9M06-

Universidade Federal Fluminense

Disciplina: Tpicos em Automao 1

Relatrio 03

Brao03.asm

Marcel Freitas de Souza

Mat.: 109.40.031

Turma A1

Professor:

John Reed

Niteri - RJ 1 Semestre de 2012

Apresentao

Este relatrio tem como objetivo analisar a elaborao do programa brao03.asm. Esse experimento foi desenvolvido a partir dos conhecimentos adquiridos em programas com uma menor complexibilidade, como o stepper e o relgio, adaptando-os para a criao do cdigo inerente ao funcionamento do brao mecnico. Com o aprimoramento do programa brao03.asm, pde-se criar um menu interativo para que o usurio escolhe-se o modo de operao, no qual ele poderia acionar diretamente o brao ou gravar os comandos fornecidos e reproduzi-los posteriormente.

O experimento

Para a realizao do experimento utilizou-se uma placa de desenvolvimento PJRC conectada a um computador, o qual possua os softwares reads51 e hyperterminal previamente instalados. Elaborado e verificado o cdigo correspondente ao experimento, o mesmo foi compilado no programa reads51, para que se utilizando o hyperterminal, que atravs de um cabo serial estabelecia a conexo entre os dispositivos presentes. A placa de desenvolvimento PJRC estabelecia a conexo com o brao mecnico, o qual possua dois motores de passos, que so um tipo de motor eltrico usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ngulo exato, so controlados por uma srie de campos eletromagnticos que so ativados e desativados eletronicamente (esquema de funcionamento na prxima pgina). E desta forma possibilitava os movimentos programados, sendo que um motor de passo era responsvel pela execuo do movimento horizontal e o outro pelo movimento vertical do brao.

ESQUEMA DA LIGAO

ESQUEMA DE FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE PASSO

O solenide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.

O solenide do topo (1) desativado, e o solenide da direita (2) ativado, movendo o quarto dente mais prximo direita. Isto resulta em uma rotao de 3.6.

O solenide inferior (3) ativado; outra rotao de 3.6 ocorre.

O solenide esquerda (4) ativado, rodando novamente o eixo em 3.6. Quando o solenide do topo (1) for ativado novemante, o eixo ter rodado em um dente de posio, como existem 25 dentes, sero necessrios 100 passos para uma rotao completa.

O que aconteceu
Com o conhecimento adquirido no programa stepper.asm elaborado anteriormente a respeito da elaborao de tabelas para a movimentao do motor de passo, criaram-se oito tabelas contento as informaes inerentes ao funcionamento do brao mecnico e que poderiam ser acionadas por meio das teclas numricas do teclado, usando para isso os algarismos de um a nove, excluindo-se o algarismo cinco. No programa principal criou-se um menu interativo que possibilitaria ao usurio optar pelo mtodo de operao, podendo ele executar o acionamento diretamente ou gravar os comandos e reproduzi-los posteriormente. Aps o tratamento da opo escolhida, inicia-se um novo menu que indica os comandos que o usurio poderia efetuar no brao mecnico com o uso do teclado numrico. Posteriormente observa-se no programa o tratamento das funes de acionamento, gravao e interrupo. Pode-se destacar a dificuldade inerente ao funcionamento da interrupo do programa, executada pela tecla ESC, uma vez que a mesma apresentou alguns erros de operao durante o teste do brao. Finalmente, observam-se as tabelas associadas aos movimentos do brao mecnico, tendo cada movimento constitudo por quatro linhas, nas quais os quatro primeiros algarismos correspondem ao movimento horizontal e os quatro algarismo finais ao movimento vertical do brao mecnico.

Concluso
O experimento possibilitou a comprovao do desenvolvimento dos conceitos relativos a automao, tendo como parmetro inicial o programa leds.asm. Os conceitos adquiridos possibilitam um entendimento maior a respeito do modo de operao dos braos mecnicos presentes no setor industrial. Para a elaborao do presente programa necessitou-se de diversos conceitos desenvolvidos em programas anteriores, mostrando dessa forma o grau de complexibilidade do mesmo, podendo assim evoluir para a programao por interrupo, a qual marcar um novo estgio na disciplina.