular
movements (chaotic), and the occurrence of bifurcations. We evidence numerically, the
existence of equilibrium points of the type saddle, homoclinic orbits and limit cycles
in the state space.
iii
Sumrio
Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
1 Sistemas Dinmicos No Lineares 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Sistemas Dinmicos No Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Estabilidade do ponto de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Estabilidade Orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Linearizao e Estabilidade No Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Estabilidade Estrutural e Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Caos em Sistemas Dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Divergncia exponencial de trajetrias vizinhas . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9 Sistemas Clssicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9.1 Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9.2 Equao de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.9.3 Equao de Dung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Anlise da Dinmica do Pndulo Elstico 23
iv
2.1 Equaes Adimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Solues Estacionrias do Pndulo Elstico . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Consideraes Sobre o Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Resultado das Simulaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 O Pndulo Elstico em Ressonncia 38
3.1 Fase Estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Fase Transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Concluso 49
4.1 Proposta de trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
v
Lista de Figuras
1.1 Pndulo simples prximo aos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Possveis conguraes para o uxo prximo aos pontos de equilbrio no espao
de fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Retrato de fases para equao de Van der Pol. . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4 (a) Espao de estado do sistema de equaes de Lorenz com parmetros =
10, = 28 e =
8
3
. (b) Respectivo expoente caracterstico de Lyapunov. . . 20
1.5 haste magneto-elstica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6 Seco de Poincar para o oscilador de Dung com parmetros = 0.30,
= = 1, = 0.15 e = 1.0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Diagrama de bifurcaes da amplitude mxima para o intervalo do parmetro
de controle 0 3.0. Os outros valores para os parmetros so = 0.05,
= 2.5 e = 0.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1 Ilustrao do pndulo elstico excitado parametricamente. . . . . . . . . . . 25
2.2 A gura (a) ilustra o uxo no espao de fases relativo ao deslocamento angular,
e a gura (b) o uxo da deformao da mola. A condio inicial foi tomada
prxima ao ponto de equilbrio P

2
. Vericamos que este ponto instvel e
P

1
ponto de equilbrio estvel. Os valores dos parmetros adotados nessas
simulaes (a) e (b) foram = 0.5, = 0.2, = 3.46, = 1.0, = 1.58,
e condies iniciais x
1
= e x
2
= 0, x
3
= 2x

3
, x
4
= 0. Na gura (c)
vi
tem-se = 0, com o pndulo abandonado na posio x
1
= , x
3
= 0.25 e
velocidade (x
2
, x
4
) = (0, 0.01). Vemos que o uxo oscila antes de convergir
para o ponto de equilbrio estvel, esse efeito pode ser explicado considerando
o acoplamento entre o pndulo e a mola; Na gura (d) est ilustrado uma
superfcie do potencial total V/mgl com = 0, que pode esclarecer melhor
esse efeito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Simulao realizada com os parmetros = 0.2, = 0.2, = 1.0, = 0,
= 0.5 e = 3
3
_
(
1
2
)
2
. Figura (a) e (b) ilustram os retratos de fase
para o uxo x
1
e x
3
respectivamente. So tomadas vrias condies iniciais
prximas ao ponto de equilbrio de modo que visualizamos o ponto de sela. . 34
2.4 As guras (a) e (b) ilustram os retratos de fases para o deslocamento angular
com valores de parmetros = 0.01, = 1.2, = 0.2, = 0.05 e =
3
3
_
(
1
2
)
2
, note que o parmetro linear do potencial negativo. Con-
statamos que o ponto de equilbrio (x

1
, x

2
) = (0, 0) ponto de sela enquanto
que (x

1
, x

2
) = (, 0) foco estvel. A gura (c) mostra a amplitude x
3
no
espao de fases, observamos que mantm oscilao constante. . . . . . . . . 35
2.5 Nas guras (a) e (b) esto mostradas duas simulaes geradas com condies
iniciais x
1
= 0.01, x
2
= 0, x
3
= 0, x
4
= 0, e x
1
= 0.01, x
2
= 0, x
3
= 0.03,
x
4
= 0.03 respectivamente. Mostram a sensibilidade do sistema s condies
iniciais, j que os parmetros tm os mesmos valores. Para as condies iniciais
tomadas em (b) o pndulo realiza um nmero maior voltas completas durante
mesmo tempo. Tambm podemos observar que a condio inicial de x
3
tem
inuncia na resposta em x
1
, por causa do acoplamento. . . . . . . . . . . . 36
2.6 As guras ilustram ciclos limites que surgem no espao de fases relativo
ao deslocamento angular (a), e deformao da mola (b). Foram tomadas
condies iniciais dentro e fora dos ciclos, e vericamos que o uxo tende aos
ciclos. Os valores dos parmetros para as simulaes foram tomados como
vii
= 0.6, = 0.2, = 0.01, = 1.0, = 0.786 e = 0. . . . . . . . . . . . 36
2.7 rbitas homoclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Nas guras (a) e (b) so ilustrados os diagramas de bifurcao angular (x
1
) e
da mola (x
3
) em funo do parmetro de controle . Os valores dos parmetros
esto na coluna 1 da tabela. Notamos na gura (a) o ponto de bifurcao por
duplicao de perodo. Na gura (b) vemos uma mudana signicativa entre
a amplitude x
3
e a amplitude de excitao externa, pois o uxo atravessa
a seco de Poincar sucessivamente com amplitudes cada vez menores, at
praticamente se estacionar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Nos grcos so ilustrados os diagramas de bifurcao do pndulo e a mola re-
spectivamente, cujos valores dos parmetros esto na tabela (coluna 2). Pode-
se observar nas guras bifurcaes catastrcas, pelo fato de serem aparente-
mente descontnuas no ponto de bifurcao. No ponto de bifurcao o perodo
do pndulo ca totalmente descompassado em relao ao perodo da fora ex-
citatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Nas guras esto ilustrados os espectros dos expoentes de Lyapunov referentes
aos diagramas de bifurcao acima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4 Nas guras (a) e (b) esto mostrados os diagramas de bifurcao para o pn-
dulo e a mola respectivamente. Os valores dos parmetros esto na tabela
(coluna 3). O efeito do acoplamento ntido, pois os pontos se espalham em
ambas guras, nos mesmos intervalos do parmetro de controle . Nesses
intervalos os movimentos do pndulo e da mola so caticos. . . . . . . . . 42
3.5 Nas guras esto as simulaes, cujos valores dos parmetros esto na coluna
3 da tabela. Em (a) temos uma viso mais ampla do diagrama de bifurcao
mostrado na gura 3.3(a). A gura (b) mostra o espao de fases para o
viii
deslocamento angular com parmetro de controle = 0.33. Na gura (c)
mostra o espao de fases com = 0.5, sendo que para este valor do parmetro
o sistema no est em movimento catico. Em todas simulaes foi retirada
a mesma fase transiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 Expoentes caractersticos de Lyapunov calculados para = 0.33 e = 0.5.
Em (a) e (b) mostram respectivamente que a gura 3.4(b) exibe comporta-
mento catico, enquanto que em 3.4(c) regular. . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Na gura temos os espectros dos expoentes de Lyapunov para = 0.4, com o
pndulo em regime de ressonncia, cujos valores esto na coluna 3 da tabela
3.1. Ao mudarmos as condies iniciais os expoentes tornam-se diferentes mas
mantm-se positivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8 Nas guras (a), (b) e (c), (d) esto ilustrados os diagramas de bifurcao do
pndulo e mola, com valores de parmetros dados nas colunas 5 e 4 respecti-
vamente. Sistema com no linearidade cbica na mola . . . . . . . . . . . . 45
3.9 Nas guras (a) e (b) esto ilustrados os hitricos no tempo para observar o
comportamento da oscilao da massa do pndulo em ressonncia 1:1(coluna
1 da tabela 3.1). Quando mudamos a amplitude de excitao externa de
1.0 para 2.0, observamos na gura (a), com = 1.0 que a massa oscila com
amplitude constante depois da fase transiente, e em (b) vemos que a massa
realiza voltas completas na fase estacionria se = 2.0. . . . . . . . . . . . 46
3.10 O histrico no tempo mostra que a evoluo irregular e no observado
uma fase estacionria no movimento. Os valores para os parmetros esto na
coluna 3 da tabela 3.1, com = 0.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.11 gura ilustrativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.12 Grcos de deformao mxima da mola. Em (a) mola linear (coluna 3 tabela
3.1), e em (b) mola no linear(coluna 5 tabela 3.1). . . . . . . . . . . . . . 48
ix
Captulo 1
Sistemas Dinmicos No Lineares
1.1 Introduo
O incio do desenvolvimento da teoria de sistemas dinmicos est relacionado com
as investigaes da Mecnica Celeste, a cincia que trata do movimento de corpos
deslocando-se com velocidades pequenas, se comparadas velocidade da luz, especial-
mente os corpos que compem o Sistema Solar [3]. Resumidamente, Newton estabele-
ceu as leis que regem o movimento dos corpos celestes a partir das leis de Kepler, e
formulou as equaes de movimento com introduo do clculo diferencial. Com isso,
foi decretado o m da anlise descritiva do sistema solar, e comeava uma nova forma
de estudos onde agora eram levados em considerao as causas e os efeitos. Nascia
assim a modelagem matemtica de sistemas dinmicos atravs de equaes diferenci-
ais. Uma soluo muito elegante do problema de dois corpos foi dada por Laplace,
mas o problema de trs ou mais corpos no admite soluo analtica completa [4]. O
1
grande desao enfrentado pelos pesquisadores deu origem a vrias tcnicas de abor-
dagem do problema de n corpos, como por exemplo a tcnica de perturbao e os
mapeamentos. Com a rpida disseminao de modelagem matemtica em outras reas
do conhecimento, essas tcnicas foram adaptadas para sistemas dinmicos em geral.
No livro "Essai Philosophique sur les probabilits"(Ensaio losco sobre as
Probabilidades), publicado em 1814, P. S. Laplace [1749-1827] reete a pretenso cien-
tca daquela poca. Segundo ele, "se algum pudesse conhecer a posio e velocidade
de cada partcula do universo num dado instante, assim como a massa dessas partcu-
las, e fora a elas aplicada, ento esse algum poderia prever o futuro para o resto do
tempo". Esse determinismo Laplaciano perdeu a fora no sculo XX, com a elabo-
rao da mecnica quntica e o aprofundamento nos estudos de equaes diferenciais
no lineares [3].
J.H. Poincar [1854-1912] introduziu novas tcnicas para lidar com as equaes
diferenciais no lineares. Como podemos perceber, at o nal do sculo XIX buscavam-
se frmulas que permitissem realizar previses precisas atravs da integrao analtica
das equaes. Poincar percebeu que as propriedades qualitativas das solues podiam
ser investigadas, sem que tais solues precisassem ser determinadas explicitamente.
Assim, em vez de procurar frmulas, ele partiu para uma abordagem qualitativa, que
descreve as caractersticas da topologia do espao de fases [3].
Em sistemas no lineares, uma variao no parmetro do sistema pode dar
incio a uma mudana no comportamento do sistema, muitas vezes para um com-
portamento bastante complexo. Caos e comportamento catico so sinnimos usados
2
para descrever o comportamento temporal de um sistema quando o comportamento
aperidico e "aparentemente aleatrio"(Caos Determinstico [11]) [10]. Provavelmente
Poincar foi o primeiro a vislumbrar a existncia do caos no problema dos trs corpos na
sua verso simplicada [3]; Poincar concluiu que impossvel encontrar uma frmula
exata que descreva o movimento dos corpos, a partir de uma condio inicial qualquer.
O caos ocorre em um sistema determinsta quando seu comportamento aperidico
(irregular) e depende sensivelmente das condies iniciais. Poincar escreveu, sobre
o problema dos trs corpos: "...pode acontecer que diferenas pequenas nas condies
iniciais produzam grandes efeitos no fenmeno nal. A previso torna-se impossvel...".
O trabalho combinado de A.N.Kolmogorov [1903-1987], V.I.Arnold e J.Moser,
realizado em meados do sculo XX, mostrou que dependendo das condies iniciais,
as solues em srie do problema de trs corpos podem convergir ou divergir [3].
Hoje podemos encontrar modelagem matemtica atravs de sistemas dinmicos
em diversas reas da cincia, como os sistemas econmicos, em que se estuda a relao
entre variveis de interesse na economia, sistemas fsicos, qumicos, siolgicos, ge-
olgicos, engenharias, etc. Poder haver mais que um modelo para o mesmo problema,
dependendo das simplicaes introduzidas e dos objetivos a serem alcanados. Geral-
mente as simplicaes decorrem da eliminao das interaes realmente despresveis,
mas o enfoque dado anlise do problema pode tambm denir a simplicao a ser
introduzida. Nem sempre o modelo mais completo o ideal, pois o seu estudo pode
tornar-se demasiadamente complexo.
3
1.2 Sistemas Dinmicos No Lineares
A dinmica no linear, essencialmente, constitui o estudo de sistemas de
equaes diferenciais no lineares [10]. Considere um parmetro que descreva um sis-
tema linear, tal como a constante k da fora elstica (F = kx). Se k mudado, ento a
freqncia e amplitude das oscilaes resultantes mudaro, mas a natureza qualitativa
do comportamento dinmico permanecer a mesma. Para sistemas no lineares, uma
pequena mudana em um dos seus parmetros pode induzir uma inesperada e sbita
mudana no comportamento qualitativo do sistema.
Neste captulo introduzimos alguns conceitos bsicos sobre a teoria de sistemas
dinmicos, como as denies de estabilidade. Tambm mostramos exemplos clssi-
cos dos quais foram obtidos, atravs de simulaes, grcos que j so conhecidos na
literatura.
Temos como caracterstica bsica de sistemas dinmicos no lineares a sensi-
bilidade s condies iniciais e variao de seus parmetros, e isto motiva a denio
dada a seguir.
Um sistema dinmico no linear contnuo, com n-
0
de graus de liberdade nito,
pode ser descrito pelas equaes
_

_
x = f
i
(x
1
, x
2
, ..., x
N
;
1
,
2
, ...,
s
), i = 1, 2, ...N
x = (x
1
, x
2
, ..., x
N
) IR
N

j
, j = 1, 2, ... s
(1.1)
onde o lado direito so funes diferenciveis no lineares que dependem dos parmetros

j
[2]. Os sistemas no lineares so chamados assim porque na sua constituio existe
4
algum componente ou subsistema no linear. Sistemas no lineares podem ter o tempo
explcito nas equaes ou implcito, dando-lhe o nome de no-autnomo e autnomo
respectivamente.
A dinmica dos sistemas no lineares mais complexa do que a dos lineares,
e de um modo geral muito mais rica do que a destes, pois h fenmenos que ocorrem
apenas em sistemas no lineares. Uma maneira de observar o comportamento dinmico
de um sistema observando os estados do sistema.
(i) O espao de estados, ou espao de fases, um espao N-dimensional. Um
estado representado pelas coordenadas x
1
(t), x
2
(t), ..., x
N
(t) nesse espao. (ii) A di-
menso desse espao o nmero de equaes diferenciais de primeira ordem necessrias
para descrever esse sistema. (iii) Chama-se retrato de fases um conjunto de curvas obti-
das pela evoluo do sistema a partir de um conjunto de condies iniciais. Designam-se
pontos de equilbrio aqueles que todo o estado que nele se inicia permanece inalterado,
isto , se x
0
ponto de equilbrio ento f(x
0
(t)) = 0 t IR.
Em se tratando de sistemas no lineares poder existir mais de um ponto de
equilbrio, como observado no sistema pndulo simples (gura 1.1), que tem x

k
= k,
k = 0, 1, 2, ... como pontos de equilbrio, embora efetivamente o sistema tenha
somente dois pontos de equilbrio. Um quando a massa est acima do suporte e outro
quando est abaixo dele, isto , quando k for par, que representa a posio da massa
abaixo, e k mpar que corresponde a massa do pndulo na posio acima do suporte.
5
Figura 1.1: Pndulo simples prximo aos pontos de equilbrio
1.3 Estabilidade do ponto de equilbrio
A denio de estabilidade do ponto de equilbrio que est apresentada abaixo
no sentido de Lyapunov, e tem carter local.
Um ponto de equilbrio x

dito: (i) estvel se, e somente se, dado > 0,

existe () > 0 tal que para x(0) x

< (), ento x(t) x

< , t > 0;
(ii) assintoticamente estvel se, e somente se, existe > 0 tal que para x(0) x

< ,
ento x(t) x

0, para t ; (iii) instvel se a rbita se afasta do ponto

de equilbrio no espao de fases , isto , > 0 tal que > 0, x(0) x

< ,
ento x(t) x

.
Uma outra maneira de conceituar estabilidade de acordo com Lagrange,
chamada de estabilidade limitada. Formalmente, a estabilidade limitada se existe c
6
tal que c < e ||x(t)|| < c para todo t ([3] pp.65-67).
1.4 Estabilidade Orbital
A noo de estabilidade orbital no sentido de Lyapunov particular, semel-
hante a que caracteriza a estabilidade em um ponto de equilbrio.
Seja uma rbita C

, descrita pelas variveis de estado do sistema. (i) Se toda

curva que se inicia em uma vizinhana de C

tender a ela com o passar do tempo ento

a rbita C

assintoticamente estvel; (ii) Se o estado atual evoluir sobre a superfcie

de um toride em torno de C

, ento a rbita descrita por esse estado neutramente

estvel; (iii) Se essa distncia aumenta com o tempo, ento a rbita C

instvel.
Poincar formulou o conceito de estabilidade orbital de modo a no levar em
conta a escala de tempo dos movimentos. Pela denio de Poincar, considera-se
somente a proximidade das curvas no espao de fases, ou seja, avalia a variao da
distncia dessas duas solues, medida no espao de fases [3]. Seja C
1
um caminho
fechado, no espao de fases, descrito por
1
(t) e C
2
rbita sucientemente prxima de
C
1
descrita por
2
(t). As solues peridicas
1
(t) e
2
(t) tm perodos diferentes, de
modo que evoluem em escalas de tempo diferentes. (i) Diz-se que C
1
orbitalmente
estvel se, dado > 0, existe () > 0 tal que se
1
(t
0
)
2
(t
1
) < () para os
instantes t
0
e t
1
, ento existem instantes t
2
e t
3
em que
1
(t
2
)
2
(t
3
) < . (ii) Uma
curva C
1
orbitalmente assintoticamente estvel se C
2
tende a C
1
com o passar do
tempo, ou seja,
1
(t)
2
(t) 0 para t . Uma curva fechada instvel se
7
ela no orbitamente estvel.
Uma importante trajetria fechada no estudo de sistemas dinmicos no lin-
eares so os ciclos-limite. Pode aparecer no retrato de fases do sistema. Mais que uma
curva fechada, o ciclo limite uma curva orbitalmente assintticamente estvel/instvel
ou ainda semi-estvel no caso do uxo, no espao de fases, se aproximar assinttica-
mente somente por um lado da curva. Pode ser chamado ainda de curva isolada, porque
sua estabilidade nunca neutra, existe uma ausncia de qualquer curva fechada prx-
ima a ele [3].
1.5 Linearizao e Estabilidade No Linear
Seja o sistema de equaes diferenciais no lineares
_

_
x = f(x, y)
y = g(x, y)
(1.2)
para o qual existe um ponto de equilbrio P

= (x

, y

). Escrevemos a expanso em
srie de Taylor
x = f(x, y) = f(x

, y

) +
f
x
(x

, y

)(x x

) +
f
y
(x

, y

)(y y

) +O(2)
y = g(x, y) = g(x

, y

) +
g
x
(x

, y

)(x x

) +
g
y
(x

, y

)(y y

) +O(2)
sendo que O(2) signica termos de ordens maiores ou iguais a 2 [11].
Denindo as novas variveis ( x, y) = (x, y)P

= (xx

, yy

) e observando-
se que

x = x,

y = y e f( x, y) = g( x, y) = 0 obtm-se desprezando os termos de ordem
8
superiores

x =
f
x
(x

, y

) x +
f
y
(x

, y

) y = a x + b y

y =
g
x
(x

, y

) x +
g
y
(x

, y

) y = c x + d y (1.3)
A matriz dos coecientes
J =
_

_
a b
c d
_

_
a matriz Jacobiana
(f,g)
(x,y)
calculada no ponto xo P

. As funes x(t) e y(t) obtidas

resolvendo o sistema (1.3), so aproximaes de primeira ordem para as distncias
entre os pontos (x(t), y(t)) da trajetria e o ponto xo P

.
O processo que acabamos de descrever conhecido como linearizao. A
questo da estabilidade de uma soluo estacionria reduz-se ao estudo das solues
correspondentes do sistema linearizado. Atravs da anlise dos autovalores dessa matriz
Jacobiana podemos classicar os pontos de equilbrio em hiperblico e elptico tambm
chamados de pontos de equilbrio no hiperblicos, ou seja, se os autovalores tem parte
real nula so ditos pontos de equilbio elpico ou no hiperblico; se os autovalores tem
parte real no nula so ditos pontos de equilbrio hiperblicos. possvel demonstrar
que a estabilidade de um equilbrio hiperblico no afetada pela linearizao. Os
casos de pontos no-hiperblicos a anlise linear no nos permite concluir nada so-
bre a estabilidade do ponto de equilbrio, e nesse caso devem ser estudados termos de
ordens superiores. A teoria da variedade central pode ser aplicada para a anlise da
estabilidade desses tipos de pontos, e uma aplicao pode ser vista em [11], onde os
9
autores analizaram o comportamento local de um sistema exvel, atravs da reduo
variedade central na vizinhaa de um ponto de equilbrio no hiperblico.
Equivalncia Topolgica
Assuma que a funo vetorial h(x) = y etabelea uma relao entre o vetor x
e o vetor y
h(x) = y
_

_
h
1
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) = y
1
h
2
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) = y
2
. .
. .
. .
h
n
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) = y
n
(1.4)
Suponha que h seja uma funo injetora e sobrejetora. Uma funo com essas
propriedades inversvel, isto , existe a funo inversa h
1
(y) = x. Se h contnua,
invertvel e sua inversa h
1
contnua, ento h chamada de homeomorsmo, e o
domnio x e a imagem y so considerados homeomorfos.
Um homeomorsmo chamado de difeomorsmo se h e h
1
so diferenciveis
em todos os pontos.
Quando os retratos de fases dos sistemas dinmicos:
dx
dt
= f(x),
dy
dt
= g(y)
podem estar relacionados por um homeomorsmo h(x) = y que preserva o sentido do
movimento no espao de fases, ento esses sistemas so topolgicamente orbitalmente
equivalentes. Isso signica que as trajetrias de um sistema podem ser continuamente
deformadas at se transformarem iguais as do outro sistema.
10
1.6 Estabilidade Estrutural e Bifurcaes
Um sistema dinmico depende de um ou mais parmetros chamados parmet-
ros de controle. Ento o sistema dinmico pode ser pensado como funo dos parmet-
ros de controle, pois o comportamento dinmico de um sistema pode ser qualitativa-
mente e quantativamente diferente se algum de seus parmetros for mudado[11].
Um sistema dinmico estruturalmente estvel se para qualquer perturbao
sucientemente pequena das equaes que o denem, o uxo resultante topologica-
mente equivalente quele associado ao sistema inicial sem a perturbao.
Formalmente, dene-se estabilidade estrutural da seguinte maneira. Seja o
uxo das equaes x =f
i
(x;
1
,
2
, ...,
s
) i = 1, 2, ..., N, que depende dos parmetros

j
. Para um valor xo dos parmetros
0
= (
0
1
,
0
2
, ...,
0
s
), o uxo de x =f
i
(x;
0
1
,
0
2
, ...,
0
s
)
estruturalmente estvel se h um valor de > 0 tal que x =f
i
(x;
1
,
2
, ...,
s
) topo-
logicamente equivalente a x =f
i
(x;
0
1
,
0
2
, ...,
0
s
), para
j
tais que ||
j

0
j
|| < .
As equaes (1.1) formam de uma famlia de sistemas ou equaes diferenciais cujas
solues dependem tanto do tempo quanto dos parmetros
j
. A matriz Jacobiana e
autovalores e autovetores tambm vo depender de
j
.
Considere o sistema bidimensional (1.3) e o ponto de equilbrio P

do sistema.
Sejam
1,2
= i os autovalores da matriz Jacobiana J, e a tabela (1.2), onde
esto ilustradas as possveis conguraes do uxo no espao de fases, cuja topologia
depende do sinais das partes reais e imaginrias dos autovalores.
Quando variamos o parmetro de controle
j
e ocorre uma mudana topolg-
11
Figura 1.2: Possveis conguraes para o uxo prximo aos pontos de equilbrio no espao
de fases.
ica no retrato de fases, o sistema perde sua estabilidade estrutural, sofrendo uma
bifurcao. O ponto (x
c
,
0
) em que isso ocorre, chamado ponto de bifurcao. Bi-
furcaes que so produzidas genericamente pela variao de um nico parmetro so
classicadas como bifurcao de codimenso um. Assim codimenso o nmero de
12
parmetros que se varia a m de produzir uma bifurcao da soluo.
Gracamente pode-se mostrar como a solues de equilbrio variam em funo
do parmetro, construindo um diagrama de bifurcaes. Variando-se um parmetro de
controle podem ocorrer quatro tipos de bifurcaes locais, que so brevemente descritas
abaixo. Detalhes e outros tipos de bifurcaes podem ser encontrados em livros de
introduo aos sistemas dinmicos, como em [3], ou em livros intermedirios como em
[2].
(I) A bifurcao sela-n, tambm conhecida como bifurcao tangente, o
meio bsico pelo qual um par de pontos de equilbrio com estabilidades contrrias
criado ou destruido.
(II) A bifurcao transcrtica acontece quando h situaes em que dois pontos
de equilbrio devem existir para todos os valores de parmetro, embora as estabilidades
desses pontos sejam trocadas quando o parmetro passa por um valor crtico.
(III) Em uma bifurcao forquilha, um par de pontos de equilbrio pode apare-
cer ou desaparecer simultaneamente, quando o parmetro passa por um valor crtico.
Essa bifurcao aparece em sistemas que possui algum tipo de simetria. A bifur-
cao forquilha apresenta-se na forma subcrtica ou supercrtica. Supercrtica signica
que inicialmente existe um ponto de equilbrio P

estvel, e variando-se o valor do

parmetro , P

torna-se instvel quando surgem pontos adicionais estveis em um

valor crtico =
c
.
(IV) A bifurcao de Hopf, ocorre em um sistema pelo menos bidimensional,
pois um ponto inicialmente estvel P

torna-se instvel em um valor crtico

c
, e um
13
ciclo limite (portanto bidimensional) estvel passa a existir como soluo estacionria.
As bifurcaes descritas em (I), (II), (III) so chamadas estticas, enquanto
(IV) dita dinmica pois na sua ocorrncia surge um ciclo limite que a tpica soluo
que oscila com o tempo. Todas so bifurcaes locais, estudadas para valores prximos a
(P

;
c
). Existem bifurcaes classicadas como globais, mas no so previstas usando
autovalores, e para o estudo desses tipos de bifurcaes outros mtodos so usados.
1.7 Caos em Sistemas Dinmicos
Uma noo intuitiva de atrator a seguinte: um conjunto invariante para o
qual rbitas prximas convergem depois de um perodo signicativamente longo um
atrator. Surgem em sistemas dissipativos, onde ocorre contrao de um elemento de
volume, no espao de fases, o que no possvel em sistemas conservativos. No existe
uma denio nica para atrator, aqui daremos a nossa baseada nas referncias [3] e
[11].
A regio compacta A um atrator de uxo (t, x) se as trs hipteses a seguir
valem: (a) A invariante segundo , isto , qualquer trajetria que comea em A
permanece em A por todo tempo; (b) A atrai um conjunto aberto de condies iniciais,
isto , h um hipervolume B que contm A, tal que para qualquer condio inicial
(0, x
0
) B, a distncia entre o uxo (t, x) e A tende a zero, quando t . O
maior conjunto de condies iniciais que satisfaz essa propriedade chamada de bacia
de atrao; (c) O uxo no pode ser decomposto, isto , A no pode ser dividido em
14
duas ou mais partes invariantes no triviais, ou seja, no h subconjunto de A que
satisfaa as duas condies anteriores.
Alm dos atratores citados, que apresentam dimenses inteiras, existem out-
ros peculiares que so encontrados em vrios sistemas que alm de contraes em uma
direo apresentam expanses em outras, portanto diferem de atratores representados
por equilbrios estveis. Atratores dessa forma so chamados de atratores estranhos.
Tal tipo de dinmica pode ocorrer tanto em sistemas dissipativos, autnomos ou no-
autnomos, que tenham fora motora externa peridica ou no [11]. Num atrator
estranho as linhas de uxo dependem sensvelmente das condies iniciais, e essa de-
pendncia tem conseqncias prticas uma vez que pequenos desvios nas condies
iniciais podem estar presentes, devido a impreciso das medidas e outros fatores que
consistem em rudos experimentais. Sistemas que exibem tais atratores podem apresen-
tar comportamentos irregulares ou caticos. Deve-se enfatizar que o comportamento
catico observado resulta da prpria dinmica do sistema (determinstico), no sendo
produzido por perturbaes de natureza estocstica.
Escrevemos formalmente que o uxo de um sistema depende sensivelmente
das condies iniciais se h um nmero > 0, tal que para qualquer condio inicial
x
0
e qualquer > 0, existe pelo menos um ponto x

0
com ||x
0
x

0
|| < , que im-
plica em ||f(x
0
) f(x

0
)|| . Para medir a taxa de devergncia de trajetrias, e
portanto para quanticar a depndencia sensitiva s condies iniciais usa-se os ex-
poentes de Lyapunov. O caos determinstico essencialmente devido sensibilidade
s condies iniciais (DCI). Assim sendo leis de evoluo deterministas podem levar a
15
comportamentos caticos, inclusive na ausncia de rudo ou utuaes externas. Essa
dependncia (DCI), quando existe, resulta das no linearidades presentes no sistema,
as quais amplicam exponencialmente pequenas diferenas nas condies iniciais.
1.8 Divergncia exponencial de trajetrias vizinhas
Uma maneira de qualicar a sensibilidade s condies iniciais de um sistema
dinmico estudar o limite assinttico de sua funo de sensibilidade. O sistema
dinmico autonmo
x = f(x) (1.5)
admite as solues x

(t) e x(t), innitesimalmente prximas em t = 0, i..,

(x

(t = 0), x(t = 0)) = ||x

(0) x(0)|| 1 (1.6)

A funo sensibilidade denida como a razo
1
(t)
(0)
=
||x

(t) x(t)||
||x

(0) x(0)||
(1.7)
Para sistemas em comportamento catico o desenvolvimento assinttico da
funo sensibilidade exponencial [22]
(t)
(0)
e
t
, > 0 (1.8)
A taxa de crescimento exponencial chamado de expoente caracterstico de
Lyapunov. Este expoente pode ser determinado calculando o limite
= lim
t
1
t
Log
_
(t)
(0)
_
(1.9)
1
note que simplicamos a notao da funo distncia
16
Esse expoente denido em (1.9) na verdade o maior dentre um conjunto
de expoentes de Lyapunov, pois a quantidade de expoentes de Lyapunov igual
dimenso do espao de estados.
1.9 Sistemas Clssicos
Os sistemas dinmicos no lineares tm particularidades especcas, ou seja,
cada sistema se caracteriza pelo seu comportamento complexo e nico. Existem alguns
exemplos importantes, que so largamente utilizados como paradigmas, e portanto
tornaram-se sistemas clssicos. Apresentamos trs deles: o oscilador de Van der Pol, e
os sistemas de Lorentz e Dung. O primeiro originou-se quando Van der Pol modelou
um circuito eltrico. O segundo vem da simplicao das equaes diferenciais parciais
que governam a conveco em uidos, e o terceiro sistema o conhecido como oscilador
de Dung, um sistema mecnico dotado de uma mola com no linearidade cbica [4].
Realizamos simulaes com esses sistemas, usando os programas implementados, para
validao dos mesmos.
1.9.1 Equao de Van der Pol
A equao de Van der Pol vem de uma modelagem do oscilador com amor-
tecimento no-linear. Esse sistema possui um ciclo limite para o qual convergem ass-
intoticamente todas solues. Neste oscilador, a energia dissipada em amplitudes
grandes e gerada em amplitudes pequenas. Esse tipo de sistema aparece em muitos
17
problemas fsicos [4]. A aplicao original descrita por Van der Pol [1927] modela um
circuito eltrico que possui uma vlvula com propriedades resistivas e que varia com a
corrente, chamada vlvula triode. Quando a corrente pequena a resistencia baixa,
mas torna-se maior quando a corrente cresce [4].
A equao diferencial de Van der Pol escrita na forma
x + (x, c) x + x = p(t) (1.10)
onde (x) funo par, negativa para |x| < c e positiva para |x| > c, c > 0, e p(t)
T-peridica, com , parmetros relacionados com as propriedades fsicas do sistema.
Reescrevemos como um sistema de equaes de primeira ordem
_

_
x = y
y = x + p() (x, c)

= 1
(x, y, ) lR
2
S
1
(1.11)
Existem estudos do sistema de Van der Pol [4] em fenmenos biolgicos, como
as pulsaes do corao. No trabalho de M. Santos e coraboradores so investigados
osciladores de Van der Pol acoplados [20] que podem servir de modelo para o estudo
do ritmo cardaco. Na gura (1.3) pode-se observar o ciclo limite no espao de fases do
sistema (1.11), onde tomamos (x) = x
2
c, (x) = x
3
cx, c = 1 e p(t) = cos(t).
18
Figura 1.3: Retrato de fases para equao de Van der Pol.
1.9.2 Equao de Lorenz
Em 1963, Lorenz um meteorologista, apresenta uma anlise de um conjunto
de trs equaes diferenciais ordinrias quadrticas acopladas
_

X = (Y X)

Y = X Y Y Z

Z = X + XY
onde, chamado nmero de Prandtl, nmero de Rayleigh, e uma razo [4][3].
No espao estados do sistema, quando os parmetros tm os valores =
8
3
,
= 10 e = 28, a gura tem semelhana com uma borboleta, como pode ser visto na
gura (1.4). Para estes valores o sistema exibe um comportamento catico, e podemos
constatar que o expoente caracterstico de Lyapunov positivo conrmando a evoluo
catica do sistema.
19
Figura 1.4: (a) Espao de estado do sistema de equaes de Lorenz com parmetros = 10,
= 28 e =
8
3
. (b) Respectivo expoente caracterstico de Lyapunov.
1.9.3 Equao de Dung
A equao de Dung [1918] modela um oscilador no linear com um termo de elas-
ticidade cbica para descrever o efeito da dureza na mecnica dos slidos [4]. Aqui
vamos ilustrar esta forma da equao de Dung, particularizada quando < 0, isto ,
o potencial V (x) =

4
x
4
+
1
2
x
2
tem o coeciente negativo. Um aparato experimental
constitudo de uma haste exvel que vibra sob a variao de um campo eletromag-
ntico e xa em um suporte rgido, ilustrado na gura (1.5). A equao diferencial
de Dung dada por
x + x x + x
3
= sin()
ou reescrevendo como sistema de equaes de primeira ordem, tem-se
_

_
u = v
v = u u
3
v + sin()

= 1
20
onde a amplitude da fora de excitao, com (u, v, ) IR
2
S
1
Figura 1.5: haste magneto-elstica.
A gura (1.6) mostra um "atrator estranho", onde podemos observar a irreg-
ularidade em relao ao perodo da fora de excitao externa. Essa gura obtida
com a tcnica de seco de Poincar.
Observe que a gura (1.7) ilustra uma bifurcao obtida com a simulao,
onde o parmetro variado de dois modos. Primeiro de 0 at 3, e depois de 3 at
0. Na verdade este diagrama de bifurcaes deveria ser um pouco diferente, com os
ramos sobrepostos, e associados a um tpico fenmeno de histerese. Mas para obter esse
diagrama, corretamente, exige-se o algortimo denominado de tcnica da fora bruta ,
que no foi usado neste trabalho. Maiores detalhes sobre esse algoritmo encontrado
no livro de Fiedler [11].
21
Figura 1.6: Seco de Poincar para o oscilador de Dung com parmetros = 0.30,
= = 1, = 0.15 e = 1.0.
Figura 1.7: Diagrama de bifurcaes da amplitude mxima para o intervalo do parmetro de
controle 0 3.0. Os outros valores para os parmetros so = 0.05, = 2.5 e = 0.2
22
Captulo 2
Anlise da Dinmica do Pndulo
Elstico
interessante notar que sistemas dinmicos simples do tipo massa-mola podem servir
de modelo para diversos problemas complexos. Por exemplo, no incio os estudos da
mecnica quntica basearam-se nos modelos de sistemas dinmicos desse tipo. Igual-
mente, problemas vibratrios de engenharia como vibrao de estruturas ou mquinas,
geralmente so modelados com sistemas que envolvem massa e mola [21]. Por outro
lado, sistemas dinmicos pendulares desempenham um papel importante na modelagem
de problemas vibratrios, como no estudo de fenmenos vibratrios em mecnica ce-
leste.
Em virtude desse cenrio, natural que estejamos observando um grande in-
teresse no estudo dessa natureza, com componente no linear e dois graus de liberdade.
O modelo estudado neste trabalho constitudo por um pndulo, cuja massa suspensa
23
por uma mola que tem coeciente de elasticidade linear e no linear. Este pndulo est
preso a um suporte que oscila verticalmente [5]. A freq uncia e a amplitude da fora
que excita o sistema mecnico so constantes e no so afetadas pelo movimento do
pndulo, de modo que temos um problema ideal. O pndulo elstico (gura 2.1) para-
metricamente excitado na direo vertical foi modelado por Andrade e colaboradores
[5] [6]. A modelagem matemtica foi feita a partir do formalismo Lagrangeano, atravs
das energias cintica e potencial
T =
1
2
m[

Z
2
+ u
2
+ (l + Z)
2

2
+ 2

Z ucos 2 u(l + Z)

sen] (2.1)
V = mg((l + Z)cos + u) +
kZ
2
2
+
Z
2
4
(2.2)
considerando u = Acos(wt), onde A a amplitude e w a freqncia de oscilao
da fora externa. A descrio dos demais parmetros fsicos dada a seguir: m a
massa; l o comprimento da mola em repouso; g a acelerao da gravidade terrestre; Z
a deformao da mola; o ngulo de oscilao do pndulo; k o coeciente linear e o
coeciente no linear da mola.
Das equaes de Lagrange obtemos as equaes de movimento

+
2 z

(l + z)
+
Aw
2
sen(wt)sen
(l + z)
+ g
sen()
(l + z)
= c
1

(2.3)
z Aw
2
sen(wt)cos (l + z)

2
gcos() +
k
m
z + +

m
z
3
= c
2
z (2.4)
24
Figura 2.1: Ilustrao do pndulo elstico excitado parametricamente.
onde c
1
e c
2
so os amortecimentos angular e radial respectivamente. Pode-se modelar
um sistema dinmico usando o princpio de Hamilton e obter as equaes de movimento.
Detalhes da aplicao do princpio de Hamilton podem serem vistos no trabalho de
Belato [16], onde o sistema modelado biela-manivela-pndulo, e tambm no trabalho
de Fenili e colaboradores [14], em que o sistema considerado uma estrutura exvel
com elasticidade no linear.
A anlise da dinmica do sistema pode ser feita atravs da variao de alguns
parmetros, como a amplitude ou freqncia de excitao externa. Esses parmetros
passam a ser chamados de parmetro de controle, e obviamente a escolha dos mesmos
depende das caractersticas fsicas do problema modelado, e do tipo de investigao
que se deseja fazer.
A soluo numrica das equaes diferenciais de movimento ajuda a ilustrar
25
o uxo no espaos de fases, e a anlise analtica realizada em torno de um ponto de
equilbrio do sistema atravs de uma aproximao em primeira ordem das equaes.
Uma aproximao analtica para a soluo do pndulo elstico harmonicamente exci-
tado foi obtida por Lee e Park [19] atravs do mtodo de mltiplas escalas. Zaki e
colaboradores [9] estudam o efeito da fora harmnica que excita um pndulo elstico
tangencialmente ao deslocamento da massa, e so estabelecidas rotas para o comporte-
mento catico. O pndulo elstico est sendo bem investigado por diversos autores,
onde a excitao externa do suporte pode aparecer tanto na direo horizontal ou ver-
tical. Para alguns modelos do pndulo elstico existem mais que uma fonte externa
de excitao. Por exemplo no trabalho de Zadpoor [18], alm de ser considerada uma
excitao peridica externa vertical no suporte, existe tambm uma exitao peridica
tangencial ao deslocamento da massa. Bishop e Xu [7] estudaram a dinmica e controle
de um sistema pendular excitado verticalmente, porm com haste rgida.
O estudo do comportamento global no espao de fases tambm pode ser feito
obtendo uma soluo analtica aproximada. Esse tipo de anlise pode ser realizado
com o uso do mtodo de mltiplas escalas, ou obtendo a funo de Melnikov que mede
a distncia entre as variedades estvel e instvel de um ponto de sela. Faouzi [15]
usa a funo de Melnikov para realizar o estudo de regies caticas com respeito aos
parmetros de um sistema parametricamente excitado, e no trabalho de Hu e Dowell
[17] pode ser vista a aplicao do mtodo de mltiplas escalas para a anlise das prin-
cipais ressonncias no oscilador de Dung forado. A proposta deste estudo levar
a efeito uma anlise do comportamento dinmico utilizando alguns mtodos ampla-
26
mente experimentados, como diagramas de bifurcaes de codimenso um, expoente
caracterstico de Lyapunov que mede a sensibilidade s condies iniciais para certos
intervalos de valores dos parmetros, e mapas de Poincar para destacar comporta-
mentos regulares e irregulares.
O estudo de um sistema dinmico feito obedecendo uma seqncia lgica de
procedimentos, de modo que o conhecimento sobre o mesmo seja adquirido gradativa-
mente. O primeiro passo a determinao das equaes diferenciais do movimento, as
quais esto dadas em (2.3) e (2.4). As variveis e os parmetros fsicos que aparecem
nas equaes possuem dimenses, e ento praxe utilizarmos grandezas adimensionais,
inclusive a varivel independente t. Com o adimensionamento eliminamos o problema
de escolha adequada da escala para analisar o sistema dinmico. A seguir impre-
scindvel a determinao dos pontos de equilbrio, pois sistemas dinmicos no lineares
so analisados na vizinhana desses pontos de equilbrio, atravs dos sistema linear
associado, mtodos de perturbao e simulaes numricas. A estabilidade dos pontos
de equilbrio estabelecida pelos autovalores da matriz Jacobiana J, quando a parte
real dos autovalores so nulas nada podemos armar sobre a estabilidade do sistema
no linear. Neste caso o ponto de equilbrio dito no hiperblico, e o teorema de
Hartmann-Grobman no pode ser utilizado.
27
2.1 Equaes Adimensionais
Introduzindo as relaes =
_
g
l
t = t e Z= lz, as equaes de movimento (2.3) e
(2.4) escrevem na forma adimensional como

+
_
2 z
1 + z
+

(1 + z)
2
_

+ (
2
sen() + 1)
sen
1 + z
= 0 (2.5)
z + z (1 + z)

2
(
2
sen() + 1)cos + z + z
3
= 0 (2.6)
onde =
A
l
, =
1
, =
c
1
ml
2

1
, =
c
2
m

1
, =
2
l
2

2
=

m
l
2

2
e =
2
0

2
, com

0
=
_
k
m
e =
_

m
.
Podemos adimensionar o tempo de uma outra forma, por exemplo, se tomando
a relao =
_
k
m
t ao invs de =
_
g
l
t, ento a equao (2.4) ca
z + z (1 + z)

2
(
2
sen() + )cosz + z
3
= 0 (2.7)
onde =
A
l
, =

0
, =
g
l
2
0
, =

2
l
2

2
0
, =
c
2

2
0
e =
c
1

2
0
.
A escolha de um ou outro adimensionamento no interfere na anlise qualita-
tiva do sistema, mas apenas no modo de medir o tempo, isto , ou usamos a escala de
frequncia da mola ou a escala de frequncia do pndulo.
2.2 Solues Estacionrias do Pndulo Elstico
O ponto de equilbrio, tambm chamado de ponto xo, uma soluo estacionria do
sistema. Nesse ponto o sistema tem suas velocidades nulas. Escrevemos as equaes
(2.5) e (2.6) como um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem em termos
28
das variveis de estado
= x
1


= x
1
= x
2
z = x
3
z = x
3
= x
4
,
isto , (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = (,

, z, z), e escrevemos o sistema
_

_
x
1
= x
2
x
2
=
(
2
sen+1)senx
1
1+x
3
[
2x
4
1+x
3
+

(1+x
3
)
2
]x
2
x
3
= x
4
x
4
= (
2
sen + 1) cos x
1
+ (1 + x
3
)x
2
2
x
3
x
3
3
x
4
(2.8)
Fazendo ( x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = (0, 0, 0, 0) em (2.8), determinamos os pontos de equi-
lbrio P

1
e P

2
, que so dados por
P

1
=
_

_
x

11
= 0
x

21
= 0
x

41
= 0
x

31
= {[(

3
)
3
+ (
1
2
)
2
]
1
2
+
1
2
}
1
3
{[(

3
)
3
+ (
1
2
)
2
]
1
2

1
2
}
1
3
(2.9)
P

2
=
_

_
x

12
=
x

22
= 0
x

42
= 0
x

32
= {[(

3
)
3
+ (
1
2
)
2
]
1
2

1
2
}
1
3
{[(

3
)
3
+ (
1
2
)
2
]
1
2
+
1
2
}
1
3
, (2.10)
29
onde o valor de x

3j
(j = 1, 2) depende dos coecientes linear () e no linear () do
potencial elstico presente no sistema. Note que x

31
= x

32
.
Realizamos uma translao do sistema de coordenadas para levar o ponto de
equilbrio P

1
para origem. Como as coordenadas do ponto xo P

1
so todas nulas com
exceo de x

31
,
1
assim a translao se resume na mudana de varivel x
3
x
3
+x

3
, e
escrevemos o sistema (2.8) como
_

_
x
1
= x
2
x
2
=
(
2
sen+1)
1+x
3
+x

3
senx
1
[
2x
4
1+x
3
+x

3
+

(1+x
3
+x

3
)
2
]x
2
x
3
= x
4
x
4
= (
2
sen + 1) cos x
1
+ (1 + x
3
+ x

3
)x
2
2
(x
3
+ x

3
)
(x
3
+ x

3
)
3
x
4
(2.11)
Observamos que os pontos de equilbrio, com a translao, so dados por P

1
=
(0, 0, 0, 0) e P

2
= (, 0, 2x

3
, 0).
A matriz Jacobiana (J
44
) diagonal por blocos, e isso facilita o clculo dos
autovalores que so zeros do seu polinmio caracterstico. Temos
J =
_

_
0 1 0 0

1
1+x

(1+x

3
)
2
0 0
0 0 0 1
0 0 3(x

3
)
2

_
1
nota: uma vez escolhido o ponto P

j
para translao, suprimimos o ndice j de x

3j
30
e os autovalores dessa matriz so

2

1
2
_

2
4[ + 3(x

3
)
2
] (2.12)

=

2(1 + x

3
)
2

_

2
4(1 + x

3
)
3
2(1 + x

3
)
2
. (2.13)
Quando
2
4[ + 3(x

3
)
2
] < 0 e
2
4(1 + x

)
3
< 0 temos

2

z
i e

=

2(1+x

3
)

i, com
z
e

respectivamente relacionados com as frequncias da

mola e do pndulo. Quando
z
=

= 0 no temos a parte oscilante da soluo (parte

complexa dos autovalores). Observando os autovalores da Jacobiana conclumos que
existem valores dos parmetros para os quais o ponto de equilbrio passa de hiperblico
e = 0, para no hiperblico = = 0 , assim como autovalores passam de reais
puros para complexos puros.
2.3 Consideraes Sobre o Potencial
O termo x
3
x
3
3
que aparece na quarta equao do sistema (2.8) est relacionado
ao potencial elstico. O parmetro ligado rigidez da mola, e quando > 0 temos
uma mola dura e quando < 0 uma mola macia. Em (2.9) a expresso relacionada
com a coordenada x

3
tem o termo R = (

3
)
3
+ (
1
2
)
2
, que deve ser sempre maior
que zero para que a coordenada do ponto de equilbrio no seja complexa. Assim, ao
considerarmos mola macia ( < 0) temos que ter no mnimo R = 0, e nesse caso resulta
(

3
)
3
+ (
1
2
)
2
= 0 = 3
3
_
(
1
2
)
2
, < 0
31
x

3
=
3
_
R
1
2
+
1
2

3
_
R
1
2

1
2
= 2
3

1
2||
, < 0
O potencial total do pndulo elstico dado pela equao (2.2), mas com o
adimensionamento do tempo escrevemos
V
mgl
= (1 + x
3
)cos(x1) + cos() +
x
2
3
2
+
x
4
3
4
(2.14)
2.4 Resultado das Simulaes
Realizamos algumas simulaes neste captulo, sem adotar um conjunto de parmetros
especco, pois inicialmente estamos interessados nas conguraes (centros, focos,
ns, etc) que o espao de fases assume prximo aos pontos de equilbrio. Tambm
ilustrado que para certos valores dos parmetros, o ponto instvel torna-se estvel ao
consideramos a mola macia. Observando que apesar do sistema de primeira ordem
ter quatro dimenses, vamos mostrar os espaos de fases bidimensionais relativos ao
deslocamento do ngulo e a deformao da mola.
32
Figura 2.2: A gura (a) ilustra o uxo no espao de fases relativo ao deslocamento angular,
e a gura (b) o uxo da deformao da mola. A condio inicial foi tomada prxima ao ponto
de equilbrio P

2
. Vericamos que este ponto instvel e P

1
ponto de equilbrio estvel.
Os valores dos parmetros adotados nessas simulaes (a) e (b) foram = 0.5, = 0.2,
= 3.46, = 1.0, = 1.58, e condies iniciais x
1
= e x
2
= 0, x
3
= 2x

3
, x
4
= 0. Na
gura (c) tem-se = 0, com o pndulo abandonado na posio x
1
= , x
3
= 0.25 e velocidade
(x
2
, x
4
) = (0, 0.01). Vemos que o uxo oscila antes de convergir para o ponto de equilbrio
estvel, esse efeito pode ser explicado considerando o acoplamento entre o pndulo e a mola;
Na gura (d) est ilustrado uma superfcie do potencial total V/mgl com = 0, que pode
esclarecer melhor esse efeito.
33
Figura 2.3: Simulao realizada com os parmetros = 0.2, = 0.2, = 1.0, = 0,
= 0.5 e = 3
3
_
(
1
2
)
2
. Figura (a) e (b) ilustram os retratos de fase para o uxo x
1
e
x
3
respectivamente. So tomadas vrias condies iniciais prximas ao ponto de equilbrio de
modo que visualizamos o ponto de sela.
34
Figura 2.4: As guras (a) e (b) ilustram os retratos de fases para o deslocamento angular
com valores de parmetros = 0.01, = 1.2, = 0.2, = 0.05 e = 3
3
_
(
1
2
)
2
, note
que o parmetro linear do potencial negativo. Constatamos que o ponto de equilbrio
(x

1
, x

2
) = (0, 0) ponto de sela enquanto que (x

1
, x

2
) = (, 0) foco estvel. A gura (c)
mostra a amplitude x
3
no espao de fases, observamos que mantm oscilao constante.
35
Figura 2.5: Nas guras (a) e (b) esto mostradas duas simulaes geradas com condies
iniciais x
1
= 0.01, x
2
= 0, x
3
= 0, x
4
= 0, e x
1
= 0.01, x
2
= 0, x
3
= 0.03, x
4
= 0.03
respectivamente. Mostram a sensibilidade do sistema s condies iniciais, j que os parmet-
ros tm os mesmos valores. Para as condies iniciais tomadas em (b) o pndulo realiza um
nmero maior voltas completas durante mesmo tempo. Tambm podemos observar que a
condio inicial de x
3
tem inuncia na resposta em x
1
, por causa do acoplamento.
Figura 2.6: As guras ilustram ciclos limites que surgem no espao de fases relativo ao
deslocamento angular (a), e deformao da mola (b). Foram tomadas condies iniciais dentro
e fora dos ciclos, e vericamos que o uxo tende aos ciclos. Os valores dos parmetros para
as simulaes foram tomados como = 0.6, = 0.2, = 0.01, = 1.0, = 0.786 e = 0.
36
Observando a tabela (1.2), apresentada no captulo 1, e os autovalores da ma-
triz J, equaes (2.12) e (2.13), vemos que existem vrias conguraes em torno de
um ponto de equlibrio no espao de fases. As guras (2.3) e (2.4) ilustram pontos
de sela no retrato de fases bidimensional para valores especcos dos parmetros, par-
ticularmente o parmetro = 3
3
_
(
1
2
)
2
est em funo do parmetro no linear
. Quando assumimos < 0 temos o potencial elstico de uma mola macia. Quando
> 0 temos < 0 (gura 2.4), chamamos o potencial de potencial efetivo, e nesta
situao o sistema no mais um pndulo como representado na gura (2.1), observe a
ilustrao da gura (1.5). Ainda sobre a simulao representada na gura (2.4), obser-
vamos que so representaes locais do espao de fases. Dessa maneira podemos apenas
induzir como seria o espao de fases completo com as ligaes entre os dois pontos de
equilbrio. Uma possvel topologia entre esses dois pontos de equilbrio imaginada a
partir de (2.4a) e (2.4b), e representada na gura (2.7), no sendo considerando o
amortecimento viscoso, isto , = = 0.
Figura 2.7: rbitas homoclnicas
37
Captulo 3
O Pndulo Elstico em Ressonncia
O pndulo elstico investigado neste trabalho tem a matriz jacobiana diag-
onal por blocos, e portanto o polinmio caracterstico tem forma biquadrada. Este
fato facilita a anlise da dinmica do sistema em ressnancia, pois os valores para os
parmetros podem ser facilmente determinados usando a condio de ressonncia
R
1

= R
2

z
(3.1)
onde
z
e

so as partes imaginrias dos autovalores da matriz jacobiana. Podemos

dividir as ressonncias em dois tipos, as ressonncias de baixa ordem se |R
1
| +|R
2
| < 5,
e ressonncias de alta ordem se |R
1
| +|R
2
| 5 [23].
Usando a condio (3.1) e as expresses para
z
e

escritas na pgina 31,

construmos a tabela abaixo
Na tabela (3.1) esto dados os valores dos parmetros para os quais o sistema
se encontra em regimes de ressonncia. No levado em considerao a parte no
38
Ressonncia 1 2 3 4 5
Condio
z
2

4
z
9

4
z
9

2
z
5

=
2
l
2

2
0 0 0 1.0 1.3
=
2
0

2
3.00 1.618 4.00 3.0 2.5
=
c
2
m

1
0.04 2.000 0.02 0.1 0.5
=
c
1
ml
2

1
0.07 0.010 0.01 1.12 1.85
=
Aw
2
g
- - - - -
=
1
1.73 0.786 2.0 1.819 1.72

z
1.7319 0.78613 2.0000 1.819 0.690

0.8658 0.78614 0.8944 0.800 1.720

Tabela 3.1: Valores dos parmetros do sistema, para os quais o sistema se encontra em
ressonncia interna.
linear da mola, pois atribumos um valor nulo para o parmetro . Analisamos o
comportamento do sistema para cada conjunto de valores de parmetros mostrados na
tabela (colunas 1 a 5) atravs de diagramas de bifurcaes.
3.1 Fase Estacionria
As bifurcaes so obtidas para os valores expostos na tabela, isto , o sistema
em condio de ressonncia. A fase transiente do movimento foi desconsiderada, pois
queremos observar o movimento do pndulo elstico na fase estacionria. Os diagramas
so feitos acumulando as seces de Poincar, que por sua vez so obtidas atravs da
39
Figura 3.1: Nas guras (a) e (b) so ilustrados os diagramas de bifurcao angular (x
1
) e da
mola (x
3
) em funo do parmetro de controle . Os valores dos parmetros esto na coluna
1 da tabela. Notamos na gura (a) o ponto de bifurcao por duplicao de perodo. Na
gura (b) vemos uma mudana signicativa entre a amplitude x
3
e a amplitude de excitao
externa, pois o uxo atravessa a seco de Poincar sucessivamente com amplitudes cada
vez menores, at praticamente se estacionar.
discretizao do uxo no perodo T =
2

, isto , a cada perodo da fora externa de

excitao registrado o ponto da trajetria.
Nesta seco analisamos a fase estacionria do movimento, pois foi desconsid-
erado a parcela inicial da resposta, que corresponde ao movimento irregular da fase
transiente. Em todas as simulaes foram retiradas a mesma quantidade da resposta
inicial. Somente para um conjunto de parmetros (coluna 3 da tabela 3.1) a resposta
catica, como foi constatado pelo clculo dos expoentes caractersticos de Lyapunov
(gura 3.6). Foram encontrados cinco regimes de ressonncia para o pndulo elstico.
Usando a denio (3.1), classicamos ressonncias de alta ordem e baixa ordem, e
observamos na tabela 3.1 que a partir da coluna 3, todas colunas apresentam valores
para regimes de ressonncias de alta ordem. Quando varia o parmetro de controle
40
Figura 3.2: Nos grcos so ilustrados os diagramas de bifurcao do pndulo e a mola
respectivamente, cujos valores dos parmetros esto na tabela (coluna 2). Pode-se observar
nas guras bifurcaes catastrcas, pelo fato de serem aparentemente descontnuas no ponto
de bifurcao. No ponto de bifurcao o perodo do pndulo ca totalmente descompassado
em relao ao perodo da fora excitatora.
Figura 3.3: Nas guras esto ilustrados os espectros dos expoentes de Lyapunov referentes
aos diagramas de bifurcao acima.
41
Figura 3.4: Nas guras (a) e (b) esto mostrados os diagramas de bifurcao para o pndulo
e a mola respectivamente. Os valores dos parmetros esto na tabela (coluna 3). O efeito do
acoplamento ntido, pois os pontos se espalham em ambas guras, nos mesmos intervalos do
parmetro de controle . Nesses intervalos os movimentos do pndulo e da mola so caticos.
(), e o pndulo est em ressonncia 9:4 (gura 3.4), o sistema entra em comporta-
mento catico e sai posteriormente quando o valor do parmetro de controle () est
em torno de 0.5. Com a mola no linear o comportamento da resposta do ngulo
parecida com a linear, na verdade tem-se os mesmos comportamentos qualitativos para
o movimento do pndulo. Mas para o comportamento dinmico da mola de se es-
perar alguma diferena, j que a mudana est justamente em a mola ser linear ou no.
Verica-se comportamentos distintos para a oscilao da mola em relao ao diagrama
de bifurcaes, como pode ser visto observando a gura 3.1(b), e guras 3.7(b)(d).
42
Figura 3.5: Nas guras esto as simulaes, cujos valores dos parmetros esto na coluna 3
da tabela. Em (a) temos uma viso mais ampla do diagrama de bifurcao mostrado na gura
3.3(a). A gura (b) mostra o espao de fases para o deslocamento angular com parmetro
de controle = 0.33. Na gura (c) mostra o espao de fases com = 0.5, sendo que para
este valor do parmetro o sistema no est em movimento catico. Em todas simulaes
foi retirada a mesma fase transiente.
43
Figura 3.6: Expoentes caractersticos de Lyapunov calculados para = 0.33 e = 0.5. Em
(a) e (b) mostram respectivamente que a gura 3.4(b) exibe comportamento catico, enquanto
que em 3.4(c) regular.
Figura 3.7: Na gura temos os espectros dos expoentes de Lyapunov para = 0.4, com o
pndulo em regime de ressonncia, cujos valores esto na coluna 3 da tabela 3.1. Ao mudarmos
as condies iniciais os expoentes tornam-se diferentes mas mantm-se positivos.
44
Figura 3.8: Nas guras (a), (b) e (c), (d) esto ilustrados os diagramas de bifurcao do
pndulo e mola, com valores de parmetros dados nas colunas 5 e 4 respectivamente. Sistema
com no linearidade cbica na mola
45
3.2 Fase Transiente
Na fase transiente geralmente a resposta do sistema bastante irregular. Nessa
etapa o sistema no estabilizou o movimento, e geralmente nesta fase que o sistema
alcana as mais altas amplitudes de movimento. Nesta seo investigada a fase tran-
siente atravs do diagrama de bifurcaes obtido com a amplitude mxima da resposta
versus , isto , usamos a frequncia da fora de excitao externa como parmetro
de controle. Tambm usado o histrico no tempo, que ajuda a investigar quando o
comportamento entra em fase estacioncia. Os valores da tabela 3.1 continuam sendo
utilizados.
Figura 3.9: Nas guras (a) e (b) esto ilustrados os hitricos no tempo para observar o
comportamento da oscilao da massa do pndulo em ressonncia 1:1(coluna 1 da tabela 3.1).
Quando mudamos a amplitude de excitao externa de 1.0 para 2.0, observamos na gura
(a), com = 1.0 que a massa oscila com amplitude constante depois da fase transiente, e em
(b) vemos que a massa realiza voltas completas na fase estacionria se = 2.0.
A gura (3.12) mostra que a amplitude de oscilao da mola aumenta quando
o parmetro de controle passa pela ressonncia. Para esses grcos vale o mesmo
46
Figura 3.10: O histrico no tempo mostra que a evoluo irregular e no observado uma
fase estacionria no movimento. Os valores para os parmetros esto na coluna 3 da tabela
3.1, com = 0.4.
Figura 3.11: gura ilustrativa.
comentrio feito anteriormente, ou seja, podem ser obtidos usando outro algoritmo
denominado tcnica da fora bruta [11]. Dessa forma poder ser investigado os possveis
efeitos de histerese, onde o diagrama apresenta dois braos sobrepostos como na gura
ilustrativa (3.11).
47
Figura 3.12: Grcos de deformao mxima da mola. Em (a) mola linear (coluna 3 tabela
3.1), e em (b) mola no linear(coluna 5 tabela 3.1).
48
Captulo 4
Concluso
O sistema denmico formado por um pndulo elstico com excitao vertical no su-
porte tem sua dinmica investigada atravs de um modelo obtido com as equaes de
Lagrange. Uma primeira aproximao do sistema obtida atravs da matriz Jacobiana
J calculada no ponto de equilbrio. A matriz J tem a forma diagonal por blocos, logo
os zeros do polinmio caracterstico so determinados explicitamente em funo dos
parmetros.
No captulo dois feita uma primeira anlise da dinmica do sistema pndulo
elstico na vizinhaa do ponto de equilbrio P

1
, e conclumos que o espao de fases
global possui rbitas homoclnicas entre P

1
e P

2
.
Solues peridicas para o ngulo so determinadas numericamente, e ciclos
limites no espao de fases (gura 2.6) so identicados, pois vericou-se que condies
iniciais prximas do ciclo desenvolvem trajetrias aproximando-se assintoticamente
dele, caracterizando o ciclo limite. Na mola existe um ciclo limite que persiste para
49
muitos valores dos parmetros, mas no pndulo o ciclo limite somente foi encontrado
quando o sistema encontra-se em ressonncia, sem isso o movimento do pndulo no
sustenta a oscilao angular.
No captulo trs so usados os autovalores da matriz Jacobiana para determinar
parmetros para os quais o sistema permanece em ressonncia interna (tabela 3.1).
Diagramas de bifurcaes foram obtidos com o parmetro de controle , e as
guras mostram que depois do ponto de bifurcao a amplitude angular do pndulo
aumenta em relao a . Na mola no acontece duplicao de perodo, pelo menos
para esses valores apresentados na tabela 3.1, mas h uma diferena no diagrama de
bifurcaes em relao a mola linear da no linear. Quando usada a mola linear
o uxo tende a atravessar a seco de Poincar com uma mesma amplitude x
3
(ver
gura 3.1(b)), mas considerando a parte no linear da mola, a amplitude do uxo que
atravessa a seco de Poincar tem maior crescimento antes de estabilizar ( ver gura
3.8(b) e (d) ). encontrado comportamento catico quando o sistema se encontra em
ressonncia
z

=
9
4
, a resposta aumenta o perodo com o aumento da amplitude de
excitao externa, at que ca com o movimento aperidico em relao ao perodo da
fora de excitao externa, e totalmente catico.
50
4.1 Proposta de trabalhos futuros
Como propostas de trabalhos para continuar as investigaes do pndulo els-
tico, podemos sugerir a construo de experimentos em laboratrio e tambm a contin-
uao de estudos tericos atravs de tcnicas de perturbao. O modelo apresentado
aqui possui uma fonte de excitao ideal, mas pode ser remodelado considerando uma
fonte de excitao no ideal. Alm disso, considera-se apenas a fora excitadora ex-
terna, que age verticalmente no suporte. Pode-se incluir uma outra fora, com uma
nova freqncia de excitao, aplicada sempre tangencialmente ao movimento do pn-
dulo. Uma outra maneira de perturbar o movimento angular do pndulo usar a
funo (x, c) que aparece no primeiro captulo, relacionada ao sistema de Van der
Pol. Basta inserir a funo na equao (2.5), e obtemos

+
_
2 z
1 + z
+
(, c)
(1 + z)
2
_

+ (
2
sen() + 1)
sen
1 + z
= 0 (4.1)
e dessa maneira assegurar a oscilao angular para qualquer conjunto de parmetros,
mesmo que c = 10
5
.
Pode-se estudar os pontos de equilbrio homoclnicos que aparecem no espao
de fases do sistema quando < 0. Para esse estudo pode ser usado a teoria da variedade
central e funo de Melnikov.
O mtodo das mltiplas escalas pode ser aplicado para construir uma soluo
analtica aproximada, e a tcnica da fora bruta pode ser usada para construo de dia-
gramas de bifurcao que mostre os fenmenos de "jump"na passagem pela ressonncia,
alm de conseguir a curva de histerese.
51
As formas normais podem ser calculadas para estudo das ressonncias.
Um mtodo de controle pode ser aplicado para estabilizar os movimentos in-
desejveis (irregulares), baseado no trabalho de Bishop e Xu [7] que estuda o controle
do pndulo de haste rgida excitado verticalmente.
52
Referncias Bibliogrcas
[1] DA SILVA, G. V. M.: Controlo no Linear, Escola Superior de Tecnologia Setbal,
Setbal, Portugal, 2003, livro "on line"acessado em 03/06/2005.
[2] ANISHCHENKO, V.S. Dynamical Chaos-Models and Experiments, World Scien-
tic Series on Nonlinear Science, Srie A vol. 08, University of California, U.S.A,
1995, p.1-2.
[3] MONTEIRO, L. H. A., 1.ed, Sistemas Dinmicos, So Paulo, Brasil, Editora
Livraria da Fsica, 2002. pp.65-67
[4] GUCKENHEIMER J., HOLMES, J. G. P., 2.ed., New York, U.S.A, Nonlinear
oscillations, dynamical systems, and bifurcations of vector elds, 1993.
[5] ANDRADE, V. S. Anlise dinmica catica de pndulos com excitao paramtrica
no suporte, Escola de Engenharia de So Carlos, So Carlos, SP, Universidade de
So Paulo, 2003, dissertao de mestrado.
[6] ANDRADE, V. S., PERUZZI, N. J. Modelagem de um sistema dinmico tipo
pendular, Srie Arquimedes Anais do Dincon, v.2, 2003.
53
[7] BISHOP, S. R., XU, D. Stabilizing the parametrically excited pendulum onto high
order periodic orbits, Journal of sound and vibration, (1996) 194(2), p.287-293.
[8] SOUZA JUNIOR, J. DA. R. Geometrical methods of nonlinear dynamics in ship
capsize, London, PhD thesis, 1995.
[9] NOAH, K. ZAKI, S., RAJAGOPAL, K., SRINIVASA, A. R. Eect of Nonlinear
Stiness on the Motion of a Flexible Pendulum, Texas, U.S.A., University, College
Station, Tx 77843
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