Estudo de manobrabilidade atravs de ensaios de modelos rdiocontrolados

Uma das formas de estudar a manobrabilidade de uma embarcao a realizao de simulaes dos movimentos sofridos pela mesma, onde atravs da identificao dos parmetros hidrodinmicos pode-se descrever uma manobra numrica. Graus de liberdade para o estudo da manobra A resposta de navios em ondas normalmente tratada com seis graus de liberdade de movimento de corpo rgido no espao.

Fig.1: Seis graus de liberdade do movimento do navio (Movimentos de

Translao: surge u (avano) no eixo x, sway (deriva) no eixo y, e heave

(afundamento) no eixo z. Movimentos de Rotao: roll p (jogo) no eixo x, pitch q (arfagem) no eixo y, e yaw r (guinada) no eixo z).

Contudo, trs graus de liberdade do movimento plano so geralmente considerados adequados para o estudo de manobras de navios. No entanto, para as embarcaes de alta velocidade como o porta-containers, o movimento de giro provoca roll no desprezvel. Da quatro graus de liberdades de descrio, que inclui os modos surge, sway, yaw e roll so necessrios.

Fig. 2 : movimento plano considerado no estudo de manobras. Logo a hidrodinmica envolvida na conduo do navio altamente no-linear, equaes diferenciais no-lineares acopladas so necessrias para descrever completamente a dinmica de manobras complicadas do navio.

Equaes de sway e yaw

Muito freqentemente, o problema da manobra de navios de superfcie tratado como um problema apenas de sway e yaw, e as aes externas so tomadas apenas como dependentes do deslocamento angular do leme. Nesse caso o roll desprezado e as equaes do movimento reduzem-se a:

(Y m) + Y = (mxG Yr )r + (mU Yr )r Y

eq. sway

eq. yaw As solues de (t) e r(t) das equaes de sway e yaw podem ser facilmente encontradas se desacoplarmos as equaes de sway e yaw, o que pode ser conseguido raciocinando como se e fossem duas incgnitas em duas equaes algbricas, podendo assim obter as expresses de ambas as variveis. (Y m) (mxG Yr )r + (mU Yr )r Y Y = (mxG N ) ( N r I Z )r + ( N r mU xG )r N + N (Y m)( N r I Z )r + (Y m)( N r mU xG )r N (Y m) + N (Y m) = (mxG N )(mxG Yr )r + (mxG N )(mU Yr )r Y (mxG N ) Y (mxG N ) [Y (mxG N ) + N (Y m)] = [( mxG N )(mxG Yr ) (Y m)( N r I Z )]r + [(mxG N )(mU Yr ) (Y m)( N r mU xG )]r + [Y ( mxG N ) N (Y m)]
=
[( mxG N )( mxG Yr ) (Y m)( N r I Z )]r + [( mxG N )( mU Yr ) (Y m)( N r mU xG )]r + [Y ( mxG N ) N (Y m)] [Y ( mxG N ) + N (Y m)]

(mxG N ) N = ( N r I Z ) r + ( N r mU xG )r N

O resultado para : Gr + Hr + I = J Sendo a derivada dada, ento, por: G + Hr + I r = J Onde: G = (mxG N )(mxG Yr ) (Y m)( N r I Z ) H = (mxG N )(mU Yr ) (Y m)( N r mU xG ) I = Y (mxG N ) N (Y m) J = Y (mxG N ) + N (Y m) Substituindo as expresses de e obtidas, na equao anterior de sway, obtemos uma equao s em yaw: A + Br + Cr = E r + Fr r Onde A = (m Y )( I Z N r ) (mxG N )(mxG Yr )

B = (m Y )(mxG N r ) ( I Z N r )Y (mxG N )( mU Yr ) + (mxG Yr ) N C = Y (mU xG N r ) + N (mU Yr ) E r = N Y + Y N Fr = (mxG N )Y (m Y ) N A equao desacoplada em sway pode tambm ser obtida de maneira anloga, sendo: A + B + C = E + F Onde: E = (mU xG N r )Y + (mU Yr ) N B = ( I Z N r )Y (mxG Yr ) N Com as equaes de sway e yaw dadas nas formas desacopladas, as solues completas podem ser obtidas.

Equaes de Nomoto Equaes de Nomoto de 2 ordem

Uma maneira mais usual de representar as equaes de sway e yaw em forma desacoplada proposta por nomoto. Usando a nomenclatura utilizada por ele: T1T2 + (T1 + T2 )r + r = K + KT3 r eq. yaw T1T2 + (T1 + T2 ) + = K + K T4 eq. Sway Onde: A T1T2 = C B T1 + T2 = C Er K= C E K = C Fr T3 = CK F T4 = CK Essas duas equaes contm seis parmetros, a saber: T1 , T2 , T3 , T4 , K , K . Sendo T1, T2 T3, T4 constantes de tempo, K o ganho esttico de r e K o ganho esttico de . Para conhecer-se apenas o movimento de yaw basta que se conheam quatro parmetros, enquanto que na forma clssica, so requeridos dez parmetros de origem hidrodinmica, os quais, em princpio, devem ser determinados experimentalmente com uso de equipamento caro e sofisticado e de uso demorado. Nomoto props uma metodologia simples e relativamente barata, na qual, atravs de testes com modelos rdio-controlados, se pode identificar os parmetros T1 , T2 , T3 , K , da se pode fazer uso desses parmetros identificados para simulaes diversas.

Coordenadas e variveis importantes no processo de modelagem

Fig. 2: Definio dos movimentos no plano horizontal. x0, y0 sistemas de coordenadas fixas do espao x,y - sistemas de coordenadas fixas do navio - posio angular r = - velocidade angular ou taxa de giro = - - ngulo do leme - ngulo de desvio G - centro de gravidade do navio U = u v - vetor velocidade instantnea u = x - velocidade de frente v = y - deriva ou velocidade de sway X,Y - foras na direo x ou y m - massa do navio Iz momeno de inrcia

Testes com modelos rdio-controlados para anlise da dinmica de yaw

Esses testes podem ser realizados a cu aberto, em local de guas abrigadas. A escala dos modelos, desde que o local dos testes permita (lago, lagoa, enseada, piscina), pode ser bem mais conveniente que a usualmente empregada em testes em canal de reboque com PMM (planar motion mechanism). Isso contribui para a minirnizao dos efeitos de escala sempre presentes. Os modelos so dotados de leme e propulsor ativados por controle remoto. Sensores so instalados para medio de (t) e r(t) alem de (t) e n(t) (rotao do propulsor). Um computador a bordo grava esses sinais, para posterior processamento.

Em principio, os testes rdio-controlados so para ativao senoidal do leme. Diversas corridas so realizadas, urna para cada.frequncia de ativao do leme, todas com a mesma velocidade de aproximao U. Em cada teste o modelo,assim excitado, descrever um movimento de zigzag. Com a gravao dos sinais relativos a (t) e r(t), pode-se determinar, para cada frequncia de ativao do leme e a fasede movimento r(t). Em termos matemticos, sendo a ativao do leme do tipo:

(t ) = 0 sen( R t ) A velocidade angular ser:

r (t ) = A( R ) o sen[ R t + ( R )] + C1e + C 2 e Sendo que os termos exponenciais devem desaparecer logo, sendo o navio direcionalmente estvel em algum grau. Dos testes, para diversas freqncias, pode ser construdo o chamado Diagrama de Bode, ilustrado na figura 3.

t T1

t T2

Fig. 3:Diagrama de bode: Amplitudes e fases no domnio da freqncia. A soluo permanente de r(t) (para equao de Nomoto-yaw): r (t ) = A( R ) o sen[ R t + ( R )] Sendo: A( R ) = K
2 1 + T32 R 2 4 1 + (T12 + T22 ) R + T12T22 R

( R ) = tan 1

(T1 + T2 + T3 ) R 2 1 (T1T2 T2T3 T1T3 ) R

Determinao dos parmetros de Yaw

As expresses de A( R ) e ( R ) dadas acima podem ser manipuladas e expressas na forma: T1T2 1 K = 2 [T3 sen ( ) + cos ( )] 2 K K A( ) T1 + T2 1 = [T3 cos ( ) + sen ( )] K A( ) Essas duas equaes apresentam quatro incgnitas, T1 , T2 , T3 , K . Desse modo, a cada dois pontos do Diagrama de bode, para freqncias quaisquer, essas incgnitas podem ser determinadas. No entanto, com o intuito

de minimizar possveis erros, sempre conveniente determinar esses parmetros atravs de um maior nmero de pontos do diagrama, o que possvel empregando-se um processo de regresso linear, onde os termos T1 , T2 , T3 , K so os coeficientes a determinar.