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ROBS COM PERNAS CONCEITO

Robs que se locomovem atravs de membros;

ROBS COM PERNAS CONCEITO

Robs que se locomovem com membros;

Terrenos diversos;

ROBS COM PERNAS CONCEITO

Robs que se locomovem com membros;

Membros articulados:

ROBS COM PERNAS CONCEITO

Robs que se locomovem com membros;

Membros no articulados;

CLASSIFICAO

Uma perna:

No so muito comuns; Dificuldade em se manter em equilbrio parados equilbrio dinmico;

CLASSIFICAO

Duas pernas:

Humanoides ou androides; Podem se locomover com equilbrio dinmico ou esttico; Geralmente inspirados nos seres humanos;

CLASSIFICAO

Trs pernas:

Tipo incomum de rob com pernas; No h representante da natureza que sirva de referncia; Boa eficincia energtica;

CLASSIFICAO

Quatro pernas:

Alcanam altas velocidades relativas; Possibilitam configuraes diferentes de marcha;

CLASSIFICAO

Quatro pernas:

Tipo de configurao de marcha;

CLASSIFICAO

Seis ou mais pernas:


Locomoo esttica; Diferentes configuraes de marcha;

CLASSIFICAO

Seis ou mais pernas:

Tipo de configurao de marcha;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Estrutura;

Materiais leves;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Automao

Sistema autnomo;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Automao

Dispositivos de entrada - sensores; Sensores de contato manipulao de objetos, contato das pernas com o cho; Sensores de movimento (acelermetros, giroscpios) equilbrio e orientao do rob; Sensores ticos auxiliam na navegao do rob (deteco de marcos, baliza); Sensores de posio (encoder, potencimetros, resolver) posio dos atuadores (utilizados como sinal de entrada nos controladores de posio, gerao de trajetria e velocidade); Sensor de nvel de bateria/combustvel controle e gesto do consumo de energia; Sensores de som interao com o meio ambiente, comunicao;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Automao

Dispositivos de sada;
Atuadores movimentao do rob, manipulao de objetos e interao com o meio; Dispositivos de som comunicao do rob;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Automao

Processamento de dados;

Unidade computacional embarcada;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Fonte de energia

Energia qumica motor combusto;

Vantajoso quando demanda muita energia;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Fonte de energia

Energia qumica - baterias;

Sistema simplificado;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Big Dog (Boston Dynamics); Referncia de rob quadrpede;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Dispositivos de entrada - sensoriamento;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Dispositivos de entrada - sensoriamento;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Dispositivos de sada - atuadores;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Unidade computacional;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Motor (Conversor de energia);

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Motor e componentes no rob;

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO

Elementos no rob

Outro exemplo;

REFERENCIAS

http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_Overview.pdf Rob Big Dog Boston Dynamics; http://phandroid.com/2009/12/17/eeebot-android-becoming-an-actual-robot/; Rob de quatro pernas - imagem; http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_IFAC_Apr-8-2008.pdf; Rob Big Dog mais informaes; http://kodlab.seas.upenn.edu/uploads/Main/spie12.pdf; Imagem motor eltrico; http://www.wired.com/science/discoveries/multimedia/2004/01/61808; Imagem dos elementos em um rob; http://kodlab.seas.upenn.edu/Main/SPIE2012; Imagem rob com membros no articulados; http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B4; Rob definies; http://www.sci.brooklyn.cuny.edu/~sklar/teaching/f06/air/papers/p499-raibert.pdf; Artigo robs com pernas; http://en.wikibooks.org/wiki/Robotics/Types_of_Robots/Walkers; Robs com pernas conceitos;

http://en.wikipedia.org/wiki/Legged_robot; Robs com pernas conceitos;


http://en.wikipedia.org/wiki/Android_(robot); Androides conceitos; http://www.androidworld.com/prod01.htm; Androides evoluo;