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Terrenos diversos;
Membros articulados:
Membros no articulados;
CLASSIFICAO
Uma perna:
CLASSIFICAO
Duas pernas:
Humanoides ou androides; Podem se locomover com equilbrio dinmico ou esttico; Geralmente inspirados nos seres humanos;
CLASSIFICAO
Trs pernas:
Tipo incomum de rob com pernas; No h representante da natureza que sirva de referncia; Boa eficincia energtica;
CLASSIFICAO
Quatro pernas:
CLASSIFICAO
Quatro pernas:
CLASSIFICAO
CLASSIFICAO
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Estrutura;
Materiais leves;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Automao
Sistema autnomo;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Automao
Dispositivos de entrada - sensores; Sensores de contato manipulao de objetos, contato das pernas com o cho; Sensores de movimento (acelermetros, giroscpios) equilbrio e orientao do rob; Sensores ticos auxiliam na navegao do rob (deteco de marcos, baliza); Sensores de posio (encoder, potencimetros, resolver) posio dos atuadores (utilizados como sinal de entrada nos controladores de posio, gerao de trajetria e velocidade); Sensor de nvel de bateria/combustvel controle e gesto do consumo de energia; Sensores de som interao com o meio ambiente, comunicao;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Automao
Dispositivos de sada;
Atuadores movimentao do rob, manipulao de objetos e interao com o meio; Dispositivos de som comunicao do rob;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Automao
Processamento de dados;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Fonte de energia
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Fonte de energia
Sistema simplificado;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
Unidade computacional;
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
ESTRUTURA E FUNCIONAMENTO
Elementos no rob
Outro exemplo;
REFERENCIAS
http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_Overview.pdf Rob Big Dog Boston Dynamics; http://phandroid.com/2009/12/17/eeebot-android-becoming-an-actual-robot/; Rob de quatro pernas - imagem; http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_IFAC_Apr-8-2008.pdf; Rob Big Dog mais informaes; http://kodlab.seas.upenn.edu/uploads/Main/spie12.pdf; Imagem motor eltrico; http://www.wired.com/science/discoveries/multimedia/2004/01/61808; Imagem dos elementos em um rob; http://kodlab.seas.upenn.edu/Main/SPIE2012; Imagem rob com membros no articulados; http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B4; Rob definies; http://www.sci.brooklyn.cuny.edu/~sklar/teaching/f06/air/papers/p499-raibert.pdf; Artigo robs com pernas; http://en.wikibooks.org/wiki/Robotics/Types_of_Robots/Walkers; Robs com pernas conceitos;