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em freqüência.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Serão estudados pelo método da resposta
em frequência os mesmos controladores
utilizados na análise pelo Lugar das Raízes.
integrador
o Proporcional-derivativo (PD);
diferenciador
o Avanço de fase.
Atuam no regime permanente: Filtro PB
o Proporcional-integral (PI);
o Atraso de fase.
Atuam no regime permanente e transitório:
o Proporcional-integral-derivativo (PID);
2
o Atraso-Avanço de fase.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Compensação Pela Variação do
Ganho k
z
p
G j 1
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Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Procedimento de Projeto
Compensador Atraso de Fase
Exemplo:
Projetar um compensador atraso-de-
fase para que o sistema possua erro em
k k
regime permanente de 0,05 para uma k V lim S FTD lim S
S0 S0 S (S 2) 2
entrada em rampa, e uma MF mínima
de 45°. 1 1
E 0,05
kV k
2
Primeiro deve ser calculado o ganho
para que o sistema possua erro de 0,05
k 40
para a entrada em rampa. Este ganho
ajustado será o ganho K do
compensador. 8
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Compensador Atraso de Fase
40 20
G(S )
2 S ( S 2 1) S ( S / 2 1)
20 log 20 26
9
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Ou através do MATLAB obtemos o
gráfico:
Agora deve ser identificada a
freqüência ω1, onde o sistema
possui a margem de fase
requerida:
1 2
Também deve-se obter o módulo
do sistema na frequência ω1:
17 Normalmente adiciona-se mais 5º na MF
desejada para compensar imprecisões 10 do
G( j 1) 17dB G( j 1) 10 20 7,07 método, como será visto mais a frente.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
A freqüência do zero do compensador deve estar uma década antes de ω1, assim:
1 2
z 0,2 rad / sec
10 10
A freqüência do pólo do compensador é definida pela quantidade de ganho que
deve ser reduzido no sistema na frequência ω1.
z 0,2
p 0,02828 rad / sec
G j 1 7,07
S
Portanto o compensador projetado é: 1
C(S) 40
0,2
ou: S
1
0,02828
S
1
C(S) 40
0,2
40
0,02828
S 0,2 5,656 S 0,2
S
1
0,2 S 0,02828 S 0,02828 11
0,02828
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Verificação com MATLAB-SISOTOOL
Para evitar
Command Window este erro na
M10_exemp_1.m MF, deve-se
acrescentar
n=[1]; sempre
d=[1 2 0]; previamente
sys=tf(n,d) 5º na equação
sisotool(sys) utilizada na
determinação
da frequência
ω1.
12
G(1) 180 45 5 130
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Comparação do sistema com e sem
compensador (MATLAB)
Command Window
M10_exemp_2.m
n1=[40];
d1=[1 2 0];
bode(n1,d1)
grid
hold
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys=tf(n2,d2)
bode(n2,d2)
hold
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Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Comparação do sistema com e sem
compensador (MATLAB) – Resposta
ao degrau
Command Window
M10_exemp_3.m
n1=[40];
d1=[1 2 0];
sys1=tf(n1,d1);
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys2=tf(n2,d2);
sys_cl1=feedback(sys1,1);
sys_cl2=feedback(sys2,1);
step(sys_cl1)
hold
step(sys_cl2)
hold 14
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Comparação do sistema com e sem
compensador (SIMULINK)
Resposta à rampa
Entrada
Sem
compesnsador
Com
compesnsador
M10_exemp_1.mdl
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