Erro Estacionário

Tabela de erros estacionários

Tipo do Degrau Rampa Parábola
sistema unitário unitária unitária
0 1  
1 K p
1 0 1 
Kv
2 0 0 1
Ka
Sistemas de 2a.
ordem
 Sistemas de 2a. ordem
et 
y (t )  1  sen( d t   d )
1 2

   n ,   1  ,  d   n 1   2 ,  d  cos 1 

  
Tp  , PSS  100 exp( )
n 1  2
1 2

100
ln( )
  PSS
100
 2  ln 2 ( )
PSS
 Tempo de
Estabilização
Tempo de estabilização

3,2
Te,5%  3,2 
 n

Te , 2%  4
Projeto em
Avanço
Fórmulas para o projeto em
avanço
• São necessárias três fórmulas.
Encontrados  e depois cg dos diagramas
de Bode, calculam-se:
1  sen  1
 Am  10 log  T
1  sen    fcg
Projeto em Atraso
Fórmulas para o projeto em
atraso
• Apenas duas fórmulas. Encontrados cg e
Am dos diagramas de Bode, calcula-se:

Am 10
T
  10 20  fcg
 Controlador
Realimentação de
Estado
 Fórmula de Ackermann
• Dado o polinômio característico desejado
 d ( s )  s n   n 1s n 1     0

• encontra-se o vetor de ganhos através de

k   0 0  1 M 1  d ( A)

• onde  d ( A)  An   n 1 An 1     0 I
 Matriz de controlabilidade
Teorema
A planta de ordem n descrita pela equação
de estado x (t )  Ax(t )  Bu (t )

é dita controlável por estado se e só se o determinante da

matriz de controlabilidade definida como

for não nulo.

(MATLAB: comando M=ctrb(A,B))
 Função de transferência
equivalente RE
Observando que o ponto de entrada no comparador
para a malha de realimentação continua o mesmo
r (t ) x(t ) y (t )
+
kp x  Ax  Bu C
-

R (s ) Y (s )
kp
+ G (s )
K ( sI  A) 1 B
-
H eq ( s ) 
H eq (s ) C ( sI  A) 1 B
Função de transferência malha
fechada RE
R(s) Y (s)
+ kp G (s)
-

H eq (s )

Y (s) k p C ( sI  A) 1 B

R ( s ) 1  k p K ( sI  A) 1 B

HG(s)
 Controlador
Realimentação de
Estado +
Observador
 Observabilidade
A matriz de observabilidade é definida por:
MEMF usando RE+Obs em função do estado e do erro

• O modelo de estado do sistema de malha fechada

incluindo a realimentação de estado e o
observador pode ser escrito como

 x   A  BK BK   x   B 
 x    0     r
A  LC   x   LD 
  
Equação de saída da RE+Obs usando
estado e erro

• Equação de saída

x
y (t )   C  DK DK     Dr
 x 
 Modelo de estado Malha fechada
RE+Obs
• Portanto o modelo de estado pode ser obtido juntando
os modelos de estado da planta e do observador


 x 
  A  BK  x B
       r
  LC
 xˆ 
 A  BK  LC   xˆ   B 
x
y C  DK   
 xˆ 
Modelo de estado Heq RE+Obs
• Modelo de estado Heq

xˆ  ( A  BK  LC  LDK ) xˆ  Ly
z  Kxˆ

R(s ) Y (s)
+ kp G (s )
-

H eq (s)
 Método PID
Analítico
baseado na
margem de fase
Método baseado na margem de
fase
• O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, é
dado por
Ki
L( s )  P( s ) K ( s )  P( s )( K p  K d s  )
s
• Para uma dada freqüência cg sobre o eixo imaginário,
pode-se escrever para a planta
j p
P( jcg )  m p e

• que corresponde à resposta em freqüência

 Continuando
• Para a mesma freqüência cg, pode-se escrever para o
controlador
Ki K
K ( jcg )  ( K p  K d jcg  )  K p  j (cg K d  i )  mk e jk
jcg cg

• Considerando cg a freqüência de cruzamento de ganho

L( s )  P ( s ) K ( s ) L( jcg )  1(  mf )  P( jcg ) K ( jcg )

• e portanto j
1(  mf )  m p e p mk e jk  m p mk e
j p k
 Fórmulas Controlador
Método baseado na margem de fase
• Duas fórmulas básicas para a amplitude e a
fase do controlador
mk m p  1
 k   p    mf

1
mk 
• ou ainda, mp
 k    mf   p
Cálculo das constantes do controlador
Método baseado na margem de fase
• Uma vez encontrada a amplitude e a fase
necessárias ao controlador para atender à
especificação da margem de fase, pode-se
escrever,
Ki
K p  j (cg K d  )  mk e jk  mk (cos  k  j sin  k )
cg

• e finalmente K p  mk cos  k
Ki
cg K d   mk sin  k
cg
 Método PID
Analítico
baseado no lugar
das raízes
 Método baseado no lugar das
raízes
• O ganho de malha, incluindo o controlador e a
planta, é dado por

K
L( s )  P( s ) K ( s )  P( s )( K p  K d s  i )
s

• Para um ponto no plano s, s1=1+j1 , pode-se

escrever para a planta
j p
P( s1 )  m p e
 Continuando
• Para esse ponto s1=1+j1 , pode-se escrever para o
controlador

Ki
K ( s1 )  K d ( 1  j1 )  K p   mk e jk
 1  j1

• Considerando s1=1+j1 o pólo desejado

Ki
L( s1 )  1    P(1  j1 )( K p  K d (1  j1)  )
1  j1

• e portanto j j ( p k )
1    m p e p mk e jk  m p mk e
 Fórmulas Controlador
Método baseado no lugar das raízes
• Duas fórmulas básicas para a amplitude e a
fase do controlador
mk m1  1
 k   p  

1
• ou ainda, mk 
m1
 k     p
 Para o pólo desejado
• Uma vez encontrada a amplitude e a fase
necessárias ao controlador para s1 corresponder ao
pólo, pode-se escrever
Ki
K d ( 1  j1 ) 2  K p ( 1  j1 )   mk e jk  mk (cos  k  j sin  k )
( 1  j1 )

K d ( 1  j1 ) 2  K p ( 1  j1 )  K i  ( 1  j1 ) mk (cos  k  j sin  k )

K d ( 12  12 )  K p1  K i  j (2 K d  11  K p1 ) 

 1mk cos  k  1mk sin  k  j (1mk cos  k  1mk sin  k )
 Comparando
• Igualando os termos reais e imaginários,
obtém-se duas equações
K d ( 12  12 )  K p 1  K i   1mk cos  k  1mk sin  k

2 K d 11  K p1  1mk cos  k  1mk sin  k

Cálculo das constantes do controlador
Método baseado no lugar das raízes
• As equações

K d (12  12 )  K p 1  K i   1mk cos  k  1mk sin  k aK d  bK p  K i  

2 K d 11  K p1  1mk cos  k   1mk sin  k cK d  dK p  

• onde
a  12  12 c  2 11
b  1 d  1
   1mk cos  k  1mk sin  k   1mk cos  k   1mk sin  k
 Cálculo das constantes
Caso particular
Método baseado no lugar das raízes
• Quando adota-se um fator de amortecimento de
0,707, implicando em que a parte real e a parte
imaginária do pólo são iguais, e além disso
admitindo-se um valor para a constante
integrativa, obtém-se  K
Kp  i
b

  dK p
Kd 
c