UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA

ENCODER

PROF.: LUCIANO FONTES CAVALCANTI

ALUNO: WAGNER JOSÉ NASCIMENTO DE OLIVEIRA
INTRODUÇÃO

 Definição
 Grau de utilização
 Determinação: velocidade, taxa de
aceleração, distância, rotação,
posição ou direção.
FUNCIONAMENTO
APLICAÇÕES

 Eixos de Máquinas
 Eixos de Robôs
 Controle de velocidade e
posicionamento de motores
 Posicionamento de antenas
parabólicas, telescópios e radares
 Mesas rotativas
 Medição de grandezas
SISTEMA AUTOMÁTICO PARA RASTREAMENTO DO SOL
UTILIZANDO SISTEMA OPERACIONAL LINUX
 Encoder

ENTE FÍSICO SENSOR

A SER MEDIDO TRANSDUTOR

SINAL
Posição ELÉTRICO

CONFORMATADOR Circuito físico

(ADAPTADOR) desenvolvido

PROCESSAMENTO INTERFACE
DO HOMEM-
SINAL MÁQUINA
CPU
Teclado e Monitor
do computador
TIPOS DE ENCODER

 Incremental
 Absoluto
ENCODER INCREMENTAL
 Resolução – PPR
 Precisão: Os fatores elétricos, mecânicos
e ambientais

Sinais A, B, Z
/A, /B e /Z
SENTIDO DE GIRO DO ENCODER
INCREMENTAL
ENCODER ABSOLUTO

 Princípio de funcionamento
 Diferenças entre o Encoder Absoluto
e o Incremental
 O código de saída é usado para
definir a posição absoluta do encoder
(código binário, geralmente)
 Problema: o sincronismo e a
aquisição da posição no momento da
variação entre dois códigos
 Exemplo: os códigos binários
consecutivos 0111 e 1000
 Solução:
 Código binário e código Gray de 2 bits
 Circuito de conversão
Gray para binário
 Resolução:
contagem/revolução
 Os encoders absolutos podem ter sua
resolução definida em uma única revolução
(single turn) ou em várias revoluções (multi
turn), ou seja, se um encoder é para uma
revolução, a cada revolução o valor da
contagem é reinicializado, ao contrário de
um encoder para várias revoluções onde
seu valor só é reinicializado depois de um
certo número de voltas
 Problema: Se tivermos um encoder absoluto
com 12 posições/revolução, o código é
ilustrado na tabela abaixo
Solução:
N=(x-Npos)/2

Onde:
N é o valor do off-set
X é 2 elevado a n
Npos é o número de posições do encoder
absoluto
No nosso exemplo:
N=(16-12)/2=2
X = 2 elevado a 4
 TECNOLOGIA DE ENCODERS
ABSOLUTOS VIRTUAIS
 Canal A, B e Z
 Características do
canal Z
 Ângulo de inicialização
 Bit de status – informa a
inicialização e condições de
funcionamento
 Custos

Comparação dos discos dos encoders

 Micro encoder para
pequenas aplicações

 Encoder absoluto

 Encoder com interface

de rede interbus
TIPOS DE SAÍDA DE SINAL

 O encoder deve enviar pulsos ou

valores de contagem através de um
circuito eletrônico de saída , para
que a posterior interpretação dos
dados seja feita por uma placa de
um PLC, CNC, Robô ou até mesmo
circuitos dedicados a μcontroladores
 Atualmente há a tendência de saída para
rede Fieldbus como:
-Interbus
-Profibus
-Device Net
-CAN

A escolha para essas redes de campo causa

uma economia de cabos circulando
Encoder utilizando rede Interbus
 CIRCUITOS DE SAÍDA SEM O
PADRÃO FIELDBUS
O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento
da distância do cabo até a carga, pela frequência dos pulsos e
pelo aumento de carga.

Este circuito é similar a lógica TTL

 PUSH-PULL DRIVE DE LINHA

Utilizado para aumentar a performance do Usado em ambientes sujeitos a distúrbios

circuito de saída em frequência e favorece um elétricos ou onde a distância do cabo seja
maior trecho de cabo até mesmo em altas muito grande
velocidades de transmissão
COMO ESPECIFICAR UM ENCODER

 845GM_CatPgs.pdf – Catálogo
 Proposta Comercial.pdf – Proposta
comercial
 FIM

 Perguntas?????