TOMMASELLI, A. M. G.; SILVA, J. F. C da; HASEGAWA, J. K.; GALO, M.; DAL POZ, A. P . In: MENEGUETE Jr, M.

; ALVES, N. (Organizadores), , Presidente Prudente SP, p. 147-159, 1999.

)272*5$0(75,$ DSOLFDo}HV D FXUWD GLVWkQFLD

Antonio Maria Garcia TOMMASELLI* Joo Fernando Custdio da SILVA Jlio Kyioshi HASEGAWA Maurcio GALO Aluir Porfrio DAL POZ O termo fotogrametria deriva das palavras gregas SKRWRV que significa luz, JUDPPD, que significa algo desenhado ou escrito e PHWURQ, que significa "medir". Portanto, Fotogrametria, de acordo com suas origens, significaria "medir graficamente usando luz".

A definio de Fotogrametria at a dcada de 60 era: "FLrQFLD H DUWH GH REWHU PHGLGDV FRQILiYHLV SRU PHLR GH IRWRJUDILDV (American Society of Photogrammetry) Com o advento de novos tipos de sensores uma definio mais abrangente de Fotogrametria foi proposta tambm pela $PHULFDQ 6RFLHW\ RI 3KRWRJUDPPHWU\ em 1979, como sendo: ")RWRJUDPHWULD p D DUWH FLrQFLD H WHFQRORJLD GH REWHQomR GH LQIRUPDomR FRQILiYHO VREUH REMHWRV ItVLFRV H R PHLR DPELHQWH DWUDYpV GH SURFHVVRV GH JUDYDomR PHGLomR H LQWHUSUHWDomR GH LPDJHQV IRWRJUiILFDV H SDGU}HV GH HQHUJLD HOHWURPDJQpWLFD UDGLDQWH H RXWUDV IRQWHV 

A Fotogrametria area (ou $HURIRWRJUDPHWULD) uma subdiviso da Fotogrametria, na qual as fotografias do terreno so tomadas por uma cmara de preciso montada em uma aeronave. O termo )RWRJUDPHWULD 7HUUHVWUH utilizado quando as fotografias so tomadas de uma posio fixa no terreno (normalmente conhecida). A )RWRJUDPHWULD (VSDFLDO compreende todos os casos de fotografias ou imagens extraterrestes e as medies subsequentes, onde a cmara estiver fixada na terra, na lua, em um planeta ou num satlite artificial. A )RWRJUDPHWULD D FXUWD GLVWkQFLD utilizada na Arquitetura, Medicina, Indstria, Engenharia, e pressupe a proximidade entre a cmara e o objeto a ser fotografado. Alm destes termos, o advento da tecnologia de imageamento de vdeo, de dispositivos de digitalizao e de cmaras digitais, tm permitido a coleta de

Profs. do Depto. De Cartografia. E-mail: tomaselli@prudente.unesp.br; hasegawa@prudente.unesp.br; galo@prudente.unesp.br; aluir@prudente.unesp.br.

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jfcsilva@prudente.unesp.br;

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dados para fotogrametria de modo semelhante coleta de imagens de satlite, mas com finalidades bem diferentes, por exemplo, aplicaes industriais. Este novo ramo da fotogrametria tm recebido vrias denominaes: YLGHRJUDPHWULD YLGHRPHWULD IRWRJUDPHWULD HOHWU{QLFD, IRWRJUDPHWULD GLJLWDO IRWRJUDPHWULD HP WHPSR UHDO entre outros. Entretanto, estes termos podem perfeitamente ser abrangidos pela definio geral de fotogrametria; apenas considerando que os dados so coletados eletronicamente e convertidos em uma representao digital, a imagem. A Fotogrametria a curta distncia comeou a ser desenvolvida na Unesp-Presidente Prudente, a partir de 1982, quando foram adquiridos instrumentos apropriados para esta finalidade, quais sejam: duas estereocmaras, um fototeodolito e um restituidor para fotogramas terrestres, todos da Zeiss Jena. Mais recentemente foi adquirida uma cmara fotogramtrica UMK-1318 Zeiss Jena, com acessrios para tomadas areas e terrestres. Com o aporte destes recursos vrios projetos e experimentos foram levados a efeito. Um dos primeiros projetos foi o levantamento de monumentos histricos de Presidente Prudente, desenvolvido em 1983, como resultado de um convnio entre a Fundao Museu Histrico Municipal e a Unesp, campus de Presidente Prudente. Neste projeto 7 monumentos de interesse histrico foram fotografados usando as estereocmaras e o fototeodolito. Alguns destes monumentos, como o prdio sede do Museu e o Hotel Municipal tiveram suas fachadas restituidas. Todo este trabalho subsidiou tecnicamente o incio de um processo de tombamento destes monumentos pelo Patrimnio Histrico Municipal. Em 1986 iniciou-se uma linha de trabalho voltada para o emprego de cmaras no mtricas (de pequeno formato) em Fotogrametria (Tommaselli, 1986). Inicialmente buscaram-se aplicaes cartogrficas (Amorim e Tommaselli, 1989), particularmente para o cadastro urbano e rural. Posteriormente, foram desenvolvidos procedimentos visando a aplicao das cmaras no mtricas em bioestereometria (Oliveira e Hasegawa, 1992). Esta aplicao foi escolhida porque o cmpus conta com um curso de Fisioterapia e as demandas por diagnsticos de uma srie de patologias apontavam para a fotogrametria como uma das tcnicas alternativas. Atualmente, alguns projetos em andamento procuram investigar as aplicaes das imagens digitais em fotogrametria a curta distncia. Entretanto, a metodologia convencional no foi abandonada. Com a aquisio da cmara Zeiss UMK, foi possvel desenvolver vrios projetos. Como exemplo, pode-se
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citar o levantamento de estruturas da Petrobrs, atravs de um convnio de cooperao tcnico-cientfico com a empresa ESTEIO S/A. O advento das cmaras digitais trouxe novo impulso rea de Fotogrametria a curta distncia, devido ao potencial de automao nos processos e possibilidade de obter respostas em tempo real. Em 1994 foi adquirida uma cmara Kodak DC40 (Tommaselli, 1994), para a implementao de um sistema com luz estruturada, projeto financiado pelo CNPq. Posteriormente, com um novo financiamento da Fundunesp e da CESP, para diferentes projetos, foram adquiridas 3 cmaras de mdia resoluo Kodak DC210 (Tommaselli, 1996). Entre estes projetos estava o de salvamento arqueolgico no Rio Paran. Em 1998 foram adquiridas cmaras de vdeo digital para o desenvolvimento de um sistema de mapeamento mvel (Silva, 1997). Alm dos problemas mencionados, vrios projetos de pesquisa tem abordado problemas de curta distncia, buscando solues inovadoras. Entre as aplicaes estudadas esto a Viso Robtica (Tommaselli, 1993), a calibrao de cmaras (Galo, 1993; Dal Poz, 1989), a identificao cranio-facial (Palhares et al, 1993), a reconstruo de superfcies com tcnicas de sombreamento (Hasegawa, 1997; Galo e Tozzi, 1996) e tcnicas de orientao relativa automticas (Galo e Tozzi, 1999). Atualmente, encontram-se em fase final de desenvolvimento um sistema fotogramtrico para reconstruo de superfcies em tempo real (Tommaselli, 1998) Em 1999, com recursos da Fapesp, foram adquiridos dois sistemas fotogramtricos digitais Socet Set da empresa Leica-Systems, para apoiar o desenvolvimento de vrios projetos de pesquisa. Nas sees seguintes sero descritos resumidamente alguns projetos de pesquisa j concludos e outros em andamento. %LRHVWHUHRPHWULD A Bioestereometria, ou Fotogrametria Mdica, trata das aplicaes da Fotogrametria Curta Distncia no campo da medicina, normalmente para extrair medidas da forma e dimenses do corpo humano. Esta aplicao da Fotogrametria conhecida e empregada h vrios anos (Atkinsons, 1980), apresentando resultados altamente confiveis. Entretanto, dada a alta especificidade dos equipamentos empregados e do pessoal tcnico necessrio, esta aplicao sempre manteve-se em um nvel experimental, sem passar para um processo de produo em larga escala. Uma srie de vantagens podem ser enumeradas, como a ausncia de contato com o
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paciente e o uso de luz visvel, evitando radiao, quando se utilizam os processos convencionais. Para evitar o uso de cmaras fotogramtricas convencionais, devido ao seu alto custo, Oliveira e Hasegawa (1992) desenvolveram uma metodologia para o emprego de cmaras no mtricas em bioestereometria. A metodologia baseava-se no modelo matemtico da Transformao Linear Direta (DLT) desenvolvida por Abdel-Aziz e Karara (1970) e utilizava como plataforma de coleta de dados um par de cmaras de amador (35mm). Os resultados obtidos estimularam a continuidade dos experimentos. Foram desenvolvidos, posteriormente, dois trabalhos cientficos de final de curso envolvendo alunos de Fisioterapia e de Engenharia Cartogrfica e docentes dos Departamentos de Cartografia e Fisioterapia. Ferreira et al (1993) empregaram uma metodologia fotogramtrica para avaliar a alterao postural de mulheres submetidas mastectomia radical unilateral. Observou-se que as mulheres mastectomizadas, tratadas no ambulatrio de Fisioterapia da FCTUnesp, apresentavam algum tipo de alterao de postura. Para quantificar esta alterao, 15 pacientes foram avaliadas atravs dos processos convencionais de fisioterapia e da bioestereometria. Os pacientes foram fotografados nas posies antero-posterior e pstero-anterior, usando um par de cmaras no-mtricas 35mm. Foi utilizada uma estrutura metlica, contendo 12 pontos de apoio, que permitiram o clculo dos parmetros da Transformao Linear Direta (12 parmetros por cmara). Para facilitar a pontaria no estereocomparador, foi projetado um grid sobre o corpo das pacientes, usando um retroprojetor. Os pares foram, ento, medidos no estereocomparador Stecometer C Zeiss Jena, com uma preciso de 0.002mm. Uma vez tomados e medidos todos os estereopares, foram calculadas as coordenadas dos pontos no corpo de cada paciente a partir dos parmetros da DLT. Para visualizar o perfil e a "planta" do paciente, considerando as coordenadas dos pontos da malha projetada, obtida por Fotogrametria, foi elaborado um programa em linguagem C. Com estes grficos e a lista de coordenadas foi possvel quantificar as alteraes posturais de cada paciente. Verificou-se que, em todos os casos estudados, a avaliao fotogramtrica foi compatvel com a avaliao convencional, com a vantagem da quantificao numrica. Os nveis de preciso obtidos, entretanto, no foram aqueles esperados, devido aos problemas na iluminao, na identificao dos alvos e na coleta das fotos. Outra aplicao bastante mencionada na literatura a avaliao de escoliose usando Fotogrametria. Parisotto et al (1994) aplicaram os procedimentos de bioestereometria desenvolvidos na FCT-Unesp, para avaliar a
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escoliose idioptica em crianas em idade escolar. Uma amostra de 10 crianas, com escoliose idioptica, na faixa etria de 10 a 13 anos de idade, foi analisada no ambulatrio de Fisioterapia usando o processo desenvolvido pelo Departamento de Cartografia. Este processo, descrito anteriormente, baseado no modelo da DLT, e processa fotos obtidas com cmaras no mtricas. As crianas foram analisadas tanto pelo processo fotogramtrico quanto pelos processos convencionais. Um dos maiores problemas na bioestereometria a medio estereoscpica, pois a pele humana possui uma tonalidade aproximadamente homognea, com baixo contraste. No exemplo anterior, para facilitar a pontaria, foi projetado um grid nos pacientes, definindo um padro para a pontaria. No caso de avaliao da escoliose foram colados alvos nos processos espinhosos, da stima cervical quinta lombar, alm das escpulas. O objetivo do procedimento fotogramtrico era o de determinar as coordenadas 3D destes pontos. Para permitir uma anlise quantitativa foi desenvolvido um programa em C que gera um grfico mostrando o alinhamento dos processos espinhosos, e a assimetria de escpulas. Da anlise dos grficos gerados em comparao com as listas de coordenadas, foi possvel quantificar, em todos os casos, o grau de escoliose. Todas a crianas foram radiografadas e foram determinados os ngulos de Ferguson e Cobb. Estes mesmos ngulos foram calculados a partir das coordenados dos processos espinhosos, obtidas pelo processo fotogramtrico. A comparao dos resultados revelou que os ngulos de Ferguson obtidos pelo processo fotogramtrico, foram semelhantes em todos os casos. J os ngulos de Cobb apresentaram algumas discrepncias, particularmente naqueles pacientes, com um alto grau de assimetria. Isto demonstrou a necessidade de estudar mais profundamente as causas destas discrepncias, embora tenha se verificado que o mtodo fotogramtrico permite a correta avaliao da escoliose com a vantagem de dispensar o uso de Raios X. /HYDQWDPHQWRV DUTXHROyJLFRV A Fotogrametria Terrestre tm sido usada com freqncia para apoiar os trabalhos de arqueologia. A Unesp, campus de Presidente Prudente, tm uma larga experincia na recuperao de stios arqueolgicos na regio de Presidente Prudente. Mais recentemente, entretanto, algumas reas a serem inundadas com o fechamento da represa da hidroeltrica de Porto Primavera, passaram a exigir um trabalho sistemtico, para o salvamento dos stios existentes nestas reas.
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a)

b) Figura 1 - a) Suporte para fixao das cmaras digitais para tomadas fotogrficas verticais. b) Sistema Fotogramtrico Digital - Restituio dos achados arqueolgicos.

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Utimura et al (1994) estudaram a aplicao da Fotogrametria no levantamento de stios arqueolgicos, com a finalidade de registrar as vrias etapas e os vrios nveis em que os artefatos arqueolgicos foram encontrados. Entre as vrias possibilidades, optaram por investigar a utilizao de fotos oblquas obtidas a partir de cmaras no mtricas e de imagens de vdeo. As tomadas seriam feitas a partir de andaimes posicionados nas proximidades do stio, de modo a permitir a tomada fotogrfica de todo o stio. As coordenadas de alguns pontos de apoio foram utilizadas para calcular os parmetros da DLT para cada foto do estereopar oblquo. Com estes parmetros foram, ento, calculadas as coordenadas dos pontos de interesse no stio arqueolgico. Os autores estudaram, ainda, a exatido desta metodologia, a partir de uma rea teste no cmpus e compararam os resultados com os requisitos da Arqueologia. Hasegawa et al (1999) desenvolveram uma metodologia utilizando a Fotogrametria Digital na determinao das coordenadas dos achados arqueolgicos, com a finalidade de agilizar as atividades de campo, devido ao curto espao de tempo disponvel para explorar vrios stios arqueolgicos ao longo da margem Rio Paran. Para tanto, foi desenvolvida uma metodologia para tomadas fotogrficas conforme as caractersticas da cmara digital (DC 210 Kodak), resultando numa estrutura mostrada na figura 1-a. O modelo matemtico bsico de reconstruo (Orientao Exterior) so as equaes de colinearidade, cuja aplicao pressupe o pr-refinamento das coordenadas. Para tanto, foi realizada uma pr-calibrao da cmara digital, usando como campo de teste uma estrutura conhecida como alvo. A restituio das peas foi realizada utilizando-se o mesmo modelo adotado na aerofotogrametria, sendo que somente as dimenses espaciais envolvidas so alteradas. Assim, foi implementado um prottipo (ilustrado na figura 1-b) que permita a visualizao de duas imagens digitais propiciando medidas nos pontos de interesse. 6LVWHPD IRWRJUDPpWULFR FRP OX] HVWUXWXUDGD Vrios problemas que demandam a gerao do modelo numrico de uma cena tem sido resolvidos por Fotogrametria curta distncia convencional, empregando mtodos estereofotogramtricos. Entretanto, a necessidade de resposta em tempo real, requisito de algumas aplicaes, propiciou a criao de sistemas de aquisio de imagens tridimensionais, conhecidas na literatura como imagens "range". Os equipamentos que geram estas imagens so denominados "range finders" ou, mais recentemente, "scanners 3D".
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Vrias solues tem sido empregadas para evitar a tradicional configurao estereo (duas cmaras), devido ao alto custo computacional da etapa de determinao de correspondncia, nesta abordagem. Neste projeto adotou-se uma abordagem alternativa, com um prottipo de baixa complexidade de hardware. Este sistema baseia-se em um projetor de padres, em uma cmara digital e em software de processamento de imagens que, integrados permitem a captura e a reconstruo de imagens. Vrios processos foram desenvolvidos, destacando-se a calibrao do sistema cmara projetor (Tommaselli, 1998) e o reconhecimento automtico dos alvos projetados (Scalco e Tommaselli, 1999).
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Figura 2 - Prottipo do sistema fotogramtrico com luz estruturada em funcionamento

8QLGDGH PyYHO GH PDSHDPHQWR GLJLWDO O rpido desenvolvimento da tecnologia e a disseminao de mtodos cartogrficos de anlise de problemas espaciais e ambientais esto demandando rapidez, eficincia e economia nos mtodos de obteno de informaes geogrficas. Um dos novos mtodos de levantamento so os 6LVWHPDV 0yYHLV GH 0DSHDPHQWR 'LJLWDO (SMMD), cuja configurao bsica composta de um par de cmaras digitais, um receptor GPS e um sistema de armazenamento e de acesso s imagens. MovMap a sigla do sistema em
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wh h i Q&44#i ##Qw

desenvolvimento, desde 1998, no cmpus da Unesp - Presidente Prudente, constitudo por um veculo (VW kombi), um par de vdeo-cmaras digitais, um receptor GPS e uma estao computacional de processamento de imagens. As aplicaes em foco so de apoio s atividades de planejamento e engenharia urbanas, tais como: gua e esgoto; fora e luz; telecomunicaes em geral; correios; sinalizao de trnsito (horizontal e vertical); circulao de veculos e pedestres; pavimentao (situao do leito carrovel); prdios e edificaes de interesse histrico e cultural; parques, jardins e arborizao; esttica urbana; mercado imobilirio; etc.

Figura 3 - Unidade Mvel de Mapeamento Digital

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Figura 4 - Estereopar obtido com as cmaras do Unidade Mvel de Mapeamento Digital. CDOLEUDomR GH FkPHUDV GLJLWDLV O uso de cmaras de vdeo em atividades mtricas tem crescido consideravelmente nos ltimos anos. Este crescimento se deve rapidez na obteno de imagens, o que facilita sobremaneira o processo de aquisio, uma vez que no necessrio controlar os disparos, o tempo de exposio, etc. Obtida a seqncia de imagens pode-se selecionar, no gabinete, as cenas que se deseja utilizar no processamento. No entanto a qualidade geomtrica de imagens obtidas com este sensor inferior a de imagens adquiridas com cmaras digitais matriciais e cmaras mtricas. Galo et al (1999) avaliaram a qualidade geomtrica da cmara de vdeo Panasonic (modelo NV-S5). Para esta anlise foi coletada uma seqncia de imagens sobre um campo de testes tridimensional. Desta seqncia foram selecionadas algumas imagens e digitalizadas em um IUDPPHJUDEEHU. Foram realizados vrios experimentos
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de calibrao e verificados os resultados de reconstruo de pontos no espao objeto. Foi empregado o mtodo de auto-calibrao por feixes de raios com parmetros adicionais, no qual pode-se fazer a opo de seleo dos parmetros de distoro radial simtrica e descentrada, dos parmetros de afinidade e posio dos centros perspectivos, tanto para processamento no modo bloco-variante quanto foto-variante. O software empregado foi o de autocalibrao por feixes de raios, desenvolvido por M. Galo (Galo, 1998).

Figura 5 - Exemplo de uma das imagens da placa de calibrao. &RQFOXVmR O objetivo principal deste trabalho foi o de apresentar sucintamente alguns dos projetos desenvolvidos e em desenvolvimento no Departamento de Cartografia, na rea de Fotogrametria a Curta Distncia. Vrios outros projetos desenvolvidos no puderam ser mencionados, por no estarem suficientemente documentados. importante ressaltar que alm das aplicaes de curta distncia, so desenvolvidos estudos e projetos em Aerofotogrametria e em reas afins, particularmente Sensoriamento Remoto e SIG, mas a descrio destes projetos foge ao escopo deste trabalho. Espera-se, para os prximos anos, o desenvolvimento de tcnicas fortemente baseadas em Fotogrametria Digital. As aplicaes de curta distncia merecero ateno redobrada, especialmente porque a Fotogrametria Digital permitir a eliminao da maior parte dos empecilhos disseminao da Fotogrametria. Os custos dos equipamentos esto em declnio e a possibilidade de automatizao dos sistemas reduz a necessidade de pessoal altamente
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especializado. Deste modo, sistemas de Fotogrametria poderiam ser empregados e operados em hospitais, clnicas, empresas de engenharia, indstria, etc... %LEOLRJUDILD
ABDEL-AZIZ, Y.I.; KARARA, H.M. Photogrammetric potential of non-metric cameras. 8QLY ,OOLQRLV DW 8UEDQD&KDPSDLJQ &LYLO (QJ 6WXGLHV 1974, Photogrammetric Series, 36. AMORIM, A; TOMMASELLI, A.M.G. Fotogrametria Analtica aplicada s cmaras de pequeno formato. In: $QDLV GR ;,9 &RQJUHVVR %UDVLOHLUR GH &DUWRJUDILD, Gramado, 1989. ATKINSON, K.B. 'HYHORSPHQWV LQ &ORVH 5DQJH 3KRWRJUDPPHWU\. Department of Photogrammetry and Surveying. Universty College London, 1980. DAL POZ, A.P. Auto-calibrao de cmaras no-mtricas: uma abordagem terica. In: Anais do XIV Congresso Brasileiro de Cartogafia, 21-26, Gramado, R.S., 1989. FERREIRA C. E.; LIMA, C.G.T.; TOMMASELLI, A.M.G.; FRANA, C.M.; CARMO, E.M. 2EVHUYDomR GD DOWHUDomR GDV SRVWXUD HP PXOKHUHV VXEPHWLGDV j PDVWHFWRPLD UDGLFDO XQLODWHUDO. Trabalho Cientfico de Final de Curso. Faculdade de Cincias e Tecnologia, Presidente Prudente, 1993. GALO, M. &DOLEUDomR H DSOLFDomR GH FkPDUDV GLJLWDLV Dissertao de Mestrado, Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas, Curitiba, 1993. GALO, M. Estrutura dos Dados do Programa de Calibrao de Cmaras (CC), Publicao Interna do Departamento de Cartografia, UNESP/FCT, Presidente Pudente, 1998. GALO,M.; HASEGAWA, J.K.; TOMMASELLI, A.M.G. $YDOLDomR JHRPpWULFD GH FkPDUDV GH YtGHR SDUD XVR HP IRWRJUDPHWULD GLJLWDO. IN: ANAIS DO CONGRESSO BRASILEIRO DE CARTOGRAFIA, EM CD-ROM, 1999. GALO, M.; TOZZI, C.L. Surface Reconstruction using multiple light source and perspective projection. In: Proceedings of the ICIP96-International Conference on Image Processing, Lausanne, Suia, 1996 GALO, M.; TOZZI, C.L. The concept of matching paralelepid and its use in the correspondence problem. In: Proceedings of the ICIP99-International Conference on Image Processing, Kope, Japo, 1999. HASEGAWA, J.K.; Shape from Shading com projeo perspectiva e calibrao da cmara. Tese de doutorado, D.C.A., Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao, Unicamp, Campinas, 1997. HASEGAWA, J.K.; KNZLI, R.; THOMAZ, R.C.C. Corrida contra o tempo: Salvamento arqueolgico. *(2&219(5*1&,$, vol. 2, n.2, 1999. OLIVEIRA, M.G.; HASEGAWA, J.K. )RWRJUDPHWULD j &XUWD 'LVWkQFLD DSOLFDGD j )LVLRWHUDSLD  %LRHVWHUHRPHWULD. Relatrio de Bolsa de Estgio. 1992. PALHARES, F.A.B.; TOMMASELLI, A.M.G.; TOZZI, C.L.; HASEGAWA, J.K., OLIVIER, S.L.; MAMEDE, L. $ PRGHO IRU HYDOXDWLQJ WKH FRUUHVSRQGHQFH LQ 158

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