Cinemtica de corpos rgidos

Estudamos as relaes existentes entre o tempo, as posies, as

velocidades e as aceleraes das vrias partculas que formam um
corpo rgido.

Tipos de movimento:

Translao O movimento dito de translao se qualquer linha
recta no interior do corpo se mantiver na mesma direco durante o
movimento. Se as trajectrias forem linhas rectas, o movimento
chama-se translao rectilnea; se forem linhas curvas, o movimento
dito translao curvilnea. (Fig. 15.2)



Tendo em conta que a posio relativa entre A e B se mantm
constante.



Num corpo rgido em movimento de translao todos os pontos tm
a mesma velocidade e acelerao.

Rotao em torno de um eixo fixo

Neste tipo de movimento, as partculas que formam o corpo rgido
movem-se em planos paralelos e segundo circunferncias em torno do
mesmo eixo fixo, denominado por eixo de rotao. As partculas
localizadas sobre este eixo tero velocidade e acelerao nulas.

Vector velocidade:



onde o vector velocidade angular definido por



k a direco perpendicular ao plano em que se d o movimento
do corpo.

Vector acelerao:


onde o vector acelerao angular dado por



O vector acelerao pode ser definido pelas componentes escalares
normal e tangencial.





Equaes que definem a rotao de um corpo rgido em torno
de um eixo fixo.





Movimento plano geral

Qualquer movimento que no seja de translao ou de rotao em
torno de um eixo fixo considera-se um movimento plano geral.





















Velocidade absoluta e velocidade relativa no movimento plano
geral.















Onde a velocidade de B relativamente a A dada por





Acelerao absoluta e acelerao relativa no movimento plano
geral.













Escolhendo A como ponto de referncia, a acelerao do ponto B
dada pela soma da acelerao do ponto A com a acelerao de B
relativamente a A.


Centro instantneo de Rotao (CIR)

O centro instantneo de um corpo corresponde ao ponto onde o eixo
instantneo de rotao intersecta o plano onde o corpo est inserido. O
ponto correspondente ao CIR tem velocidade e acelerao nulas e
todas as partculas do corpo se deslocam na direco perpendicular
linha que as une ao CIR.














Casos particulares:

No caso em que um corpo roda sem escorregar numa superfcie fixa, o
ponto de contacto entre o corpo e a superfcie , nesse instante, o
centro instantneo de rotao.


Sempre que dois pontos de um corpo tenham a mesma velocidade
(direco e intensidade), consideramos que o C.I.R. est situado em
infinito. Neste caso a velocidade angular nula, o mesmo quer dizer
que o corpo considerado apenas tem movimento de translao.



Como analisar o movimento plano geral em termos de um
parmetro.



Diferenciando em ordem ao tempo obtemos:







Substituindo e ficamos com




Por exemplo se quisermos conhecer o valor da velocidade dos pontos
A e B para t = 0.1 s tendo em conta que a barra roda com uma
velocidade angular constante de 2 rad/s no sentido anti-horrio.

Considere






Exerccio (Beer 15.141)

Um disco de raio r rola para a direita com uma velocidade constante v.
Tendo em conta que o ponto P est em contacto com o cho para t=0,
derive a expresso da componente vertical e horizontal da velocidade
do ponto P para qualquer tempo t.

Tendo em conta que o CIR corresponde ao ponto C



Definir a posio de P em termos do parmetro .




Derivar em ordem ao tempo




r v
A
e = r x
A
. u =
u u u rsen r rsen x x
A p
= =
u cos r r y
p
=
) ( . t
r
v
vsen sen r v
P
y
= = u e
|
.
|

\
|
= = t
r
v
v r r v
P
X
cos 1 cosu e e
Exerccio (Beer 15.25)

Um anel C tem um raio interior de 55 mm e um raio exterior de 60
mm, encontrando-se posicionado entre duas rodas A e B, ambas com
24 mm de raio. Sabendo que a roda A rola sem escorregar com uma
velocidade angular constante de 300 rpm.

a) Determine a velocidade angular do anel C e da roda B
b) A acelerao dos pontos A e B que esto em contacto com C

Resoluo:

a)

Tendo em conta que no existe escorregamento podemos
determinar a velocidade angular do anel C a partir da velocidade do
ponto de contacto entre A e C.




Analogamente, podemos determinar a velocidade angular da roda
B a partir da velocidade de contacto entre C e B.




b)

A expresso da acelerao de qualquer ponto da roda A pode ser
determinada a partir da seguinte expresso.



Como a acelerao do centro da roda A nula e a velocidade
angular constante.




Analogamente, podemos determinar a acelerao do ponto de
contacto da roda B com o anel C




Exerccio (Beer 15.54)

O brao ACB roda em torno do ponto C com uma velocidade
angular de 40 rad/s no sentido anti-horrio. Dois discos de atrito A e B
esto pinados em seus centros ao brao ACB como demonstrado na
figura. Sabendo que os discos rolam sem escorregar nas superfcies de
contacto, determine:

a) Velocidade angular do disco A

b) Velocidade angular do disco B

Sabemos que o ponto B roda em torno do ponto C



Tendo em conta que o disco B rola sem escorregar na superfcie D
o ponto de contacto tem velocidade nula, sendo assim um CIR
(centro instantneo de rotao).



Para determinarmos a velocidade angular do disco A temos que
conhecer primeiro a velocidade de dois pontos. No presente caso ser
vantajoso determinar a velocidade de contacto entre os dois discos
(ponto E) e a velocidade do centro A.

Podemos determinar a velocidade do ponto E a partir da velocidade do
ponto B.



A velocidade do ponto A pode ser determinada a partir da velocidade
angular do brao ABC.



Para determinar a velocidade angular basta utilizar a expresso da
velocidade relativa.



Exerccio (Beer 15.132)

O mecanismo ABDE possui apoios fixos em A e E e rtulas nos
pontos B e D.

Sabendo que para o instante representado a barra AB roda com uma
velocidade angular constante de 4 rad/s no sentido horrio, determine
a acelerao angular (a) da barra BD, (b) da barra DE.


Tendo em conta que o CIR de rotao da barra BD coincide com o
ponto A, a velocidade angular da barra BD tambm de 4 rad/s.

A velocidade angular da barra DE pode ser obtida a partir da
velocidade do ponto B.

Escolhendo a componente vertical da velocidade de D



Sabendo que a barra AB roda com velocidade angular constante de 4
rad/s no sentido horrio.



Podemos definir a acelerao de D a partir do movimento da barra
BD.




Da mesma forma podemos determinar a acelerao de D a partir do
movimento da barra DE.






Igualando as componentes segundo x e y.





s rad
DE DE AB
/ 67 . 6
150 . 0
250 . 0 4
150 . 0 250 . 0 =

= = e e e