CONTROLADORES

CONTROLADORES

DEFINIO
Bom desempenho de uma malha de controle est ligado:
Seleo correta do controlador
Determinao conveniente dos parmetros do
controlador
Lei de controle - a relao entre a sada e a entrada
do controlador

CONTROLADORES

DEFINIO (Cont.)
Formas da Lei de controle:
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVATIVA

CONTROLADORES

TIPOS DE CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P)

Controlador onde a sada proporcional entrada

(sinal de erro)
Esquematicamente:

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P) (Cont.)

u t K c e t u s
e t y s p t y m t
Onde:
Kc - Ganho proporcional
us - Bias do controlador ( sada quando e = 0 )

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P) (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u t u t u s
u t K c e t

No domnio s:
u s K c e s

u s
G c s
G c s K c
e s

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL

a percentagem da faixa da variao da varivel controlada

necessria para que a sada do controlador passe do valor
mnimo ao valor mximo.
y max
100
100
PB 100
PB
PB

u
umax
Kc
max
y max
u umax
Onde: K c y y
max

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL(Cont.)

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL(Cont.)

Quando o ganho proporcional expresso em %sada/

%entrada a banda proporcional representada como um
valor percentual.
Comumente - 1 a 500%
Vantagem do uso da banda proporcional
Uma grande variao da banda proporcional causa uma
pequena variao no ganho do controlador

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL (P) (Cont.)

BANDA PROPORCIONAL(Cont.)

Desvantagem da ao proporcional
a incapacidade de eliminar o erro no estado estacionrio
(Offset) aps uma alterao de Setpoint e Perturbao.

CONTROLADORES
CONTROLADOR

INTEGRAL (I)

Controlador onde a sada proporcional integral do erro no

tempo.
t

u t Ki e t dt
0

Onde:
Ki - Constante Integral ou Reset

i - Tempo Integral (reset time)

1
Ki
i

CONTROLADORES
CONTROLADOR

INTEGRAL (I) (Cont.)

Tempo Integral - o tempo que demora o modo integral para

igualar a ao proporcional. Quanto maior i menor a ao
integral.

Reset - o nmero de vezes por unidade de tempo que a

parte da ao proporcional duplicada. (Normalmente
medida em repeties por minuto).

CONTROLADORES
CONTROLADOR

INTEGRAL (I) (Cont.)

A sada em qualquer instante proporcional ao acmulo dos

efeitos do erro em instantes anteriores.

CONTROLADORES
CONTROLADOR

INTEGRAL (I) (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA
u s Ki
Gc s

e s
s

A ao integral elimina o OFFSET, mas reduz a estabilidade

em malha fechada.

CONTROLADORES
CONTROLADOR

INTEGRAL (I) (Cont.)

SATURAO DA AO INTEGRAL (RESET WINDUP)

um fenmeno que ocorre quando o erro na entrada
persiste. A ao integral se torna muito grande saturando a
sada.
Quando o erro muda de sinal a ao integral diminui, mas a
sada demora um certo tempo para sair da saturao,
impedindo a correo do erro.
Controladores comerciais tm dispositivos de antissaturao
(Antireset-Windup). Quando satura paralisa a ao integral.

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

A reduo da estabilidade causada pela ao integral

compensada pela ao proporcional.
Kc t
u t K c e t
e t dt us

i 0

Onde:

Kc - Constante Proporcional

Kc
- Constante Integral
i

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRAL (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

Kc t
u t K c e t
e t dt

i 0

No domnio s:

Kc
1
u s K c e s
e s u s Kc 1
e s
i
is

K c i s 1
1
G s K c 1
G s
is
is

CONTROLADORES
CONTROLADOR

DERIVATIVO (D)

o controlador onde a sada proporcional taxa de

variao do erro.
de t
u t Kd
dt

Onde:

Kc - Constante Derivativa

CONTROLADORES
CONTROLADOR

DERIVATIVO (D) (Cont.)

Logo que o erro aparece a sada do controlador pode se
tornar grande.
O controlador derivativo insensvel a erro constante ou de
variao lenta.
A ao derivativa no utilizada sozinha, mas combinada
com outras formas de controle.

CONTROLADORES
CONTROLADOR

DERIVATIVO (Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u s K d s e s
G s K d s

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)

Controlador onde a sada da forma:

de t
u t Kc e t Kc d
us
dt

Onde:

Kc - Constante Proporcional

d - Tempo Derivativo
Tempo Derivativo - o nmero de correes da ao (como
frao da ao proporcional) por unidade de tempo.

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-DERIVATIVO(Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

u s K c e s K c d s e s u s K c 1 d s e s
G s K c 1 d s

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID)

Controlador onde a sada da forma:

1 t
de t
u t K c e t e t dt d
us
i 0
dt

Onde:
Kc - Ganho Proporcional

i - Tempo Integral (reset time)

d - Tempo Derivativo

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO(Cont.)

FUNO DE TRANSFERNCIA

1
u ' s Kc 1
d s e s
is

1
Gc s Kc 1
d s
is

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

A ao derivativa tem ao estabilizante, pois a variao do

erro antecipa o seu comportamento.
Se o erro for muito ruidoso a ao derivativa prejudica o
controle, pois amplifica o rudo.
O controlador comercial modificado para evitar alguns
problemas de processo.
Quando o operador altera o Setpoint, o erro tem a forma de
degrau e de/dt a forma de impulso, gerando uma ao

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

CONTROLADORES COMERCIAIS

Soluo: Calcular a ao derivativa sobre a varivel medida.

1 t
dy t
u t Kc e t e t dt d
us
i 0
dt

FUNO DE TRANSFERNCIA

u' s Kc

1
1 e s d sy s
i

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

CONTROLADORES COMERCIAIS (Cont.)

Outras formas de controle:

1
Gc s K c 1
d s
is

d s 1

onde 1 normalmente 0,01 0,1

CONTROLADORES
CONTROLADOR

PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO (PID) (Cont.)

CONTROLADORES COMERCIAIS (Cont.)

Gc s K c 1
is

d s 1

d s 1

onde 1 normalmente 0,05 0,2