Ensino Superior

Introduo aos Sistemas Dinmicos

4 Sistemas de Controle

Amintas Paiva Afonso

Modelagem de Sistemas
Objetivos
Construir modelos matemticos para descrever sistemas
simples.

Sistemas estudados

Sistemas mecnicos
Sistemas eltricos
Sistemas fludicos
Sistemas trmicos

Sistemas de Controle
Para controlar preciso conhecer!!
Entretanto, faz parte do desafio controlar sistemas mal
conhecidos.

Para controlar necessario conhecer o desconhecido

Um modelo necessrio Muitas vezes so complexos
e interligados.
Exemplo: Controle de trfego, processos qumicos,
sistemas robticos, teis e interessantes ligados
automaco industrial.

Sistemas de Controle
Base para Anlise de um Sistema:

Fundamentos da teoria de sistemas lineares.

Relao de causa e efeito.

Relaco de entradas e sadas representa esta relaco.

Processamento de um sinal de entrada para fornecer um sinal de sada.

Sistemas de Controle
Modelo Matemtico:
a descrico matemtica das caractersticas dinmicas
de um sistema;
Um sistema um conjunto de expresses matemticas
que determinam o valor de sinais sada a partir de um
valor de sinal de entrada;
Blocos so utilizados para representar sistemas;
Em engenharia, tais blocos representam equaes
diferenciais (ou recursivas) lineares;

Sistemas de Controle
Sistemas Lineares:
So aqueles nos quais as equaes do modelo so
lineares;
Uma equao diferencial linear se os coeficientes so
constantes ou apenas funes da varivel independente;
Princpio da superposio: a resposta produzida pela aplicao
simultnea de duas foras de excitao diferentes e igual soma
das duas respostas individuais;

Em uma investigao experimental de um sistema dinmico, se a

causa e o efeito so proporcionais, considera-se o sistema linear.

Sistemas de Controle
Se um sistema tem a resposta Y1 para uma
entrada X1 e uma resposta Y2 para uma
entrada X2, ento, se tiver uma entrada
X3 = X1 + X2 ter uma resposta Y3 = Y1 + Y2
f(X1 + X2) = f(X1) + f(X2)

Sistemas de Controle
Sistemas Lineares Invariveis no Tempo (SLIT):
Sistemas lineares descritos por equaces diferenciais
com coeficientes constantes;
A invarincia no tempo implica simplesmente que a
definio das operaes dos blocos no pode mudar ao
longo do tempo;
Suas expresses dependem somente das entradas, no
depende do tempo;
Reage sempre da mesma maneira

Sistemas de Controle
Sistemas Lineares Invariveis no Tempo (SLIT):

Modelos Matemticos
Transformada de Laplace:
Como vimos no exemplo anterior, o comportamento da
maioria dos sistemas fsicos podem ser representados
atravs de equaes diferenciais;
A transformada de Laplace transforma uma funo da
varivel tempo f(t) numa funo F(s), onde S = + jw
(varivel complexa).

Modelos Matemticos
Transformada de Laplace
f(t) = uma funo de tempo t em que f(t) = 0 para t < 0

s = uma varivel complexa

L = Operador de Laplace - um smbolo operacional que
indica que a grandeza que ele antecede vai ser

tranformada por meio da integral de Laplace

e st dt
F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Ento, a transformada de Laplace de f(t) dada por:

L [f(t)]= F ( s )

e st f (t )dt

Transformada de Laplace

Ex:
y(t) = cos(wt) sen (wt)

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia:
Na teoria de controle Funces de transferncia so
extremamente usadas para caracterizar as relaes
entrada-sada de sistemas lineares invariveis no tempo;
E a relao da transformada de Laplace da sada (funo
resposta) para a transformada de Laplace da entrada
(funo excitao);

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia:
Considere o sistema linear invariante no tempo, definido
pela seguinte equacao diferencial, onde y e sua saida e x
sua entrada:

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia:

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia G(S):

G(s) = Y(s) / X(s) Y(s) = G(s).X(s)

X(S) Transformada de Laplace da entrada.
Y(S) Transformada de Laplace da sada.

Sistemas de Controle
Sistemas Mecnicos

As leis fundamentais que governam os sistemas mecnicos

so as leis de Newton:
1 Lei: Todo corpo em repouso ou em movimento tende a
manter o seu estado inicial.
2 Lei: A resultante das foras que agem num corpo igual
ao produto de sua massa pela sua acelerao.
3 Lei: Para toda fora aplicada existe outra de igual mdulo
e direo, mas com sentido oposto.

Sistemas Mecnicos
Sistema massa-mola-amortecedor:

Sistemas Mecnicos
Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos
Exemplo: Descreva a equaco diferencial do Sistema do
amortecedor viscoso-mola-massa:

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos
Descreva a equaco diferencial do
Sistema do amortecedor viscoso-mola-massa:
Um quilograma uma unidade de massa.
Quando acionado por uma fora de 1N
a massa de 1 kg acelera com 1m/s2.
Aplicando a lei de Newton, temos:

Sistemas Mecnicos
Sistema se suspenso de um automvel:

Sistemas Mecnicos
Encontre a funo de transferncia do sistema de massamola abaixo, quando aplicada uma fora u(t) no mesmo.

x(t)

u(t)
m
k

Sistemas Mecnicos
Resoluo:
Primeiramente, determinamos quais foras atuam no sistema:
x(t)
Fb

u(t)
Fm

m
k

Fm

Fb

Em seguida, faa o balano das foras que agem sobre o carrinho:

F = u(t) Fm Fb

Sistemas Mecnicos
... Continuao
Sabemos que a fora da mola dada em funo de quanto
ela foi distendida, ou seja Fm = k.x(t), e que o amortecimento
gerado pelo amortecedor funo da velocidade do bloco, ou
seja Fb = b.v(t). Sabemos tambm, pela segunda lei de
Newton, que a resultante das foras igual multiplicao da
massa pela acelerao, ou seja F = m.a.
Assim, a equao fica:
m.a = u(t) k.x(t) b.v(t)
Colocando tudo em funo da posio x(t):

d2
d
m. 2 x(t ) u (t ) k .x(t ) b. x(t )
dt
dt

Sistemas Mecnicos
... Continuao
Fazendo a Transformada de Laplace da equao obtida,
obtemos: :
m.s 2 . X ( s ) m.s.x(0) m.x (0) U ( S ) k . X ( s ) b.s. X ( s ) b.x(0)
m.s 2 . X ( s ) k . X ( s ) b.s. X ( s ) U ( s ) m.s.x(0) m.x (0) b.x(0)
X ( s ).(m.s 2 b.s k ) U ( s ) m.s.x(0) m.x (0) b.x(0)

Finalizando, considerando que as condies iniciais do

problema so iguais a zero, a funo de transferncia do
sistema massa-mola (relao entre a sada e a entrada do
sistema) ser dada por: X ( s )
1

U ( s ) m.s 2 b.s k

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Eltricos
Sistemas Eltricos
As leis fundamentais que governam os sistemas eltricos so:
- Leis de Kirchoff. A Lei das Correntes diz que a soma das
correntes que entram em um n igual a zero e a das
tenses diz que a soma das quedas de tenso dentro de uma
malha igual a zero.
- Lei de Ohm. Determina a relao entre tenso e corrente.

Sistemas Eltricos
Componentes:
Resistor: Ope resistncia passagem da corrente eltrica
vR(t)
por seus terminais. vR (t ) R.i (t )
VR ( S ) R.I ( s )

i(t)

Capacitor: Acumula eltrons (corrente) entre suas placas.

1
. i (t ).dt
C
I (s)
VC ( s )
C.s
vC (t )

vC(t)

i(t)

Indutor: Acumula tenso entre seus terminais em

forma de campo eletromagntico. vL (t ) L. di(t )
dt
VL ( s ) s.I ( s )

vL(t)

i(t)

Sistemas Eltricos
Exemplo: Encontre a funo de transferncia do circuito RLC
abaixo.
L
ei

R
i

C eo

Sistemas Eltricos
Resoluo:
Pela lei de kirchoff das quedas de tenso:

ei

vL

vR

R
i

vC

ei = vL + vR + vC
eo = vC
Devemos colocar os valores em
termos da corrente i:

e
o

ei L.

di
1
R.i idt
dt
C

1
e0 idt
C

Sistemas Eltricos
Aplicando a Transformada de Laplace nas equaes encontradas,
obtemos:
1 1
Ei ( s ) L.s.I ( s) R.I ( s ) . .I ( s )
C s
1 1
E0 ( s ) . .I ( s )
C s

A equao de transferncia do sistema a relao entre a

sada (Eo) e a entrada do sistema (Ei). Portanto, dividindo as
equaes uma pela outra:

Eo ( s )
1

Ei ( s ) L.C.s 2 R.C.s 1

Sistemas Eltricos

Sistemas Mecnicos
Exerccios:
1) Encontre a funo x(t) do sistema de massa-mola abaixo,
quando aplicada uma fora u(t) igual a um degrau unitrio.
Dados: m = 1kg, b = 4, k = 3
x(t)

u(t)
m
k

Sistemas Eltricos
2) Encontre a funo eo(t) do circuito abaixo, quando aplicada
uma tenso ei(t) igual a um degrau unitrio.
Dados: L = 1 H, R = 2 Ohms, C = 1 F
L
ei

R
i

C eo

Sistema Mecnico e
Sistema Eltrico

Sistemas Eltricos

Sistema Fludico
Nvel Lquido

Sistema Fludico
Nvel Lquido

Sistema Fludico 1

Sistema Fludico 2

Sistema Trmico

Sistema Fludico
Sistema Trmico