Twin Rotor Mimo System

Sistema

𝑥̇ 1 = 𝜑̇

0.0152𝑥32 + 0.0738𝑥3 − 0.3199 sin(𝑥1 ) − 11.5 × 10−3 𝑥2

𝑥̇ 2 =
7.02 × 10−2
−𝑥3 + 1.0965𝑢
𝑥̇ 3 =
0.7185

Parâmetros de controle:

𝜆1 = 𝜆2 = 𝜆3 = 2

𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎3 = 1

𝑟1 = 𝑟2 = 𝑟3 = 9

𝜎1 = 𝜎2 = 𝜎3 = 0.05

Sinal de referência:

𝑦𝑑 = sin(𝑡)

Erros de rastreamento:

𝑧1 = 𝑥1 − 𝑦𝑑

𝑧2 = 𝑥2 − 𝑥2𝑑

𝑧3 = 𝑥3 − 𝑥3𝑑

Leis de Controle:

n=3;
𝑇 ̂
−𝑓10 − ℎ𝑓1 𝜃𝑓1 − 𝑘1 𝑧1 + 𝑦̇ 𝑑
𝛼1 =
𝑔1 + ℎ𝑔1𝑇 𝜃̂𝑔1
0

𝑇 ̂ 𝑇 ̂
−𝑓20 − ℎ𝑓2 𝜃𝑓2 − 𝑘2 𝑧2 + 𝑥̇ 2𝑑 − 𝑠1 (𝑔10 + ℎ𝑔1 𝜃𝑔1 )
𝛼2 = 0 𝑇̂
𝑔2 + ℎ𝑔2 𝜃𝑔2

𝑇 ̂ 𝑇 ̂
−𝑓30 − ℎ𝑓3 𝜃𝑓3 − 𝑘3 𝑧3 + 𝑥̇ 3𝑑 − 𝑠2 (𝑔20 + ℎ𝑔2 𝜃𝑔2 )
𝑢 = 𝛼3 = 0 𝑇̂
𝑔3 + ℎ𝑔3 𝜃𝑔3

Leis de Adaptação:

̇ = 𝑇𝑓𝑖 ℎ𝑓𝑖 𝑠𝑖 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑖

𝜃𝑓𝑖
 ̇ = 𝑇 ℎ 𝑠 𝑥 , 𝑖 = 1, … , 𝑛 − 1
𝜃̂𝑔𝑖 𝑔𝑖 𝑔𝑖 𝑖 𝑖+1

̇ = 𝑇 ℎ 𝑠 𝑢 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑛
𝜃̂𝑔𝑛 𝑔𝑛 𝑔𝑛 𝑛

Função de Pertinência escolhida = gaussiana

Pontos de particionamento = -9,-7,-5,-3,-1,0,1,3,5,7,9