MVO-20 Fundamentos da Teoria de Controle

(Notas de Aula)

Mauricio Andrs Varela Morales e

Departamento de Mecnica do Vo a o Diviso de Engenharia Aeronutica a a Instituto Tecnolgico de Aeronutica o a

1 semestre de 2010

Avano de fase c
introduo ca

E aplicado para melhorar a resposta transitria, redesenhando o o lugar das ra na regio prxima ao eixo j e ` origem, de modo que zes a o a os plos dominantes de malha fechada tenham localizao desejada o ca no plano complexo. Neste estudo, o compensador por avano de fase colocado em casc e cata, com a seguinte funo de transferncia no ramo direto: ca e Gc (s) = Kc
1 s+ T 1 , s + T

0<<1

tem.

Avano de fase c
roteiro

com base na especicaes, determinar a localizao desejada dos co ca plos dominantes de malha fechada. o vericar se poss e vel, apenas com o ajuste de ganho, obter os plos o de malha fechada desejados. caso no seja poss a vel, calcular a decincia de ngulo , para que ela e a seja completada pelo compensador por avano de fase com o ajuste c dos parmetros e T . a se no for especicada a constante de erro esttico Kv , tentar fazer a a com que o valor de seja o maior poss vel, o que geralmente resulta em um valor elevado de Kv e desejvel. e a o parmetro Kc determinado a partir do requisito de malha aberta. a e o ganho de malha aberta do sistema compensado determinado a e partir da condio de mdulo. ca o

Avano de fase c
exemplo 1

Considere o sistema mostrado na gura a seguir.

Figure 7-7 (a) Control system; (b) root-locus plot.

A funo de transferncia de malha fechada : ca e e

Chapter 7 / Control Systems Design by the Root-Locus Method

(a)

424

C(s) G(s) 4 = = 2 R(s) 1 + G(s) s + 2s + 4

os plos de malha fechada esto situados em s = 1 j 3, que o a corresponde a um coeciente de amortecimento de = 0, 5 e a uma frequncia no amortecida de wn = 2 rad/s. e a

Avano de fase c
exemplo 1

Deseja-se modicar os plos de malha fechada, de modo que a frequncia o e natural no amortecida obtida seja n = 4 rad/s, sem que haja alterao a ca no coeciente de amortecimento, = 0, 5. A equao caracter ca stica desejada : e Portanto, os plos de malha fechada desejados so: s = 2 j2 3. o a No entanto, apenas pelo ajuste do ganho no poss a e vel, por isso ser a projetado um compensador de avano de fase. c
2 s2 + 2n + n = s2 + 4s + 16

riginal system, and determine the necessary angle C$ to be added so that es is equal to f 180(2k + 1).The lead compensator must contribute this Avan then two or more lead networks may be needed rather than c s quite large,o de fase
exemplo 1

(a)

No sistema considerado, o ngulo de G(s) no plo de malha fechada dea o 4 = 210o s(s + 2)

sejado e ystems Design by: the Root-Locus Method

In the present system, the angle of G(s)at the desired closed-loop pole is

Avano de fase c
exemplo 1 Thus, if we need to force the root locus to go through the desired closed-loop pole, the lead compensator must contribute 4 = 30" at this point. By following the foregoing design procedure, we determine the zero and pole30o ser suprida peloas shown in Figure 7-9, to be A decincia de = of the lead compensator, compensador. e a

Existem or

muitas opes de localizao do plo e do zero do compensador co ca o que satisfazem a condio angular. O mtodo da bissetriz garante o maior ca e valor poss de , o que resulta em um valor de Kv maior. vel

Zero at s

-2.9,

Pole at s

-5.4

of the 'a

Section 7-3

/ Lead Compensation

from

Avano de fase c
exemplo 1

ot of ated

Chapter 7 Control Systems Design by the em s = 5, 4, Portanto,/ zero em s = 2, 9 e ploRoot-Locus Method o

T =

1 = 0, 345, 2, 9

T =

1 = 0, 185 5, 4

Avano de fase c
exemplo 1

O ganho Kc determinado pela condio de mdulo, em relao ao plo e ca o ca o desejado: Kc 4(s + 2, 9) (s + 5, 4)s(s + 2) Portanto Kc = 4, 68 Clculo de Kv : a Kv = lim sGc (s)G(s)
s0

s=plo o desejado

=1

Kv = lim

s0

s18, 7(s + 2, 9) = 5, 02 s1 s(s + 2)(s + 5, 4)

Avano de fase c
exemplo 1

Atraso de fase
introduo ca

E aplicado para melhorar o regime estacionrio aumentando o valor a de Kv , mas sem alterar muito o lugar das ra zes na regio prxima a o ao eixo j e ` origem, de modo que os plos dominantes de malha a o fechada mantenham a localizao desejada no plano complexo e assim ca a resposta transitria no se altere muito. o a Neste estudo, o compensador por avano de fase colocado em casc e cata, com a seguinte funo de transferncia no ramo direto: ca e Gc (s) = Kc
1 s+ T 1 , s + T

>1

tem.

Atraso de fase
introduo ca

A constante de erro esttico de velocidade Kv do sistema no compensado, a a de funo de transferncia de malha aberta G(s), : ca e e Kv = lim sG(s)
s0

Ento, para o sistema compensado com a funo de transferncia de malha a ca e aberta Gc (s)G(s), a constante de erro esttico de velocidade Kv : a e Kv = lim sGc (s)G(s)
s0

Kv = lim Gc (s)Kv
s0

Kv = Kc Kv Portanto, para aumentar o valor de Kv e assim melhorar o regime estacionrio interessante que se tenha um valor alto de . a e

Atraso de fase
introduo ca

Colocando o zero e o plo do compensador muito prximo um do outro, e o o sendo s1 um dos plos dominantes de malha fechada, ento os mdulos e o a o ngulos de s1 + (1/T ) e s1 + (1/T ) sero quase iguais. a a |Gc (s1 )| s=plo = Kc o
desejado 1 s1 + T 1 s1 + T

Kc
s=plo o desejado

Ento o valor de Kc deve ser prximo de 1 para satisfazer a condio de a o ca mdulo. o E sendo os ngulos do zero e do plo do compensador muito prximos, a a o o contribuio angular do compensador ser pequena: ca a 5 <
1 s1 + T 1 <0 s1 + T

Note que, se o plo e o zero forem colocados muito prximos da origem o o ento o valor de pode ser aumentado sem distanci-los um do outro. a a

Atraso de fase
roteiro

desenhar o lugar das ra zes do sistema no compensado, no qual a a funo de transferncia de malha aberta G(s). Com base nas esca e e pecicaes da resposta transitria, localizar o plos dominantes de co o o malha fechada sobre o lugar das ra zes. calcular a particular constante de erro esttico especicada do proba lema. determinar o acrscimo no coeciente de erro esttico necessrio para e a a satisfazer as especicaes. co determinar o zero e o plo do compensador por atraso de fase que o produzam o aumento necessrio no valor em particular da constante a de erro esttico, sem modicar apreciavelmente o lugar das ra a zes. desenhar o novo grco do lugar das ra a zes para o sistema compensado. Posicionar os plos dominantes de malha fechada desejados o sobre o lugar das ra zes. Ajuste o ganho Kc do compensador a partir da condio de mdulo, ca o de modo que os plos dominantes de malha fechada se situem na o posio desejada. (Kc ser aproximadamente 1.) ca a

Atraso de fase
exemplo 2

Considere o sistema mostrado na gura a seguir.

Figure 7-13 (a) Control system; (b) a funo de transferncia c root-locus plot. e

de malha fechada : e

432

7 / C(s) ChapterG(s) Control Systems Design 06the Root-Locus Method 1, by = = R(s) 1 + G(s) s(s + 1)(s + 2) + 1, 06

os plos de malha fechada esto situados em s = 2, 3386 e s = 0, 3307 o a j0, 5864 , sendo que os plos dominantes so s = 0, 3307j0, 5864, o a que correspondem a um coeciente de amortecimento de = 0, 491 e a uma frequncia natural no amortecida de wn = 0, 673 rad/s. e a

Atraso de fase
exemplo 2

Atraso de fase
exemplo 2

Deseja-se aumentar a constante de erro esttico de velocidade Kv para a aproximadamente 5 s1 , sem que haja modicao signicativa na posio ca ca dos plos dominantes de malha fechada. o Para aumentar a constante de erro esttico de velocidade por um fator de a 10, escolhemos: = 10; zero do compensador em s = 0, 05; plo do compensador em s = 0, 005 o Verica-se que a contribuio angular no plo dominante de ca o e aproximadamente 4 .

Atraso de fase
exemplo 2

ure 7-14 mpensated em.

Verica-se que o par de plos dominantes foi levemente deslocado para o Real Axis s = 0, 31 j0, 55.
Root-Locus Plots of Compensated and Uncompensated Systems
(a) Root-Locus Plot of Compensated System near the Origin

Section 7-4

/ Lag Compensation

Figure 7-15 (a) Root-locus plots of the compensated system and uncompensated system; (b) rootlocus plot of Real system compensated Axis near the origin. (a)

Real Axis
(b)

Atraso de fase
exemplo 2

O valor do ganho Kc calculado pela condio de mdulo: e ca o Kc (s + 0, 05)1, 06 (s + 0, 005)(s + 1)(s + 2) Portanto, Kc 0, 97 Clculo da constante de erro esttico: a a Kv = lim sGc (s)G(s) = 5, 12 s1
s0

=1
s=plo o desejado

Atraso de fase
exemplo 2

Unit-Ramp Responses of Compensated and Uncompensated Systems

7-16 amp responses pensated and pensated s. [The nsator is given uation (7-3).]

t Sec

MATLAB Program 7-4 gives the unit-step response curves of the compensated and uncompensated systems.The unit-step response curves are shown in Figure 7-17. Notice that the lag-compensated system exhibits a larger maximum overshoot and slower response than the original uncompensated system. Notice that a pair of the pole at s = -0.0549 and zero at

Atraso de fase
exemplo 2

Unit-Step Responses of Compensated and Uncompensated Systems 1.4

Uncompensated system

7-17

ep responses pensated and pensated . [The nsator is given ation (7-3).]

2b
t Sec

2'5

3b

3;

40

= -0.05 generates a long tail of small amplitude in the transient response. If a larger maximum overshoot and a slower response are not desired, we need to use a lag-lead compensator as

Avano e atraso de fase c

introduo ca

foi visto que a compensao por avano de fase aumenta a velocidade ca c de resposta e a estabilidade do sistema, enquanto que a compensao ca por atraso de fase melhora a preciso do sistema em regime permaa nente, mas reduz a velocidade de resposta. O compensador por avano e atraso de fase aplicado para melhorar c e no s a resposta transitria como tambm a resposta em regime a o o e permanente, combinando as vantagens dos dois tipos de compensadores. Neste estudo, o compensador por avano e atraso de fase colocado c e em cascata, com a seguinte funo de transferncia no ramo direto: ca e Gc (s) = Kc s+ s+
1 T1 T1

s+ s+

1 T2 1 T2

> 1,

>1

tem.

Avano e atraso de fase c

roteiro

1. com base na especicaes de desempenho dadas, determinar a loco calizao desejada dos plos dominantes de malha fechada. ca o 2. utilizando a funo de transferncia de malha aberta G(s) do sistema ca e no compensado, determinar a decincia angular para que os plos a e o dominantes de malha fechada estejam na posio desejada. A parte ca de avano de fase encarregada de suprir essa decincia angular. c e e 3. supondo que mais adiante ser escolhido T2 sucientemente alto para a que o mdulo da parte de atraso de fase o s1 + s1 +
1 T2 1 T2

seja aproximadamente igual ` unidade, onde s = s1 um dos plos a e o dominantes de malha fechada, escolha os valores de T1 e (a escolha de T1 e no unica) a partir do requisito a e s1 + s1 +
1 T1 T1

Avano e atraso de fase c

roteiro

4. Ento, determine o valor de Kc da condio de mdulo a ca o Kc s1 + s1 +

1 T1 T1

G(s1 )
s=plo o desejado

=1

5. se a constante de erro esttico de velocidade Kv for especicada, a determine o valor de que satisfaa esse requisito. A constante de c erro esttico de velocidade Kv dada por: a e Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc
s0 s0

s+ s+

1 T1 T1

s+ s+

1 T2 1 T2

G(s) = lim sKc G(s) s0

onde Kc e j foram determinados no passo 3, portanto tira-se o a valor de

Avano e atraso de fase c

roteiro

5. por m, utilizando o valor de determinado no item anterior, escolha o valor de T2 tal que s1 + s1 +
1 T2 1 T2

1
s=plo o desejado 1 T2 1 T2

5 <

s1 + s1 +

< 0

Avano e atraso de fase c

exemplo 3

calcu1atiotl or graphical analysis, the pole must be located at s = -5.021. Thus, the phase lead portion of the lag-lead compensator becomes

Considere o sistema de controle a seguir

S(S

+ 0.5)

\.

Chapter 7 / Control Systems Design by the Root-Locus Method

os plos de malha fechada so: s = 0, 25 j1, 9843, que correspondem o a a um coeciente de amortecimento de 0, 125 e uma frequncia natural e no amortecida de 2 rad/s, e ainda a uma constante de erro esttico de a a velocidade de 8 s1 Deseja-se modicar a o coeciente de amortecimento dos plos o dominantes de malha fechada para 0, 5, a frequncia natural no e a amortecida para 5 rad/s e a constante de erro esttico de velocidade para a 80 s1

T!3

Avano e atraso de fase c

exemplo 3

Das especicaes de desempenho, os plos dominantes de malha fechada co o devem estar em s = 2, 5 j4, 33 A contribuio angular do sistema no compensado at esses plos deseca a e o jados e 4 = 235 s(s + 0, 5)

Portanto, a contribuio angular do compensador deve ser de 55 , para ca que o lugar das ra passe pelos plos desejados. Existem muitas zes o possibilidades mas escolheu-se o zero do avano de fase em s = 0, 5 c para cancelar com o plo em s = 0, 5 da planta. Ento, para que o o a avano de fase contribua com 55 , e estando o seu zero em s = 0, 5, o c seu plo deve estar em s = 5, 021. o

Avano e atraso de fase c

exemplo 3

A condio de mdulo nos fornece o valor de Kc ca o Kc Portanto, Kc = (s + 5, 021)s 4 = 6, 26 4 s + 0, 5 s + 5, 021 s(s + 0, 5) =1

s=plo o desejado

s=plo o desejado

Agora vamos projetar a parte do avano de fase. Primeiro encontra-se o c valor de para satisfazer o requisito da constante de erro esttico a Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc G(s) s0 s0 Kv = lim s(6, 26)
s0

4 = 4, 988 = 80 10, 04 (s + 0, 5)

Portanto, = 16, 04

Avano e atraso de fase c

exemplo 3

Finalmente, escolhe-se o valor de T2 , tal que s+ s+ e 5 < T2 = 5, por exemplo s+

1 T2 1 16,04T2

=1
s=plo o desejado 1 T2 1 16,04T2

s+

< 0

-21(b). Because the angle contribution of the phase lag portion of the lag

Avano e atraso de fase c

exemplo 3

Root-Locus Plot of Compensated System

Avano e atraso de fase c

exemplo 3

Real Axis

Root-Locus Plot of Compensated System near the Origin

0.25 -. ....... .; . . .

.:. . . . . . . . . . . . .

.:...

...........

425 - .......... :.
-0.5

........................ . . . . . :... ................. j. . .-

-0.4

-0.3

-0.2 - . 01 RealAxis

combination will yield a long tail of small amplitude in the transient response.) The unit-step response curves and Avano e atraso de fase unit-ramp response curves before and after compensatio c are shown in Figure 7-22.
exemplo 3

Unit-Step Responses of Compensated and Uncompensated Systems 1.8 1

1.6 - ........ ......in%, ; ; .; 1.4
-.

.? ~ n c o k ~ e n s a t system ' , ed

. .

..!

. . . . . ..I. ........... . . . . . . . . . . . . .

:.. ...... -

. . . . . .ij . . . . . i\ /...;

................... ..,..: .......... ...........

..
0.6 0.4
.\

.. ~ompe&ated. \J.,
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. ,:............: ........,.:.. ........;... ..............:... ......

:... : 0.2 -.;. .................... . . . . . . . . . . . . . . :. .............................. ~. .

i :

..' system ; ............... :.. : . . ...

. . . . . . . . . . . . ......... ............ 1.. : . :

0 0 1 2 . 3
t

4 Sec

0 0 2 Avano e atraso 1de fase . c

exemplo 3

3
t

4 Sec

Unit-Ramp Responses of Compensated and Uncompensated Systems

Uncompensated system

4
t

5 Sec
('J)