Análise Dinâmica de

Mecanismos
 Introdução
• Projeto de máquinas
– Cinemática => Movimento e geometria
– Dinâmica => Força e movimento
– Cálculo de tensões e deformações
– Modos de falha => Fratura por tensão e interferência
por deflexão
– Definição dos esforços atuantes
• Mecanismos com altas velocidades como:
– Motores
– Eixos
– Rotores
• Considera-se a inércia dos mecanismos.
• A flutuação das forças de natureza dinâmica são as
causadoras de fadiga.
 2ª Lei de Newton e Principio de
D’Alembert

• Relação entre força e movimento

• Dinâmica da partícula

2º Lei de Newton  F  ma
 F  ma  0
Principio de D’Alembert
F F  0
I
 Equações de Newton-Euller
• Relação entre força e movimento
• Dinâmica dos corpos rígidos (elementos de
máquinas)
– Massa distribuída
– Hipótese de rigidez ideal

 F  ma G Equações escritas para o

M  I
G G α movimento do centro de massa

 F  ma G
Equações escritas para o
movimento em torno de um
M  I
P P α ponto genérico P.
 Equações de Newton-Euller
• Metodologia de solução de problemas
– Aplicação das equações e sua solução a cada componente
do sistema
– Lado direito da equações = zero => Equações de equilíbrio
dinâmico
• Classes de problemas
– Cálculo das acelerações por relações cinemáticas
• Lado direito das equações é conhecido
• Solução de um conjunto de equações algébricas
– O movimento dos corpos não é conhecido
• Acelerações => Segunda derivada das variáveis de
posição (coordenadas generalizadas)
• Forças e momentos => Função das variáveis de posição
• Conjunto de equações diferenciais => Eqs. do movimento
• Vibrações de sistemas dinâmicos e dinâmica de
multicorpos
• Dinâmica de máquinas
– Movimento de um componente de “entrada” é conhecido =>
Problema da primeira classe
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula ou sistema de partículas
• Problemas que não envolvam rotação
• Peças tratadas como partículas
• Análise cinemática das posições relativas das
peças
• Obtenção das acelerações
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
• Exemplo: Um veículo com peso 4000 lb possui distância entre eixos
b + c = 90 in com posição do centro de massa b = 40 in atrás do
eixo dianteiro. Quando parado em superfície plana o centro de
massa está localizado a 25 in acima do solo.O raio das rodas r =
12,5 in e o coeficiente de atrito entre os pneus e o solo vale m = 0,8.
Pede-se:
– Calcule a relação entre a máxima aceleração desenvolvida pelo
veículo e a aceleração da gravidade considerando tração
traseira e tração dianteira
– Calcule a máxima desaceleração que pode ser obtida em caso
de frenagem considerando o proporcionamento ótimo do esforço
de frenagem.
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
• Diagrama de corpo livre
• Primeira configuração => Tração traseira
• Sentido positivo => sentido da aceleração
• Abordagem do equilíbrio dinâmico
Wa
– M aG = Força de inércia FI => dir. oposta a da aceleração FI  
g
– Eqs. do equilíbrio
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
Wa
NR 
mg
F  0
x - FI  mN R  0
 a 
F  0
y W  NR  NF N F  W1  
 mg
M  0G c NR  b NF  h m NR
abc 
  h   b
g m 

a mb
A   A  0,457
g b  c-m h
a  45,7 % de g
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
• Diagrama de corpo livre
• Segunda configuração => Tração dianteira
• Sentido positivo => sentido da aceleração
• Abordagem do equilíbrio dinâmico Wa
– M aG = Força de inércia FI => dir. oposta a da aceleração FI  
g
– Eqs. do equilíbrio
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
Wa
NF 
mg
F  0
x - FI  mN F  0
 a 
N R  W1  
F  0
y W  NR  NF
 m g 
M  0G c NR  b NF  h m NF abc


 h   c
g m 

a mc
A   A  0,364
g bcmh
a  36,4 % de g
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
• Diagrama de corpo livre
• Terceira configuração => Frenagem com proporção ótima
• Sentido positivo => sentido contrário ao da aceleração
• Abordagem do equilíbrio dinâmico
Wa
– M aG = Força de inércia FI => dir. oposta a da aceleração FI 
g
– Eqs. do equilíbrio
 Problemas solúveis utilizando dinâmica
da partícula
Wa
FI  mN R  N F   0 mW
F  0
x g
F  0
y W  NR  NF N F b  c   c  h m W
M  0G c N R  h m N R  N F   b N F NF  W
chm
bc

a
A  m  A  0,800
g
N F  0,778 W e N R  0,222 W
 Volantes de Inércia

• Dispositivos utilizados para o armazenamento

de energia na forma de energia cinética de
rotação.
• Suaviza as flutuações de velocidades em
motores.
• Utilizado em prensas, tesouras rotativas
(siderúrgicas), etc.
 Volantes de Inércia

2  1
c  Coeficiente de flutuação de velocidade


22  12 2  1 22  12  2c 2

E  I 
2 2

E
I
c  2
 Balanceamento e Forças Harmônicas
• Máquinas rotativas e alternativas podem produzir forças periódicas
de magnitudes elevadas, como em:
– Motores (Combustão interna, elétricos, etc)
– Compressores
– Geradores
– Turbinas
– Bombas
– Ventiladores
• Objetivo de análise
– Reduzir a magnitude das forças flutuantes
– Efeito de fadiga
– Transmissão para a base
– Comprometimento ambiental
– Desconforto
 Balanceamento e Forças Harmônicas
• Máquinas funcionando em altas velocidades
– 2 tipos de forças atuantes => Forças externas e forças de inércia
– Forças de inércia
• Peças submetidas a acelerações elevadas
• Magnitude maior que as forças externas
• Consideração para dimensionamento
• Função das características de inércia e do movimento
• Potencial de redução
• Redução das massas e momentos de inércia
• Substituição de materiais
• Otimização geométrica
• Redução dos níveis de aceleração
• Acelerações angulares geralmente não podem ser reduzidas
• Acelerações lineares podem ser reduzidas => Reposicionamento dos
centros de massa em direção a pontos de aceleração nula =>
Balanceamento
– Forças externas
• Associadas à função da máquina e seu acionamento
• Pouca coisa pode ser feita para sua minimização
 Balanceamento em 1 Plano

F mR 2
Desbalanceamento
 Balanceamento em 1 Plano

Wr cos   We re cos   0

Equilíbrio estático
Wr  We re

W 2 We
 r  re 2  0
g g
Equilíbrio dinâmico
Wr  We re
Balanceamento em 1 Plano

O balanceamento pode ser

realizado por adição de massa
(em oposição de fase) ou por
remoção de massa (em fase).

mA rA = mB rB (acréscimo)
mA rA = mC rC (remoção)
 Balanceamento em mais de 1 Plano

- Se a distribuição de massa do rotor não é plana => Forças e momentos

flutuantes
- O balanceamento estático elimina o efeito das forças radiais
- A excitação provocada pelos momentos continua sendo importante
 Balanceamento em mais de 1 Plano

Desbalanceamento no rotor da esquerda => uP = mP rP

Magnitude da força de desbalanceamento => FP = uP w2
Desbalanceamento no rotor da direita => uQ = mQ rQ
Magnitude da força de desbalanceamento => FQ = uQ w2
 Balanceamento em mais de 1 Plano

Estabelecimento do sistema de referência com Z ao longo do eixo e X na

direção de uP

F x 0 FP  FQ Cos  FAx  FCx  0

F y 0 FQ Sin  FAy  FCy  0
a FP  (a  b) FQ Cos  (a  b  c) FCx
 M A  0  (a  b) FQ Sin  (a  b  c) FCy

Balanceamento em mais de 1 Plano

a FP  (a  b)FQ Cos
FCx  
abc
(a  b) FQSin 
FCy  
abc
(b  c) FP  cFQ Cos
FAx  
abc
c FQSin 
FAy  
abc
 Balanceamento em mais de 1 Plano

uA = 0,08 kg m em 0º
uB = 0,03 kg m em 70º
uC = 0,04 kg m em -115º
uD = 0,03 kg m em 160º

O rotor de uma turbina a gás possui 4discos posicionados nos planos A, B, C e

D como mostrado na figura, O eixo gira sobre mancais posicionados nos planos
P e Q. Os desbalanceamentos presentes estão listados acima de acordo com o
sistema de referência mostrado na figura. Pede-se: a] Calcular as forças nos
mancais quando o rotor gira a 15000 rpm. b] O rotor será balanceado pela
remoção de material do disco A em um raio de 0,03 m e do disco D em um raio
de 0,02 m. Calcule a massa a ser removida em cada disco e a posição angular
da remoção.
Balanceamento em mais de 1 Plano
Equilíbrio dinâmico de sistemas articulados
1. Resolver o problema cinemático
2. Determinar as forças decorrentes das juntas e
as forças de inércia.
3. Montar o diagrama de corpo livre,
considerando um referencial pré definido.
4. Para mecanismos planos escrever as
equações de equilíbrio de forças e a equação
de equilíbrio de momento.
5. Resolva o sistema de equações lineares.
Equilíbrio dinâmico de sistemas articulados
• Exemplo: Os componentes do mecanismo da figura possuem as
propriedades geométricas e de inércia apresentadas na tabela ao
lado da figura. Encontre o valor instantâneo do torque de
acionamento necessário que deve ser aplicado à manivela 2 para
manter a velocidade de rotação constante de 60 rpm no sentido
horário.

 
Exercício
Exercício
 Balanceamento de Mecanismos
Alternativos
• Massas com movimento alternativo são a
segunda maior fonte de excitação em
máquinas.

• Fontes com mais de um componente de

freqüência, movimento periódico.
Modelo de Massa Concentrada
sobre o C.G.
Modelo de Massa Concentrada
sobre as Juntas.
 Adequação entre os modelos

mA R 2  m2 R2 2
 R2
mA  m2
R


mB  a  b    mA  mB  a
m3 a m3 a m3b m3b
mB   mA   Baseado na teoria para
ab L a b L determinação do centro de massa
de um sistema de partículas
mA  mA  mA mB  mB  m4
Exercício
Um compressor mono cilindro com
massa do pistão de 2.5 lb, uma biela
de 12in de comprimento e massa
em G3 de 2 lb e contrapeso em G2
de 4 lb. Calcular a força de
desbalanceamento sobre A se a
manivela gira a 300 rpm no sentido
anti-horário.
2  300  2 60  31.42 rad s CW

vA  0.25  31.42  7.85 ft  300

s
vB A  6.87 ft
s
6.87
3   6.87 rad CCW
s
1
Exercício
a A  246.8 ft s 2
a r B A  47.20 ft s 2
aB  248 ft s 2

 12 2  1.333 lb
mA  8

m   4  2  0.667 lb
B 12
mB  0.667  2.5  3.167 lb
2
mA   4  2.666 lb
3
mA  mA  mA  1.333 lb
Exercício

FA  mA R 2  10.22  600
FB  mB aB  24.4
 Balanceamento Analítico

Posição do cursor:
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜙 (I)
Posição mais distante da origem:
𝑥 =𝑅+𝐿
Posição mais próxima da origem:
𝑥 = −𝑅 + 𝐿
 Balanceamento Analítico

Define-se 𝑦𝐴 como:
𝑦𝐴 = 𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜙
de onde conclui-se que:
𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝐿𝑠𝑖𝑛𝜙
𝑅
𝑠𝑖𝑛𝜙 = 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝐿
𝑅 2
𝑐𝑜𝑠𝜙 = 1 − 𝑠𝑖𝑛𝜙 2 = 1− 𝑠𝑖𝑛𝜃 (II)
𝐿
 Balanceamento Analítico

Substituindo (II) em (I) obtêm-se:

𝑅 2
𝑥 = 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐿 1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝐿
A velocidade é obtida como se segue:
𝑅
𝑑𝑥 2𝐿
𝑠𝑖𝑛2𝜃
𝑣𝐵 = = −𝑅𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 2
𝑑𝑡 𝑅
1− 𝐿
𝑠𝑖𝑛𝜃
 Balanceamento Analítico

A aceleração provem de:

2 3
𝑅 𝑅 𝑅
𝑐𝑜𝑠2𝜃 1 − + cos4 𝜃
𝑑𝑣𝐵 𝐿 𝐿 𝐿
𝑎𝐵 = = −𝑅𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 3
𝑑𝑡 2 2
𝑅
1− 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝐿
 Balanceamento Analítico

Considerando 𝑅/𝐿 ≤ 1/4 a equação anterior pode ser aproximada com

erros menores que 0.5% como se segue:

2
𝑅
𝑎𝐵 = −𝑅𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃
𝐿
 Balanceamento Analítico
Aceleração 𝑎𝐴
Aceleração 𝑎𝐵

Os vetores das forças de inércia devido as massas em A e em B são:

𝐹Ԧ𝐴 = −𝑚𝐴 𝑎𝐴 = 𝑚𝐴 𝑅𝜔2 ∡𝜃

𝑅
Ԧ 2
𝐹𝐵 = −𝑚𝐵 𝑎Ԧ𝐵 ≅ 𝑚𝐵 𝑅𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃 ∡0
𝐿
 Balanceamento Analítico

Os vetor de força resultante é:

𝐹Ԧ𝑆 = 𝐹Ԧ𝐴 + 𝐹Ԧ𝐵

𝑅
𝐹Ԧ𝑆 = 𝑅𝜔2 𝑚
ഥ𝐴 + 𝑚
ഥ 𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚ഥ𝐵 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑖Ԧ + 𝑅𝜔2 (𝑚
ഥ 𝐴 𝑠𝑖𝑛𝜃)Ԧ𝑗
𝐿
 Balanceamento Analítico

Com a adição da força devida ao balanceamento 𝑚𝑐𝑏 o vetor de força

resultante é:

𝑅
𝐹Ԧ𝑆 = 𝑅𝜔2 𝑚
ഥ𝐴 + 𝑚
ഥ 𝐵 − 𝑚𝑐𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚
ഥ𝐵 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑖Ԧ + 𝑅𝜔2 [(𝑚
ഥ 𝐴 −𝑚𝑐𝑏 )𝑠𝑖𝑛𝜃]Ԧ𝑗
𝐿
 Balanceamento Analítico

A massa de balanceamento ótima é obtida resolvendo a equação abaixo:

𝑑 𝑚𝑎𝑥 𝐹Ԧ𝑆
=0
𝑑𝑚𝑐𝑏
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Dados:
1 𝑟𝑎𝑑 1
𝜔2 = 160 𝐶𝐶𝑊 𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑊2 = 0.95 𝑙𝑏
𝑠
𝐼𝐺2 = 0.00369 𝑙𝑏. 𝑠 2 . 𝑖𝑛 𝑊3 = 3.5𝑙𝑏 𝑊4 = 2.5𝑙𝑏

Determine a equação para a força total sobre o mancal, desenhe o vetor de força
sobre o mancal, determine a massa de balanceamento ótima e desenhe a força de
desbalanceamento para uma revolução completa.
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Determinação das massas equivalentes em B e C:

𝑊2 0,95 ′
𝐺2 𝐴 3 − 1,2
𝑚2 = = = 0,0295 → 𝑚2 = 𝑚 = 0,0295 = 0,0177
𝑔 32,2 𝐴𝐵 2 3
𝐺3 𝐶 12 − 3,6
𝑊3 3,5 ′
𝑚 = 𝑚 = 0,1087 = 0,0761
𝑚3 = = = 0,1087 → ൞ 3𝐵 𝐵𝐶 3 12
𝑔 32,2 ′ ′
𝑚3𝐶 = 𝑚3 − 𝑚3𝐵 = 0,1087 − 0,0761 = 0,0326
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Determinação das massas equivalentes em B e C:

ഥ 𝐵 = 𝑚2′ + 𝑚3𝐵
𝑚 ′
= 0,0177 + 0,0761 = 0,0938
′
2,5
𝑚
ഥ 𝐶 = 𝑚4 + 𝑚3𝐶 = + 0,0326 = 0,1102
32,2
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Após determinarmos as massas equivalentes em B e C a força é obtida através de:

𝑅
𝐹Ԧ𝑆 = 𝑅𝜔2 𝑚
ഥ𝐵 + 𝑚
ഥ𝐶 − 𝑚
ต 𝑐𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚
ഥ𝐶 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑖Ԧ + 𝑅𝜔2 [(𝑚
ഥ 𝐵− 𝑚
ต 𝑐𝑏 )𝑠𝑖𝑛𝜃]Ԧ
𝑗
𝐿
0 0

Onde 𝑚𝑐𝑏 é nulo uma vez que esta se calculando a força de desbalanceamento.
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Substituindo os valores numéricos temos:

3
𝐹Ԧ𝑆 = 3 ∗ 1602 0,0938 + 0,1102 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 0,1102 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑖Ԧ + 3 ∗ 1602 [0,0938𝑠𝑖𝑛𝜃]Ԧ𝑗
12

Para 𝜃 = −30𝑜 o vetor de força de desbalanceamento é 𝐹Ԧ𝑆 = 14,62Ԧ𝑖 − 4,23Ԧ𝑗 103 𝑙𝑏

 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Para se obter a força total sobre o mancal A temos:

𝐹𝑇 = 𝐹𝑆 + 𝐹𝐵
𝐹Ԧ𝑇 = 14,62Ԧ𝑖 − 4,23Ԧ𝑗 103 − 10Ԧ𝑖
𝐹Ԧ𝑇 = 14,619Ԧ𝑖 − 4,23Ԧ𝑗 103 𝑙𝑏
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Para se obter a força total sobre o mancal A temos:

𝐹𝑇 = 𝐹𝑆 + 𝐹𝐵
𝐹Ԧ𝑇 = 14,62Ԧ𝑖 − 4,23Ԧ𝑗 103 − 10Ԧ𝑖
𝐹Ԧ𝑇 = 14,619Ԧ𝑖 − 4,23Ԧ𝑗 103 𝑙𝑏
 Balanceamento Analítico
Exercício 13.8

Para se determinar a massa ideal de desbalanceamento utiliza-se o MATLAB®.