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Mtodo do Lugar das Razes

Conceito de Lugar das Razes; O Procedimento do Lugar das Razes; Projeto de Parmetros pelo Mtodo do Lugar das Razes; Sensibilidade e Lugar das Razes; Controlador de Trs Termos (PID); Exemplo de Projeto; Lugar das Razes usando MATLAB.

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Projeto de Parmetros pelo Lugar das Razes


Fundamentalmente o Lugar da Razes trata da EC, escrita como

1 + F (s) = 0
Questo: Como investigar o efeito de dois parmetros e ? O mtodo de projeto de parmetros pode usar o lugar das razes para selecionar os valores dos parmetros. A EC de sistema dinmico pode ser escrita agora como:

an s n + an1s n1 + L + a1s + a0 = 0
Portanto, o efeito do coeficiente a1 pode ser verificado a partir da equao de Lugar da razes as

1+

an s + an1s
n

n 1

+ L + a2 s + a0
2

=0

Se o parmetro de interesse no aparecer sozinho como um coeficiente, isolado como em


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an s n + an1s n1 + L + (anq ) s nq + s nq + L + a1s + a0 = 0

Exemplo, uma EC de 3a. ordem

s 3 + (3 + ) s 2 + 3s + 6 = 0
s 3 + 3s 2 + s 2 + 3s + 6 = 0 1+

Isola-se o termo e se reescreve a EC na forma de Lugar das razes, como:

s2
s + 3s + 3s + 6
3 2

=0

Exemplo de sistemas de dois parmetros

e , seja o sistema

s3 + s 2 + s + = 0
Agora, os parmetros aparecem como coeficientes da EC. O efeito da varivel de zero a infinito determinado a partir de lugar das razes

1+

s
2

Percebe-se que o denominador a EC do sistema com =0. Portanto, calcula-se primeiro o efeito da variao de de zero a infinito utilizando a equao

s + s +
3

=0

s + s + = 0
3 2

1+
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s ( s + 1)
2

=0
3

Tendo calculado o efeito de , um valor de selecionado para calcular o efeito de . Este mtodo de dois passos para calcular o efeito de e em seguida o de pode ser realizado como um procedimento de lugar de duas razes. Lugar das razes como funo de e de

Limitao desta abordagem que nem sempre possvel obter uma EC que seja linear no parmetro em considerao. Um valor adequado de e pode ser selecionado com base na localizao das razes.
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Controle de Maarico de solda


Um maarico de solda para a carroceria de um automvel requer um sistema de controle preciso para posicion-lo. O sistema de controle com retroao deve ser projetado para satisfazer as seguintes especificaes: 1. Erro de RP para uma entrada em rampa <35% de inclinao de entrada; 2. Coeficiente de amortecimento das razes dominantes >0,707; 3. Tempo de assentamento no interior da faixa de 2% do valor final < 3segundos. Onde, o ganho de G(s) e de H1(s) devem ser selecionados. A especificao de Erro do estado estacionrio ser:

s( R / s 2 ) ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim t s 0 s 0 1 + G ( s ) 2


Onde G2(s)=G(s)/(1+G(s)H1(s)). Assim,

ess 2 + K1K 2 = 0,35 R K1

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Ser escolhido um pequeno valor para K2, para se obter um valor baixo de erro em RP. A especificao de requer que as razes estejam abaixo da linha de 450. A especificao de Ts pode ser escrita em termos da parte real das razes dominantes

4 Ts = 3 segundos 3
Para satisfazer as especificaes, todas as razes devem ficar dentro da rea em azul. azul Os parmetros a serem selecionados so A EC 3 2 =K1 e =K1K2.

1 + GH ( s ) = s + s + s + = 0 1+

O lugar das Razes a medida que =K1 varia (fazendo =0)

s ( s + 2)

=0

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Para um ganho K1==20. O efeito de variao de =20K2 determinado pela equao Lugar da Razes em funo de

1+

s
s + 2s +
2

=0

Lugar da Razes em funo de

As Razes para =0,707, quando =4,3=20K2 K2=0,215 Para a parte real igual a =3,15 Ts=2%=1,27 segundos

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Estendendo para 2 parmetros: Pode ser gerada uma famlia de lugares das razes a fim de se determinar o efeito total da variao de dois parmetros. Por exemplo: 3 2

s + 3s + 2 s + s + = 0

A equao do LR como funo de (=0)

1+

s ( s + 1)( s + 2)

=0

A equao do LR como funo de

1+

s
s + 3s + 2s +
3 2

=0

Esta famlia de LR chamada de CONTORNO DAS RAZES.

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Sensibilidade e Lugar das Razes


Uma das principais razoes para a utilizao de retroao negativa nos sistemas de controle reduzir o efeito das variaes de parmetros. Este efeito pode ser uma medida de sensibilidade do desempenho do sistema a mudanas de um parmetro especfico. Sensibilidade Logartmica originalmente sugerida por Bode

d ln T T / T S = = d ln K K / K
T K

Onde a FT T(s) e o parmetro e interesse K. Como as razes da EC representam os modos dominantes da resposta transitria, o efeito das variaes de parmetros sobre a posio das razes uma medida importante e til da sensibilidade. A sensibilidade de raiz de um sistema T(s) pode ser definida como

ri ri S = = ln K K / K
ri K

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Onde ri igual a i-sima raiz do sistema de modo que

T (s) =

K1 ( s + z j )

(s + r )
i =1 i

j =1 n

A sensibilidade de raiz se relaciona com a sensibilidade logartmica por meio da n expresso d ln K r 1


T SK = 1

d ln K

i =1

ln K ( s + ri )

Quando os zeros de T(s) so independentes do parmetros de K de modo que

z j d ln K

=0

Para o caso particular, quando o ganho do sistema independente do parmetro K, n tem-se 1 E as duas medidas de ri T SK = SK sensibilidade so diretamente ( s + ri ) i =1 relacionadas

A sensibilidade de raiz SriK pode ser calculada na raiz ri examinando-se contornos da raiz para o parmetro K. possvel variar K de uma pequena quantidade K, finita e calcular a nova raiz modificada (ri+ ri) em K+ K. Ento,
r S Ki

ri K / K

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Controladores de Trs Termos PID


Uma forma de controlador usado amplamente no controle de processos industriais chamado de controlador de trs termos ou controlador PID. PID Este controlador tem uma FT K

Gc ( s ) = K p +

A equao para sada no domnio do tempo u (t ) = K e(t ) + K e(t )dt +K de(t ) p I D

+ KDs

dt

Na realidade a FT do Termos derivativo

Onde muito menor que as constantes de tempo do prprio processo e , em conseqncia pode ser desprezada. Se se fizer KD=0, tem-se o controlador Proporcional e Integral (PI)

KDs Gd ( s ) = d s +1

Gc ( s ) = K p +
Quando KI=0, resulta

KI s

Gc ( s ) = K p + K D s
Chamado Controlador Proporcional Derivativo (PD)
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Para implementar um controlador PID, h a necessidade de serem determinados, para um dado processo: o ganho proporcional, o ganho integral e o ganho derivativo. 2 Considere-se o controlador PID

Onde a=K1/K3 e b=K2/K3.

K2 K 3 s + K1s + K 2 Gc ( s ) = K1 + + K3s = s s K 3 ( s 2 + as + b) K3 ( s + z1 )( s + z2 ) = = s s

Um controlador PID introduz uma FT com um plo da origem e dois zeros que podem ser posicionados em qualquer lugar do semiplano s da esquerda. Exemplo, sendo os sistema

G (s) =

1 ( s + 2)( s + 3)
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Um PID com zeros complexos, z=-3j1. medida que o ganho K3, for aumentado, as razes complexas tendem para os zeros. A FT a malha fechada

G ( s )Gc ( s ) T (s) = 1 + G ( s )Gc ( s ) K 3 ( s + z1 )( s + z1 ) = ( s + r2 )( s + r1 )( s + r1 )

A seleo do ganho K3 ser em funo das especificaes de sada do sistema.

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Lugar da Razes usando MATLAB


Obtendo um Grfico do Lugar da Razes. Considere um sistema a malha fechada como

A EC pode ser escrita como

Y ( s) K ( s + 1)( s + 3) T (s) = = R ( s ) s ( s + 2)( s + 3) + K ( s + 1) ( s + 1) 1+ K =0 s ( s + 2)( s + 3)


Onde K variado de 0<K<

Para a aplicao da funo rlocus, a forma geral da EC necessria rlocus

p( s) 1+ K =0 q( s)

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Lugar da Razes para a Equao Caracterstica

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Supondo que se deseje achar o valor de K correspondente a um par de razes complexas. A funo rlocfind pode obter este valor, somente aps o uso de rlocus. rlocus

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