III Congresso Nacional de Engenharia Mecnica - CONEM 2004 a 1013 de Agosto de 2004 Belm, Brasil.

PROJETO E CONSTRUCAO DE UM VE ICULO ROBOTICO SUBMARINO TELEOPERADO VIA INTERNET

Wallace Moreira Bessa Centro Federal de Educao Tecnolgica CEFET/RJ ca o Av. Maracan, 229 20271-110 Rio de Janeiro, RJ, Brasil a E-mail: wmbessa@cefet-rj.br Max Suell Dutra Universidade Federal do Rio de Janeiro COPPE/UFRJ Programa de Engenharia Mecnica a Centro de Tecnologia, Bloco G/204 21945-970 Cidade Universitria, RJ, Brasil a E-mail: max@serv.com.ufrj.br Edwin Kreuzer Technische Universitt Hamburg-Harburg TUHH Mechanik und Meerestechnik a Eissendorfer Strasse 42 D-21071 Hamburgo, Alemanha E-mail: kreuzer@tu-harburg.de Ney Robinson Salvi dos Reis Centro de Pesquisas da Petrobras CENPES/PETROBRAS Quadra 7 21949-900 Cidade Universitria, RJ, Brasil a E-mail: salvireis@cenpes.petrobras.com.br Resumo. Este trabalho descreve as principais caracter sticas de um ve culo robtico submao rino projetado para ser utilizado como plataforma de testes experimentais em laboratrio. O o veculo equipado com um Brao Mecnico Passivo para medir sua posio e orientao du e c a ca ca rante operaes prximas a uma estrutura submarina. So apresentados detalhes do projeto co o a mecnico/eletrnico, bem como a metodologia desenvolvida para possibilitar o controle via Ina o ternet. Alguns resultados obtidos so apresentados e discutidos com o objetivo de demostrar a a viabilidade da utilizao da Internet no controle de sistemas robticos e na conduo de proceca o ca dimentos experimentais remotamente. Palavras-chave: ROV, Veculo de Operao Remota, Robtica, Mecatrnica, Internet ca o o 1. INTRODUCAO Devido ao grande desenvolvimento tecnolgico atingido nas ultimas dcadas, tornou-se o e poss vel a utilizao de ve ca culos robticos no tripulados para a explorao submarina. Eso a ca tes ve culos, freqentemente chamados de ROV (Remotely Operated underwater Vehicle), tm u e substitu os mergulhadores na realizao de tarefas que ofeream risco ` vida humana. Deste do ca c a modo, os ROVs tm sido amplamente utilizados na pesquisa de fenmenos submarinos e na e o montagem, inspeo e reparo de estruturas oshore. ca Entretanto, o progresso conseguido na rea de robtica submarina trouxe consigo o aumento a o do custo destes ve culos (Amat et al, 1999). Este custo torna restrita, na maioria dos casos, a
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utilizao de ROVs por universidades e grupos de pesquisa, o que diculta o desenvolvimento ca de novas tecnologias para o setor. Diversas empresas e institutos vem trabalhando com o intuito de desenvolver sistemas robticos de baixo custo que possibilitem sua utilizao em pesquisa o ca (Smallwood et al, 1999; Lygouras et al, 1998; Pinto, 1996 e Kreuzer et al, 1995a). Em alguns casos, no s o custo do ve a o culo em si, mas a inexistncia de uma infra-estrutura e laboratorial adequada (canal de ondas, por exemplo) torna imposs a realizao de experivel ca mentos na rea de robtica submarina. A teleoperao de robs atravs da Internet tm, por a o ca o e e sua vez se mostrado um campo muito promissor, por permitir o compartilhamento de instalaes e equipamentos experimentais entre institutos de pesquisa, que em algumas vezes chegam co a estar milhares quilmetros afastados um do outro. o Neste artigo aborda-se os detalhes de projeto e construo de um ve ca culo robtico submario no, denominado AEGIR (An Experimental General-purpose Internet-based underwater Robot), desenvolvido para operar como plataforma de testes experimentais. O projeto uma parceria e envolvendo universidades e centros de pesquisa do Brasil e da Alemanha. Para garantir que todos os membros da parceria tenham acesso ao ROV, o computador principal do rob est o a permanentemente conectado ` Internet, disponibilizando-o assim para a realizao remota de a ca experimentos nas reas de cinemtica, dinmica e controle de robs submarinos e aquisio e a a a o ca processamento de sinais. 2. CARACTER ISTICAS DO VE ICULO O AEGIR foi idealizado para servir como plataforma experimental, auxiliando no desenvolvimento de novos paradigmas para a rea de controle de ve a culos robticos submarinos. Deste o modo, optou-se por uma arquitetura que fosse capaz de torn-lo verstil o suciente para ina a corporar com rapidez novas funcionalidades, como por exemplo sensores ou manipuladores. A Fig. (1) apresenta um modelo em CAD do AEGIR, na qual esto destacados seus principais a subsistemas.

Figura 1: Modelo em CAD do AEGIR Para a escolha dos sensores de posio e orientao deve-se primeiramente considerar a ca ca distncia entre o ve a culo e o ponto de inspeo/interveno (uma estrutura submersa, por ca ca exemplo), dividindo-se ento o problema em dois dom a nios distintos (Kreuzer et al, 1995b): 1. Ve culo afastado da estrutura submersa 2. Ve culo prximo ` estrutura submersa o a

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Na primeira situao, aonde a tolerncia na medida da posio maior, tm se tradicica a ca e e onalmente optado por sistemas acsticos e inerciais. J no segundo caso, trabalhos recentes u a (Hsu et al, 2000; Pinto, 1996 e Kreuzer et al, 1995b) mostram que o Brao Passivo Mecnico c a pode representar uma alternativa interessante. Seu princ pio de funcionamento bem simples: e xando uma extremidade do brao a um ponto conhecido da estrutura, pode-se atravs da sua c e cinemtica direta determinar a posio e a orientao do ve a ca ca culo, preso ` outra extremidade. a O brao passivo do AEGIR possui seis graus de liberdade, aonde cada junta de rotao c ca possui um encoder tico digital para a medio da posio angular. o ca ca O ve culo est tambm equipado com 8 propulsores dispostos de modo a possibilitar manoa e brabilidade total nos 6 graus de liberdade. Cada um deles possui um hlice de 3 ps, um motor e a DC de 24 V e 90 W, e um encoder tico digital para medir a velocidade de rotao (necessrio o ca a para fornecer o sinal de realimentao do sistema de controle do propulsor). ca A cmara de utuao possui dupla funcionalidade: igualar o peso do ROV ao empuxo, a ca possibilitando peso nulo em baixo dgua, e proteger a eletrnica embarcada. Dentro da cmara a o a esto, por exemplo, 14 microcontroladores da fam 8051 responsveis pelo pr-processamento a lia a e dos sinais provenientes dos encoders (6 do brao + 8 dos propulsores). A Fig. 2(b) apresenta c uma foto do AEGIR sem a tampa superior da cmara de utuao, na qual pode-se observar a ca a placa de circuito impresso contendo os 14 microcontroladores mencionados acima.

(a) Ao ser transportado para o tanque de testes

(b) Eletrnica embarcada o

Figura 2: Fotos do AEGIR A comunicao do ve ca culo com o computador principal na superf feita atravs de um cie e e umbilical, utilizando o protocolo RS485 para a transferncia dos dados. O umbilical tambm e e responsvel pela alimentao dos motores DC. e a ca O computador principal consiste de um PC do tipo industrial, no qual foram instaladas uma placa de entrada/sa digital para ler o sinal pr-processado dos sensores e um conversor da e digital/analgico de 12 Bits para o controle dos propulsores. Como sistema operacional optouo se pelo Linux por ser um sistema estvel e um timo ambiente de desenvolvimento, possuindo a o ampla documentao dispon e uma vasta gama de aplicativos (editores, compiladores para ca vel diversas linguagens de programao, programas servidores, etc). ca 3. TELEOPERACAO VIA INTERNET O controle e a monitorao de sistemas atravs da Internet, tm se mostrado uma excelente ca e e ferramenta, podendo ser aplicada no s em n de pesquisa, mas tambm com ns educacioa o vel e
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nais, como um poderoso recurso no aux ao ensino de disciplinas freqentemente presentes no lio u curr culo dos cursos de engenharia, como por exemplo, mecatrnica, controle e processamento o de sinais (Parkin et al, 2002). Particularmente na rea de robtica, esta tecnologia vm sendo empregada com sucesso a a o e aproximadamente dez anos. Ao longo deste per odo foram desenvolvidos sistemas de teleoperao via Internet tanto para manipuladores xos (Romariz Jr. et al, 2002 e You et al, 2001), ca quanto para robs mveis (Alvares et al, 2003; Schilling et al, 2002 e Grange et al, 2000). o o Como a velocidade da transmisso de dados via Internet uma varivel aleatria (Xi et al, a e a o 2000), que depende principalmente do trfego na grande rede e do caminho percorrido pelos a pacotes de dados atravs dela, no recomendvel que se adote uma metodologia baseada na e a e a teleoperao direta dos robs. ca o Para contornar esta limitao optou-se por prover o AEGIR com autonomia o suciente ca para que o operador precisa-se apenas enviar comandos de alto n vel, deixando todo o controle de baixo n a cargo do computador principal do ROV. vel A interao com o ve ca culo pode-se dar de duas maneiras distintas, cabendo ao operador julgar qual a alternativa lhe mais conveniente. Como primeira opo o usurio tm sua e ca a e a disposio uma interface que pode ser visualizada atravs de um navegador de Internet comum ca e (Mozilla, Konqueror ou Internet Explorer, entre outros). A Fig. (3) mostra, como exemplo, a pgina na web disponibilizada para o controle do sistema de propulso. Alm dos campos desa a e tinados a receber os parmetros do controlador (fora desejada e tempo total de amostragem), a c pode-se encontrar algumas instrues e uma breve descrio do sistema de controle. co ca

Figura 3: Interface com o operador para sistema de controle dos propulsores Para viabilizar este procedimento foi instalado um programa servidor WWW (APACHE) no computador principal do AEGIR, cando ele encarregado de enviar as pginas escritas em a HTML (Hypertext Markup Language), para o navegador do usurio, atravs do protocolo HTTP a e (Hyper Text Transfer Protocol ). A comunicao entre o APACHE e o programa de controle do ROV feita por um script ca e CGI (Common Gateway Interface) escrito em Perl. Este mesmo script tambm responsvel e e a por recolher e formatar os dados de resposta do sistema de controle, de modo que o APACHE possa devolver esta resposta na forma de grcos ao navegador de Internet do operador. O CGI a representa uma interface padro entre aplicativos e servidores, possuindo inmeros recursos que a u podem ser utilizados na gerao dinmica de pginas para a web (Gundavaram, 1996). ca a a
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Alm da interface de controle, oferecida tambm uma interface de simulao que pode ser e e e ca usada para avaliar o comportamento do sistema antes da realizao do experimento propriaca mente dito. Como segunda alternativa, o operador tem ainda a opo de controlar o ve ca culo atravs um e de um terminal SSH (Secure Shell, terminal semelhante ao telnet). Para isso o servidor OpenSSH foi instalado tambm no computador principal. Por este terminal o usurio pode acessar e a diretamente o programa de controle. Esta alternativa permite ainda que um programador possa remotamente desenvolver novas funcionalidades para o ROV. O programa de controle foi escrito em C, por se tratar de uma linguagem de alto n que vel possibilita a implementao de rotinas matemticas com facilidade e por permitir tambm a ca a e realizao de tarefas de baixo n ca vel, como a comunicao com o Hardware. ca A Fig. (4) apresenta os detalhes da arquitetura adotada para a teleoperao de AEGIR via ca Internet.

Figura 4: Esquema da congurao adotada para a teleoperao do ve ca ca culo 4. RESULTADOS EXPERIMENTAIS Para demonstrar a viabilidade da metodologia proposta, foi implementado um servo-sistema para os propulsores do AEGIR. Um servo-sistema um sistema de controle realimentado no e qual a sa alguma grandeza mecnica como: posio, velocidade ou acelerao (Ogata, da e a ca ca 1993). Neste caso, empregou-se um controlador fuzzy (FLC Fuzzy Logic Controller ) para administrar a fora produzida pelos propulsores. Tendo em vista que a fora de propulso (Fp ) c c a e proporcional ao quadrado da velocidade de rotao do motor (Bessa et al, 2004; Bachmayer et ca al 2000 e Whitcomb et al, 1999), utilizou-se a velocidade como varivel de realimentao do a ca
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controlador, pois esta pode ser facilmente obtida atravs do sinal proveniente dos encoders. A e Eq. (1) apresenta a relao entre a fora de propulso e a velocidade de rotao. ca c a ca Fp (kT ) = kp1 (kT )|(kT )| kp2 sgn((kT )) (1)

onde (kT ) a velocidade de rotao em um dado instante kT (sendo T o per e ca odo de amostragem), kp1 e kp2 so parmetros que devem ser levantados experimentalmente (Bessa et al, a a 2004). As variveis de estado do sistema so o sinal de erro, denido na Eq. (2), e sua respectiva a a derivada e(kT ). A varivel de sa (ou manipulada) do controlador a tenso u(kT ) que a da e a enviada ao motor atravs do conversor D/A e do amplicador do tipo PWM (Pulse-Widht e e Modulated, i.e. Largura de Pulso Modulada). e(kT ) = d (kT ) (kT ) (2)

onde d (kT ) a velocidade de rotao de referncia, calculada a partir da Eq. (1) para uma e ca e determinada fora escolhida pelo usurio (Fd ). c a A Fig. (5) mostra o diagrama esquemtico do sistema de controle dos propulsores. a

Figura 5: Contrololador Fuzzy do Sistema de Propulso a O programa do controlador foi implementado em C para permitir a comunicao com a ca placa de E/S digital e com o conversor D/A. Para a interface com o usurio, optou-se pela a arquitetura Navegador Servidor WWW Script CGI (em Perl) Programa de Controle (em C), descrita em detalhes na Seo 3. ca A estrutura bsica do controlador fuzzy consiste em transformar as variveis de estado em a a variveis ling a usticas, para ento a partir de uma base de conhecimento, armazenada sob a a forma de regras, determinar a sa do controlador (Testi et al, 2003). da O sistema de inferncia adotado foi o TSK (Takagi Sugeno Kang) de ordem zero. Este e modelo equivalente `s redes neurais do tipo RBF (Radial Basis Function) (Jang et al, 1997) e a e suas regras podem ser escritas como: Se e(kT) El e e(kT) Em ento un (kT ) = Ulm e e a a onde El e Em so conjuntos fuzzy, representados por funes de pertinncia triangulares, e Ulm co e um valor constante. Tendo em vista que cada regra determina apenas um valor numrico e e como resposta, a sa nal do controlador u(kT ) pode ser calculada atravs de uma mdia da e e ponderada: u(kT ) =
N n=1

n un (kT ) N n=1 n

(3)

onde n o valor de ativao da premissa de cada uma das N regras. e ca Alguns resultados obtidos experimentalmente via Internet so apresentados na Fig. (6). a Neste exemplo, o usurio solicitou atravs do campo Desired Force na interface de controle (ver a e Fig. (3)) que o propulsor 1 exerce-se uma fora de 8 N . Este valor atingido pelo propulsor em c e
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(a) Fora Tempo c

(b) Rotao Tempo ca

(c) Erro Tempo

(d) Tenso Tempo a

Figura 6: Resultados Experimentais aproximadamente 2 s, como pode ser visto na Fig. 6(a). As Figuras 6(b) e 6(c) apresentam, respectivamente, a velocidade medida pelo encoder e o sinal de erro calculado atravs da Eq. (2). e A sa do controlador, ou seja a tenso utilizada para o acionamento do motor antes do da a amplicador PWM, apresentada na Fig. 6(d). e Os dados obtidos em cada experimento so automaticamente armazenados em um arquivo a ASCII no computador principal, em um diretrio acess via Internet. Estes arquivos podem o vel ser utilizados em anlises posteriores e para comparao de resultados. a ca 5. CONCLUSOES Neste artigo foram abordadas as principais caracter sticas de um ve culo robtico submario no, projetado para funcionar como plataforma de testes experimentais e, deste modo, auxiliar na tarefa de desenvolvimento de novas tecnologias para o setor. Devido a distncia geogrca a a

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existente entre Brasil e Alemanha, pa ses aonde se situam as instituies envolvidas no proco jeto, optou-se por uma estratgia que permitisse a teleoperao do ve e ca culo via Internet. A metodologia adotada mostrou-se perfeitamente adequada, atingindo com sucesso os objetivos inicialmente propostos. Graas ` estrutura distribu do controlador, provendo o ROV com cac a da pacidade para a realizao de algumas tarefas autonomamente, eliminou-se o problema causado ca pela imprevisibilidade da taxa de transmisso de dados via Internet. a Alm de suas inmeras aplicaes em n e u co vel de pesquisa, esta tecnologia pode ainda ser usada nas disciplinas dos cursos de engenharia como complemento `s atividades em sala de a aula, possibilitando aos alunos a realizao de experimentos que de outro modo no seriam ca a poss veis. O controle e a monitorao de equipamentos via Internet representa tambm uma interesca e sante opo no cenrio industrial, podendo ser utilizada, por exemplo, na rea de manuteno ca a a ca preditiva e diagnstico de mquinas, possibilitando que um mesmo especialista, de sua casa o a ou escritrio, possa ser responsvel pela monitorao de plantas industriais situadas em locais o a ca distintos. Por m, destaca-se a eccia dos controladores fuzzy, que pde ser comprovada atravs dos a o e resultados obtidos experimentalmente. Nos sistemas desenvolvidos e testados at o presente e momento, a lgica fuzzy tm se mostrado bastante convel para a implementao de sistemas o e a ca de controle, cujo processo decisrio baseie-se no sinal proveniente de sensores. o 6. AGRADECIMENTOS Os Autores agradecem ao apoio e suporte nanceiro recebido da CAPES, do DAAD e do CENPES/PETROBRAS. 7. REFERENCIAS Alvares, A.J., Andriolli, G.F., Dutra, P.R.C., De Sousa, M.M. and Ferreira, J.C.E, 2003, A Navigation and Path Planning System for the Nomad XR4000 Mobile Robot with Remote Web Monitoring, Proc. of the 17th International Congress of Mechanical Engineering, So a Paulo, Brazil. Amat, J., Monferrer, A., Batlle, J. and Cu X., 1999, GARBI: A Low-cost Underwater , Vehicle, Microprocessors and Microsystems, Vol. 23, pp. 61-67. Bachmayer, R., Whitcomb, L.L. and Grosenbaugh, M.A., 2000, An Accurate Four-Quadrant Nonlinear Dynamical Model for Marine Thrusters: Theory & Experimental Validation, IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 25, No. 1, pp. 146-159. Bessa, W.M, Dutra, M.S., Kreuzer, E. and Dos Reis, N.R.S, 2004, Avaliao Experimental da ca Modelagem Matemtica dos Propulsores de um Ve a culo Robtico Submarino, Proceedings o of the 3rd National Congress of Mechanical Engineering, Belm, Brazil. e Grange, S., Fong, T. and Baur, C., 2000, Eective Vehicle Teleoperation on the World Wide Web, Proc. of the Int. Conference on Robotics and Automation, San Francisco, USA. Gundavaram, S., 1996, CGI Programming on the World Wide Web, OReilly & Associates, Available on-line at http://www.oreilly.com/openbook/cgi. Hsu, L., Costa, R.R., Lizarralde, F. and Da Cunha, J.P.V.S., 2000, Dynamic Positioning of Remotely Operated Underwater Vehicles, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 7, No. 3, pp. 21-31. Jang, J.-S.R., Sun, C.-T. and Mizutani, E., 1997, NeuroFuzzy and Soft Computing: A Computational Approach to Learning and Machine Intelligence, Prentice Hall. Romariz Jr., L.S.J. and Alvares, A.J., 2002, Telerobotics: A Method. for the Development

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PROJECT AND CONSTRUCTION OF AN UNDERWATER ROBOTIC VEHICLE TELEOPERATED VIA INTERNET

Wallace Moreira Bessa Federal Center of Technological Education CEFET/RJ Av. Maracan, 229 20271-110 Rio de Janeiro, RJ, Brazil a E-mail: wmbessa@cefet-rj.br Max Suell Dutra Federal University of Rio de Janeiro COPPE/UFRJ Mechanical Engineering Program Centro de Tecnologia, Bloco G/204 21945-970 Cidade Universitria, RJ, Brazil a
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E-mail: max@serv.com.ufrj.br Edwin Kreuzer Technical University of Hamburg-Harburg TUHH Mechanics and Ocean Engineering Eissendorfer Strasse 42 D-21071 Hamburg, Germany E-mail: kreuzer@tu-harburg.de Ney Robinson Salvi dos Reis Petrobras Research Center CENPES/PETROBRAS Quadra 7 21949-900 Cidade Universitria, RJ, Brazil a E-mail: salvireis@cenpes.petrobras.com.br Abstract. This work describes the development of an underwater robotic vehicle projected to be used as a test-bed for laboratory tests. The vehicle is equipped with a Passive Arm (PA) for position and orientation measurement in the proximity of an underwater structure. Details of the mechanical/electronical subsystems are presented, as well as the developed methodology that makes the control through the Internet possible. Some results are showed to assure the viability of the utilization of the Internet as a transmission media for the control of robotic systems and in conducting remotely experiments. Key-words: ROV, Remotely Operated Vehicle, Robotics, Mechatronics, Internet

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