ROBTICA INDUSTRIAL

-Um rob industrial oficialmente definido pela ISO (International Organization for Standardization)como um "manipulador multipropsito controlado automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos". O campo da robtica industrial pode ser definido como o estudo, desenvolvimento e uso de sistemas robticos para a industria mais variada. -As aplicaes tpicas dos robs industriais incluem ,pintura,soldadura,montagem, movimentao de cargas, inspeco de produtos, e realizao de testes, tudo realizado com uma preciso, velocidade, e robustez relativamente elevadas(Com muito mais perfeio que o homem e no tem subsidio de frias e natal, baixa, descontos e iseno de horrio.

-As configuraes de robs utilizadas mais comuns na automao industrial incluem os robs articulados, e os robs cartesianos(tambm conhecidos como robs x-y-z). No contexto da robtica geral, a maior parte dos robs industriais categorizada como braos robticos.

-A primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, Joseph F. Engelberger em 1956. Os robs da Unimation tambm eram chamados de "mquinas de transferncia programadas", visto que sua principal funo era a transferncia de objectos de um ponto a outro. Utilizavam actuadores hidrulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas",em que os ngulos de todas as juntas eram armazenados durante uma fase de aprendizagem, e ento repetidos durante a operao normal. -Em 1969 Victor Motta inventou um rob articulado de 6 eixos, totalmente elctrico, projectado de modo a permitir um soluo utilizando a anatomia de um brao. Isto permitiu que o rob fizesse aplicaes mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. Em 1973, a KUKA construiu o primeiro rob industrial, sendo este o primeiro rob industrial articulado a possuir seis eixos controlados electronicamente.

Articulado Cartesiano

-Os robs industriais possuem diferentes nveis de autonomia. Alguns robs so programados para realizarem aces repetidamente sem nenhuma variao, com um nvel elevado de preciso. Estas aces so determinadas por rotinas pr-programadas que especificam a direco,acelerao,velocidade e distancia, de uma srie de movimentos coordenados. Outros so mais flexveis com relao orientao do objecto em que trabalham ou com o trabalho que realizam sobre o objecto, o qual pode eventualmente ser identificado pelo rob. Por exemplo, para uma orientao mais precisa, os robs geralmente contm cmaras, ligadas a computadores ou controladores. A inteligncia artificial, e suas variaes, possui uma importncia crescente nos robs industriais modernos.

-O interesse na robtica industrial aumentou no final dos anos 70 e muitas companhias entraram no campo, incluindo grandes empresas como a General Eletric e a General Motors (que formaram a FANUC Robotics junto com a FANUC do Japo). -Eventualmente a viso limitada da indstria americana foi substituda pelos recursos financeiros e grande mercado interno usufruindo pelas indstrias japonesas. Apenas umas foram capazes de se manter nesta rea, incluindo a Adept Technology, a StubliUnimation, a companhia Sueca-Sua ABB, a companhia italiana COMAU a construtora da ustria Robotersysteme AG e a companhia Alem KUKA Robotics.

O movimento inevitvel De um lado, o esforo de pases como a China para reforar o mercado local, melhorando a renda e as condies de trabalho, acaba elevando os custos da mo de obra. De outro, os robs acabam sendo beneficiados pela chamada Lei de Moore. Gordon Moore, um dos fundadores da Intel, previu, na dcada de 1960, que a capacidade dos microprocessadores dobraria a cada dois anos. Isso faz com que os electrnicos possam ser, a cada ano, mais potentes e mais baratos. E o mesmo acontece com os robs.

-A crise global enfrentada desde a quebra do Lehman Brothers ajudou a acelerar o processo, de reduzir os custos e melhorar as magras margens de lucro. Mas so duas tendncias estruturais, para as quais no h sinal de alterao no curto prazo, que alimentam o processo: a queda do preo dos robs e o aumento dos salrios, particularmente na China e no Brasil. No ano 2000 um robot no Brasil chegava a custar 800 mil reais e hoje no passam de 200 mil. -A queda dos preos globais dos robs no foi to significativa, mas no deixou de ser relevante. Entre 2000 e 2010, o custo mdio de um rob industrial caiu 23%.No se possui dados antigos para os salrios mas, entre 2003 e 2010, a remunerao dos operrios de empresas Chinesas cresceu 140%.

- Empresas americanas e europeias, que produziam na China para atender os seus mercados de origem, j comeam a fazer o caminho de volta. -Os populosos e pobres pases asiticos, como Vietnam ou Bangladesh, devem ser os mais prejudicados pelas mudanas tecnolgicas, mas o Brasil no vai passar imune. Algumas empresas brasileiras comeam a recorrer a robs para melhorar a qualidade e fazer frente a falta de mo de obra qualificada. O grande problema que a indstria brasileira enfrenta hoje uma sria falta de competitividade, por ter mo de obra m e tambm por ter a segunda energia mais cara do mundo. Com os robs a substituir os chineses, vai-se determinar a instalao da indstria global nos novos tempos.

-Considerada o cho de fbrica do mundo, os custos na China esto subindo porque o pas no vai conseguir oferecer trabalhadores suficientes para acompanhar o crescimento da industria global, apesar do seu 1,3 bilho de habitantes. Muitas empresas esto a elevar a sua produo a uma taxa anual de 10%, enquanto a oferta de trabalho na China cresce apenas 2%. -A China deve continuar a ser uma grande produtora global , mas provvel que daqui para frente as empresas instaladas no pas se dediquem cada vez mais a atender o mercado interno, cujo consumo precisa acelerar para garantir um crescimento sustentvel da economia.

-Os braos robticos so conjuntos de juntas de rotao e/ou translao interligada por elos rgidos. Resumidamente para cada junta existe um sistema referencial (coordenadas) e existe ainda um sistema referencial global para o rob (F0) Os sistemas de coordenadas so atribudos recorrendo ao algoritmo de DenavitHartenberg.Aps a definio dos sistemas de coordenadas necessrio criar relaes entre eles que so conseguidas atravs de matrizes de transformao. -Nas matrizes aparecem cos() e sin() que modelam as rotaes, e aparecem trs 0, que so a origem do sistema referencial. O XYZ so as coordenadas do sistema. -Atravs destas transformaes podemos ir mapeando os pontos de cada sistema de coordenadas comeando no gripper e indo "descendo" at base atravs de uma cadeia de multiplicaes destas transformaes.

-Tudo isto um processo que envolve MUITA matemtica e que ns talvez iremos encontrar na nossa profisso. -Esperamos ter dado um contributo, e no ter cometido muitas gralhas. -Cumprimentos-Joaquim Serigado e Pedro Jordo