Captulo 3 Mecnica Vetorial para Engenheiros F. P. Beer e E.

R Johnston

Corpos Rgidos e Sistemas Equivalentes de Foras

Introduo Duas foras iguais e opostas esto atuando no volante O volante est em equilbrio??

F -F

-F
Qual a diferena entre as duas situaes??

O que caracteriza a ausncia de equilbrio da 1 situao??

Introduo Concluso importante: A anlise do corpo rgido como ponto material s resolve o equilbrio no movimento de translao

As foras s provocam efeito de translao nos corpos rgidos A ao das foras pode ser analisada sobre um ponto material

Introduo Como incluir a tendncia de rotao???? Este corpo, a viga, vai tender a rotacionar no sentido anti-horrio

Como podemos equilibrar a viga????

Introduo Vamos analisar um pouco mais a tendncia de rotao

Esta viga vai estar em repouso se o ponto de apoio resistir

Introduo O efeito das duas foras nulo em termos do movimento rotacional

(5 N )(1m ) = (10 N )(0,5m ) . .

F1.d1 = F2 .d 2
Distncias medidas em relao ao ponto de apoio

Introduo Que foras atuam neste corpo? Que corpo ??

Foras externas e Foras internas em um Corpo Rgido

Introduo Que foras atuam neste corpo? Que corpo ??

Foras externas e Foras internas em um Corpo Rgido

Corpo rgido o caminho As foras sempre atuam nos vnculos, apoios

Introduo

Foras externas e Foras internas em um Corpo Rgido

Definimos com o termo Foras Externas as foras que so aplicadas pelo meio externo (outros corpos) ao corpo rgido considerado (nos vnculos)

Introduo

Foras externas e Foras internas em um Corpo Rgido

As foras externas seriam outras se o corpo rgido fosse o conjunto caminho + corda + 3 homens: os vnculos so outros

Introduo

Foras externas e Foras internas em um Corpo Rgido

Definimos com o termo Foras Internas as foras que ocorrem no interior do corpo, necessrias para mant-lo rgido, indeformvel

A fora do cabo sobre o caminho, F, externa ao caminho e interna ao conjunto

Introduo

Princpio da Transmissibilidade

Pergunta: o que podemos afirmar sobre o efeito da atuao de cada fora sobre o corpo rgido?? O efeito de uma fora alterar o estado de movimento

Introduo

Princpio da Transmissibilidade

Transmissibilidade: o efeito de uma fora no se altera se aplicada em qualquer ponto de sua linha de ao

Introduo

Princpio da Transmissibilidade

Equivalncia de foras em corpos rgidos: Duas foras, F e F, so equivalentes se o efeito causado equivalente, ou seja, se forem iguais (mdulo, direo e sentido) e pertencerem a mesma linha de ao

Introduo

Princpio da Transmissibilidade

O princpio da transmissibilidade somente vlido quando o corpo rgido, ou indeformvel

Somente verdade se o bloco for indeformvel

Introduo Questo: Sabendo deste problema, como podemos fazer para desenvolver este tema para aprofundar o estudo do equilbrio e incluir o efeito de rotao?

Algebra Vetorial: Produto Vetorial Definio O produto vetorial entre os vetores P e Q um outro vetor V

r r r V = P Q
Notao de P. V. Direo: perpendicular ao plano PQ Sentido: determinado pela regra da mo direita Mdulo: V = P.Q.sen()

Algebra Vetorial: Produto Vetorial 1)

Propriedades

O mdulo de V numericamente igual rea do paralelogramo formado por P e Q

Mdulo de PXQ

Algebra Vetorial: Produto Vetorial

1)

Propriedades

O mdulo de V numericamente igual rea do paralelogramo formado por P e Q

Verificando

P.Q.sen( )

Algebra Vetorial: Produto Vetorial

1)

Propriedades

O mdulo de V numericamente igual rea do paralelogramo formado por P e Q

Verificando

P.Q.sen( )

Algebra Vetorial: Produto Vetorial

Propriedades

2) O P. V. entre quaisquer P e Q igual para quaisquer vetores Q que se extendam at uma linha paralela P

r r r r P Q1 = P Q2

2 paralelogramos de reas iguais

Algebra Vetorial: Produto Vetorial 3) O P. V. NO comutativo

Propriedades

r r r r Q P = PQ

Algebra Vetorial: Produto Vetorial 4) O P. V. distributivo

Propriedades

r r r r r r r P Q1 + Q2 = P Q1 + P Q2
5) O P. V. NO associativo

r r r r r r P Q S ( P Q) S
Para provar esta propriedade, pense no caso onde Q igual a S

Algebra Vetorial: Produto Vetorial

r r r V = PQ

r V = Vx .i + V y . + Vz .k j r P = Px .i + Py . + Pz .k j r Q = Qx .i + Q y . + Qz .k j

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

Vx .i + V y . + Vz .k = Px .i + Py . + Pz .k Qx .i + Q y . + Qz .k j j j

)(

r V

. . .

r P

j Vx .i + V y . + Vz .k = Px .Qx . i i + Px .Q y . i + j + Px .Qz . i k + ...

( )

( )

. . .

r Q

( )

Algebra Vetorial: Produto Vetorial

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

r V = (Py .Qz Pz .Q y ).i + (Pz .Qx Px .Qz ). + (Px .Q y Py .Qx ).k j

Algebra Vetorial: Produto Vetorial Notao matricial

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

r V=

r V = (Py .Qz Pz .Q y ).i + (Pz .Qx Px .Qz ). + (Px .Q y Py .Qx ).k j

r r r V = PQ =

Momento de uma Fora Transmissibilidade: o efeito de uma fora no alterado quando aplicada em qualquer ponto de sua linha de ao Efeito Movimento

Momento em relao a um ponto

Translao + Rotao

Translao Rotao

r Fora
Fora.distncia

Momento de uma Fora

Momento em relao a um ponto

O produto F.d o mesmo para a fora F em qualquer ponto ao longo de sua linha de ao

O produto F.d reproduz matematicamente o princpio da transmissibilidade

Momento de uma Fora

Momento em relao a um ponto

O produto de r pelo seno de independe do ponto da fora, quando est ao longo da linha de F

M O = F .r.sen( ) = F .d
Princpio da transmissibilidade: em um corpo bidimensional geral, o EFEITO DE ROTAO da ao da fora no alterado desde que o produto F.d no seja alterado

Linha de F O

Momento da fora F em relao ao ponto O

Momento de uma Fora

Caso Bidimensional

Momento em relao a um ponto

M O = F .r.sen( ) = + F .d
M O = F .d M O = F .r.sen( ) = F .d M O = F .d
A fora aplicada em qualquer ponto de sua linha de ao proporciona o mesmo momento

MO

Momento de uma Fora Princpio da Transmissibilidade reformulado: Duas foras, F e F, so equivalentes se causam o mesmo efeito, ou seja, se e somente se forem iguais (mdulo, direo e sentido) e tiverem momentos iguais em relao a um dado ponto O.

Momento em relao a um ponto

Ou seja

F = F'
Qualquer ponto O

MO = M 'O

Momento de uma Fora

Momento em relao a um ponto Uma fora representada pelo vetor F, aplicada no ponto A do corpo rgido Objetivo: representar o efeito geral (no espao de 3D) causado pela fora F ao corpo

Momento de uma Fora

Momento em relao a um ponto

O produto vetorial de r por F no se altera para qualquer ponto na linha de F

r r r M O = rAO F
Somamos 2 ou mais momentos utilizando a regra do paralelogramo O Momento de uma Fora um vetor

Momento de uma Fora

Momento em relao a um ponto

r r r M O = rAO F
O Momento de uma Fora um vetor Relacionado a um ponto especfico Perpendicular ao plano formado por reF proporcional tendncia que F causa em girar o corpo em torno do ponto O e do eixo ao plano Fr

Momento de uma Fora Caso Bidimensional

M O = F .r.sen( ) = + F .d
M O = F .d M O = F .r.sen( ) = F .d M O = F .d
Horrio Anti horrio

Momento de uma Fora

Teorema de Varignon

r r r r r r r r M O = r F1 + F2 + F3 + F4 = r R

r r r r r r r r r M O = r F1 + r F2 + r F3 + r F4 r r r r r M O = M 1O + M 2O + M 3O + M 4O

O Momento resultante de vrias foras concorrentes a soma dos momentos de cada fora

Exemplo

Podemos analisar o efeito da fora F atravs de suas componentes O momento da fora F equivalente soma dos momentos das suas componentes Qual o valor dos momentos das componentes em relao a A??

M A = F .d = FX .h = FY .b

Momento de uma Fora

Componentes cartesianas: descrio analtica

r r = x.i + y. + z.k j r F = Fx .i + Fy . + Fz .k j
Verificamos em uma seo anterior como realizar um produto vetorial de forma analtica

r r r M O = r F = M X .i + M Y . + M Z .k j r M O = x.i + y. + z.k Fx .i + Fy . + Fz .k j j

)(

Momento de uma Fora

Componentes cartesianas: descrio analtica

i r MO = x Fx

j y Fy

k z Fz

r r M O = M x .i + M y . + M z .k j

M x = y.Fz z.Fy M y = z.Fx x.Fz

Componentes de momento paralelas a X, a Y e a Z

M z = x.Fy y.Fx

Momento de uma Fora

Componentes cartesianas: descrio analtica E se o ponto em relao ao qual queremos determinar o momento no for a origem??? Qual o Momento da Fora F em relao ao ponto B???

r M B = ???

Momento de uma Fora

Componentes cartesianas: descrio analtica

r M B = ???

r r r rB + r A / B = r A
Posio de B em relao a A

Momento de uma Fora

Componentes cartesianas: descrio analtica

r r r r r r M B = rA / B F = (rA rB ) F
r r rA rB = ( x A xB ).i + ( y A y B ). + j + ( z z ).k
A B

i j k r M B = x y z Fx Fy Fz

Exemplo pratico

Exemplo pratico

r r = (2m ).i + (1,5m ). j

i r MA = x

j y

k 0 FZ

r r
r F = (75. cos ). + (75.sen ).k j

0 FY

Perpendicular ao plano de F e r

Algebra Vetorial: Produto Escalar Definio O produto escalar entre os vetores P e Q uma grandeza escalar

r r P Q = P.Q. cos( )
Propriedades imediatas 1) Comutativo 2) Distributivo
Notao de P. E.

r r r r P Q = Q P r r r r r r r P Q1 + Q2 = P Q1 + P Q2

Algebra Vetorial: Produto Escalar

r r P Q = Px .i + Py . + Pz .k Qx .i + Q y . + Qz .k j j
Percebendo que

)(

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

i i i = 1 =1 j j
k k =1

j i =0 k = 0 j k i = 0

r r P Q = Px .Qx + Py .Q y + Pz .Qz
Caso particular interessante

r r P P = Px2 + Py2 + Pz2 = P 2

Algebra Vetorial: Produto Escalar

Empregos importantes do P. E. 1) Determinao do ngulo entre dois vetores

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

r r P Q = P.Q. cos( )

cos( ) =

Px .Qx + Py .Q y + Pz .Qz P.Q

Podemos encontrar o ngulo entre os cabos, atravs dos vetores posio de B, C e D em relao a A.

Algebra Vetorial: Produto Escalar

Empregos importantes do P. E. 2) Projeo de um vetor

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

A projeo de P na direo de Q

POL = P cos = projeo de P sobre OL r r P Q = PQ cos r r P Q = P cos = POL Q

OL

Algebra Vetorial: Produto Escalar

Empregos importantes do P. E. 2) Projeo de um vetor

Clculos Analticos (componentes cartesianas)

A projeo de P na direo de Q

r POL = P = Px cos x + Py cos y + Pz cos z pois = cos( x ).i + cos y . + cos( z ).k j

( )

Analogia

PX .i = r PX = P i =

Componente de P no eixo X Projeo de P no eixo X

Momento de uma Fora

Momento em relao a um eixo Pode ser que necessitemos descobrir qual a componente do momento em relao a um eixo bem determinado

Representa o efeito de rotao em relao quele eixo especfico

Exemplo pratico: vamos analisar o seguinte servio

O efeito de rotao est relacionado com a componente do momento da fora na direo do eixo

Mz

Momento de uma Fora

Momento em relao a um eixo

Quantidade do momento na direo de outro eixo (L)

r r r MO = r F i = x Fx j y Fy k z = M x .i + M y . + M z .k j Fy
E a projeo de MO na direo da linha OL

M OL

r = MO

Conhecendo o vetor unitrio da direo L, encontramos a projeo de Mo

Momento de uma Fora

Momento em relao a um eixo

M OL

r r = r F = x Fx

y
y Fy

z
z Fz

MX =i MY = j MZ

( ( = k (

r r r F r r r F r r r F

) ) )

Problema 3.42

MZ MX MY AD TBH

M AD

r = M AD

P r M = M X .i + M Y . + M Z .k j

Projeo do momento da fora TBH em relao ao ponto A na direo da linha AD