Braquistcrona vs.

Geodsica
Um problema de Clculo de Variaes
Hugo Arajo
Luso 2006
Luso 2006
1. Clculo de Variaes
Objectivo:
Procurar mnimos ou mximos de
funcionais.
Funcional:

Exemplo:
Comprimento de arco de curva no plano entre o
ponto e .

u: {Curvas}
(x
0
, y
0
) (x
1
, y
1
)
Luso 2006
Seja de classe


Clculo variacional minimiza funcionais da forma



onde
e
Diz-se que:
minimiza a funcional se
C
1
y*eC
y eC : u(y*) s u(y)
y : x
0
, x
1
| |

x y(x)
C = y : x
0
, x
1
| |
: y(x
0
) = y
0
. y(x
1
) = y
1
{ }
u:C
y(x) F(x, y(x), y'(x))dx
x
0
x
1
}
y'(x) = dy dx.
Luso 2006
1.1. Equao de Euler-Lagrange
Pretende-se minimizar a funcional:


Assume-se que de classe

Condio necessria para mnimo:

Eq. de Euler-Lagrange

Uma curva ao longo da qual verificada a eq. de
Euler-Lagrange chama-se de extremal.
d
dx
cF
cy'
|
\

|
.
|
=
cF
cy
u = F(x, y, y')dx
x
0
x
1
}
F(x, y, y') C
2
Luso 2006
1.1.1. Casos Particulares da eq. de E-L.
1 Caso - Se F no depende explicitamente de y, isto ,

ou equivalentemente, , a

equao de E-L escreve-se:


2 Caso - Se F no depende explicitamente de x, isto ,

ou equivalentemente, , a equao

de E-L implica:
F y'
cF
cy'
= C e
u = F(x, y ')dx
x
0
x
1
}
d
dx
cF
cy'
|
\

|
.
|
= 0
cF
cy'
= C e
cF
cy
= 0
u = F(y, y ')dx
x
0
x
1
}
cF
cx
= 0
Eq. da energia
Luso 2006
1.1.2. Demonstrao do 2 caso particular
Seja



Logo, qualquer qualquer extremal verifica a
eq. da energia.

Nota 1: O recproco verdadeiro se de
classe e
+ = F(y, y') y'
cF(y, y')
cy'
d+
dx
=
cF
cy
y'+
cF
cy'
y'' y''
cF
cy'
y'
d
dx
cF
cy'
= y'
cF
cy

d
dx
cF
cy'
|
\

|
.
|
C
2
y
y' = 0.
Luso 2006
1.2. Clculo de Variaes - Exemplo
Exemplo:
Comprimento de arco da curva entre e
dado pela seguinte funcional:



Como , e a eq. de E-L :



As extremais para este problema chamam-se
geodsicas.
y(x) (x
0
, y
0
) (x
1
, y
1
)
u = 1+ y'
2
dx
x
0
x
1
}
F(x, y, y') = 1+ (y'(x))
2
d
dx
y'
1+ (y'(x))
2
|
\

|
.
|
= 0
Luso 2006
2. Braquistcrona no plano
O problema da Braquistcrona foi proposto em 1696 por
Johann Bernoulli.
Este problema consiste em encontrar a curva que
minimiza o tempo de queda, entre dois pontos num
mesmo plano vertical, de um corpo largado do ponto
inicial e sujeito apenas fora da gravidade.
A publicao da soluo deste problema em 1697,
assinala o inicio do clculo de variaes.
Luso 2006
Considere-se que o corpo que largado do ponto e chega ao
ponto com e
Seja uma curva parametrizada pelo tempo t
e o seu vector velocidade.

Clculo do tempo de percurso do corpo pela curva

Assumimos que ao longo desta curva se tem

Pelo Teorema da Conservao da Energia
Ec + Ep = Ec
i
+ Ep
i

1
2
mv
2
+ mgh =
1
2
mv
i
2
+ mgh
i

v
2
+ 2gh = 0 x
2
+ y
2
= 2gy x
2
1+ y'
2
( )
= 2gy
dx
dt
|
\

|
.
|
2
=
2gy
1+ y'
2

dt
dx
=
1+ y'
2
2gy
t =
1+ y'
2
2gy
0
x
1
}
dx
(t) = (x(t), y(t))
(t) = (x(t), y(t))
(0, 0)
(x
1
, y
1
) x
1
> 0
y
1
< 0.
y = y(x).
(t).
v = = x
2
+ y
2
y =
dy
dt
=
dy
dx
dx
dt
= y ' x
Assumindo que y
funo de x:
Tempo de percurso entre e ao longo de x
0
= 0
x
1
y = y(x).
Luso 2006
F y'
cF
cy'
= C y' =
1
2C
2
gy
1 y' =
k
2
y
1
cF
cx
= 0
Seja
k
2
=
1
2C
2
g
t =
1+ y'
2
2gy
0
x
1
}
dx F =
1+ y'
2
2gy
Pretende-se minimizar a seguinte funcional:
Como , utiliza-se a eq. da energia.
Eq. da energia para o problema da Braquistcrona.
y' =
dy
dx
=
dy
ds
dx
ds

dx
ds
=
dy
ds
y'
Utilize-se a seguinte mudana de varivel:
Pelo teorema da funo implcita:
y'(x) =
k
2
y(x)
1
dx
ds
=
k
2
2
1 cos s ( ) x(s) =
k
2
2
s sin s ( )
Resoluo da equao diferencial
y(s) =
k
2
2
1 cos s ( )
Luso 2006
A curva paramtrica





satisfaz a eq. da energia . Esta curva tem o nome de ciclide.
Nota 2: possvel mostrar que:
A ciclide define com funo de (expresso difcil de obter);
Essa funo de classe e
Pela nota 1 satisfaz a eq. de E-L, pelo que uma extremal;
A ciclide a nica extremal.
Usando tcnicas de controlo ptimo ainda possvel mostrar que a
ciclide minimiza o tempo de percurso.
y x
y x ( )
C
2
y'(x) = 0;
y(x)
x(s) =
k
2
2
s sin s ( )
y(s) =
k
2
2
1 cos s ( )

s e 0, 2t
| |
k e \ 0 { }
Luso 2006
Vai-se comparar o tempo de queda do corpo pela ciclide com
constante entre os pontos


e o tempo de queda do corpo pela geodsica entre os mesmos
pontos.
2.1. Braquistcrona vs. Geodsica
k = 1
(0, 0)
x
3t
2
|
\

|
.
|
, y
3t
2
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
=
3t
4
+
1
2
,
1
2
|
\

|
.
|
e
Luso 2006
x
2
+ y
2
= 2gy
ds
dt
|
\

|
.
|
2
dx
ds
|
\

|
.
|
2
+
dy
ds
|
\

|
.
|
2
|
\

|
.
|
= 2gy(s) t =
dx
ds
|
\

|
.
|
2
+
dy
ds
|
\

|
.
|
2
2gy(s)
0
3t
2
}
ds
Tempo de queda do corpo numa curva paramtrica.
Como j anteriormente tnhamos visto:
Tempo de percurso na curva paramtrica.
Consideremos a ciclide com constante entre os pontos e
x(s) =
1
2
s sin s ( )
y(s) =
1
2
1 cos s ( )

(0, 0)
x
3t
2
|
\

|
.
|
, y
3t
2
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
=
3t
4
+
1
2
,
1
2
|
\

|
.
|
.
k = 1
dx
ds
=
1
2
1 cos s ( )
dy
ds
=
1
2
sin s

Luso 2006
Tempo de queda do corpo pela recta entre os pontos
e
(0, 0)
3t
4
+
1
2
,
1
2
|
\

|
.
|
.
y =
2
3t + 2
x
t =
1+ y'
2
2gy
0
x
1
}
dx t =
3t + 2 ( )
2
+ 4
3t + 2 ( )
2
2g
2
3t + 2
x
0
3t
4
+
1
2
}
dx t 1.85
Verifica-se que o caminho mais rpido pela ciclide, com o tempo
de aproximadamente 1,064.
Tempo de percurso pela geodsica.
t =
1
2
1 coss ( )
2g
1
2
1 coss ( )
|
\

|
.
|
0
3t
2
}
ds t =
1
2g
0
3t
2
}
ds 1, 064
Substituindo,
Tempo de percurso
pela ciclide.
Luso 2006
2.2. Tautcrona
QuickTime and a
Animation decompressor
are needed to see this picture.
Luso 2006
Tempo de queda do corpo pela ciclide entre os pontos e

Considere-se a ciclide:
x(s) =
k
2
2
s sin s ( )
y(s) =
k
2
2
1 cos s ( )

(0, 0)
x t ( ), y t ( ) ( )
.
Analogamente ao que foi feito anteriormente, o tempo de queda do
corpo pela ciclide entre os pontos e , obtido por:
(0, 0)
x t ( ), y t ( ) ( )
t =
dx
ds
|
\

|
.
|
2
+
dy
ds
|
\

|
.
|
2
2gy(s)
0
t
}
ds t =
k
4
2
(1 cos s)
2g
k
2
2
(1 cos s)
0
t
}
ds t =
k
2
2g
0
t
}
ds t =
k
2
2g
t
Tempo de percurso entre e , largado em
(0, 0) (x(t), y(t))
(0, 0).
Luso 2006
x t ( ), y t ( ) ( )
x s
0
( ), y s
0
( ) ( )
= x
0
, y
0
( ) s
0
e 0,t
| |
Tempo de queda do corpo pela ciclide entre os pontos
e com , onde
v s
0
( )= 0.
Formula para o tempo de percurso entre e , largado
em
Ec + Ep = Ec
i
+ Ep
i

1
2
mv
2
+ mgh =
1
2
mv
i
2
+ mgh
i
t =
dx
ds
|
\

|
.
|
2
+
dy
ds
|
\

|
.
|
2
2g(y
0
y)
s
0
t
}
ds
(t) = (x(t), y(t))
(t) = (x(t), y(t))
(x
0
, y
0
)
Seja uma curva parametrizada pelo tempo t e
o seu vector velocidade.
Analogamente ao efectuado anteriormente, pelo teorema da
conservao da energia,
(x(t), y(t))
(x
0
, y
0
).
t =
k
2
2g
1 cos s
cos s
0
cos s
s
0
t
}
ds
Ao longo da ciclide tem-se:
Luso 2006
t =
k
2
2g
sin
s
2
|
\

|
.
|
cos
2
s
0
2
|
\

|
.
|
cos
2
s
2
|
\

|
.
|
s
0
t
}
ds
t =
k
2
2g
2 arctan 0 ( )+ 2 arctan + ( ) ( )
t =
k
2
2g
t
1 cos(u) = 2sin
2
u
2
|
\

|
.
|
cos(u) = 2 cos
2
u
2
|
\

|
.
|
1

Utilize-se as seguintes igualdades trigonomtricas:

Para concluir que:
Tempo de percurso entre e , largado em
(x
0
, y
0
) (x(t), y(t))
(x
0
, y
0
).
Luso 2006
3. Braquistcrona no cilindro
vertical
Comece-se por parametrizar o cilindro vertical no plano


Considere-se que o corpo que largado do ponto
e chega ao ponto com e

A curva no cilindro ter por coordenadas
paramtricas . Assuma-se que funo de

Proceda-se agora de forma anloga ao efectuado no plano.
Ec + Ep = Ec
i
+ Ep
i
t =
1+ z '
2
2gz
0
u
1
}
du
(u
0
, z
0
) = (0, 0)
(u
1
, z
1
)
u
1
> 0
z
1
< 0.
Tempo de percurso entre e ao
longo da curva
u
0
= 0 u
1
z = z(u).
P : 0, 2t
| |

3
(u, z) (cosu,sinu, z)
+(t) = x(t), y(t), z(t) ( )
u(t) = u(t), z(t) ( )
z
u.
Luso 2006
De forma anloga ao efectuado no plano obtem-se a eq. da
energia para o problema da Braquistcrona no cilindro
vertical:




Prosseguindo-se chegou-se seguinte curva como soluo:
z ' =
k
2
z
1
u(s) =
k
2
2
s sin s ( )
z(s) =
k
2
2
1 cos s ( )

s e 0, s
k
| |
k e \ 0 { }
x = cos
k
2
2
s sin s ( )
|
\

|
.
|
y = sin
k
2
2
s sin s ( )
|
\

|
.
|
z =
k
2
2
1 cos s ( )

s e 0, s
k
| |
k e \ 0 { }
Luso 2006
4. Braquistcrona no cilindro
horizontal
Analogamente ao problema para o cilindro vertical comece-se
por parametrizar o cilindro horizontal.


Considere-se que o corpo que largado do ponto
e chega ao ponto com e

Assuma-se que e proceda-se agora de forma anloga
ao efectuado no cilindro vertical.
u
1
> 0
y
1
> 0.
P : 0, 2t
| |

3
(u, y) (sinu, y, cosu)
(u
0
, y
0
) = (0, 0)
(u
1
, y
1
)
u =u(y)
Ec + Ep = Ec
i
+ Ep
i
t =
1+u '
2
2g(1 cosu)
0
y
1
}
dy
Tempo de percurso entre e ao
longo da curva
y
0
= 0
y
1
u =u(y).
Luso 2006
Analogamente obtem-se a eq. da energia para o problema da
Braquistcrona no cilindro horizontal:



Utilize-se agora a seguinte mudana de varivel:

, i. e.

Nota 3: Quando , logo o ponto de partida verifica-se
para

Pelo teorema da funo inversa:

Obtem-se que:

u ' =
k
2
1 cosu
1
1 cosu =
k
2
2
1 cos s ( )
du
ds
=
k
2
2
sin s
sinu
du
dy
dy
ds
=
du
ds

dy
ds
=
du
ds
du
dy
s = 0 u = 0
s = 0.
dy
ds
=
1 cos s
1+ cos s +
4
k
2
Luso 2006
Realize-se agora a seguinte mudana de varivel
i. e.

Obtem-se que:




Se

Se
u = cos s
dy
du
=
dy
ds
ds
du

dy
du
=
1
1+ u +
4
k
2
|
\

|
.
|
1+ u ( )
ds
du
=
1
1 u
2
k
2
= 2 :
y(u) = ln(1+u) +C
k
2
= 2 :
y(u) = ln
2 + k
2
u + k u
2
k
2
+ 4u k
2
+ 4
k
2
|
\

|
.
|
+ C
Luso 2006
Como devemos ter , determina-se a
constante , e obtem-se a soluo paramtrica.

Se




Se
k
2
= 2 :
u(s) = arccos 1
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
= s
y(s) = ln
1+ cos s
2
|
\

|
.
|

k
2
= 2 :
u(s) = arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
y(s) = ln
2 + k
2
cos s + k k
2
cos
2
s + 4 cos s k
2
+ 4
k
2
+ 2 2k + 2
|
\

|
.
|

s e 0, arccos 1
4
k
2
|
\

|
.
|

u 0 ( ), y 0 ( ) ( )
= 0, 0 ( )
C
Luso 2006
Finalmente obteve-se a seguinte curva como soluo:
Se




Se
k
2
= 2 :
x(s) = sin s
y(s) = ln
1+ cos s
2
|
\

|
.
|
z(s) = cos s

k
2
= 2 :
x(s) = sin arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
y(s) = ln
2 + k
2
cos s + k k
2
cos
2
s + 4 cos s k
2
+ 4
k
2
+ 2 2k + 2
|
\

|
.
|
z(s) = cos arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

s e 0, arccos 1
4
k
2
|
\

|
.
|

Luso 2006
4.1. Braquistcrona crescente no
cilindro horizontal
Se ou no possvel estender a braquistcrona
para alm de ?

Defina-se o seguinte ramo direito para a Braquistcrona:
k
2
< 2
u
D
(s) = arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
y
D
(s) = 2ln
2 k
2 + k
|
\

|
.
|
+ ln
2 + k
2
cos s + k k
2
cos
2
s + 4 cos s k
2
+ 4
k
2
+ 2 2k + 2
|
\

|
.
|

s = t
s e t, 2t
| |
Luso 2006
Nota 4: Mostrmos que a curva paramtrica estendida tem as
seguintes propriedades:
Define com funo de
satisfaz a eq. da energia
de classe

Logo pela nota 1 a eq. de Euler-Lagrange satisfeita;

Logo conclui-se que a curva ainda uma extremal do
problema da braquistcrona no cilindro horizontal.
u(y)
F u '
cF
cu '
= C;
u
y;
C
2
;
u'(y) = 0;
u(y)
Luso 2006
Curva paramtrica para :
x(s) = sin arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
y(s) = ln
2 + k
2
cos s + k k
2
cos
2
s + 4 cos s k
2
+ 4
k
2
+ 2 2k + 2
|
\

|
.
|
z(s) = cos arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

s e 0, t
| |
k
2
< 2
x
D
(s) = sin arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
y
D
(s) = 2 ln
2 k
2 + k
|
\

|
.
|
+ ln
2 + k
2
cos s + k k
2
cos
2
s + 4 cos s k
2
+ 4
k
2
+ 2 2k + 2
|
\

|
.
|
s e t, 2t
| |
z
D
(s) = cos arccos 1
k
2
2
1 cos s ( )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

Luso 2006
Bibliografia
Clegg, J. C., Calculus of variations, Oliver & Boyal, 1968.
Davis, F. Soares, O clculo variacional clssico e algumas
das suas aplicaes fsica matemtica, EDP - Eletricidade
de Portugal, 1986.
Makaremko, G. I. e Kiseliov, A. I., Calculo Variacional:
(Ejemplos y problemas), MIR, 1976.
Hector J. Sussmann and Jan C. Willems, 300 Years of
Optimal Control: from the Brachystochrone to the Maximum
Principle.