Análise de Resposta em Freqüência

8.4. Diagramas Polares

8.5. Construção de Diagramas Polares com o Matlab

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introdução

 O Diagrama Polar é frequentemente

chamado de Diagrama de Nyquist: é um
gráfico do módulo de G(jw) versus o ângulo de
fase de G(jw).
 É o lugar dos vetores com w
variando de 0 a ∞.
 Como medir o ângulo de fase:
 Positivo: É medido no sentido anti-horário a partir do
eixo real positivo
 Negativo: É medido no sentido horário a partir do eixo
real positivo.
 É importante indicar os valores da freqüência
ao longo da curva.
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 Introdução

Aula 4
 Fatores Integral e Derivativo

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 Fatores de Primeira Ordem

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 Fatores de Primeira Ordem

Aula 4
 Fatores de Primeira Ordem

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 Fatores de Primeira Ordem

Aula 4
 Fatores de Primeira Ordem

Aula 4
 Fatores Quadráticos

Porção relativa à Início do

baixa freqüência Diagrama Polar

Porção relativa à Final do

alta freqüência Diagrama Polar

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 Fatores Quadráticos

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 Fatores Quadráticos

Aula 4
 Fatores Quadráticos

Aula 4
 Fatores Quadráticos

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 Exemplo 8.8.

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 Exemplo 8.8.

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 Exemplo 8.8.

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 Exemplo 8.9.

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 Exemplo 8.9.

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 Formas Gerais do Diagrama Polar

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 Formas Gerais do Diagrama Polar

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 Formas Gerais do Diagrama Polar

Aula 4
 Formas Gerais do Diagrama Polar

Aula 4
Aula 4
 Diagramas Polares de Funções de
Transferência Simples

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 Diagramas Polares de Funções de
Transferência Simples

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 Diagramas Polares de Funções de
Transferência Simples

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 Construção do Diagrama de Nyquist
com o Matlab

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 Exemplo 8.10.

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 Exemplo 8.10.

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 Exemplo 8.10.

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 Exemplo 8.10.

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 Divide by 0 na construção do
Diagrama de Nyquist

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 Divide by 0 na construção do
Diagrama de Nyquist

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 Exemplo 8.11.

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 Exemplo 8.11.

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 Exemplo 8.11.

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 Exemplo 8.11.

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 Exemplo 8.12.

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 Exemplo 8.12.

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 Exemplo 8.13.

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 Exemplo 8.13.

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 Exemplo 8.13.

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 Carta de Nichols

 Diagrama de Módulo em dB versus

Ângulo de Fase (ou margem de
fase )
 Curva graduada em freqüência

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 Carta de Nichols

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 Carta de Nichols

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 Carta de Nichols

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 Critério de Estabilidade de Nyquist

 Determina a estabilidade de um
sistema de malha fechada com
base:
 na resposta em freqüência de malha
aberta
 nos pólos de malha aberta

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 Critério de Estabilidade de Nyquist

 O critério de estabilidade de Nyquist relaciona a resposta

em freqüência de malha aberta ao número de
zeros e pólos de que se situam no semiplano
direito do plano s.
 A estabilidade absoluta pode ser determinada graficamente
a partir das curva de resp. em freq.
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 Estudo Preliminar

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 Exemplo

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 Exemplo

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 Exemplo

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 Exemplo

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 Exemplo

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 Exemplo

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 Teorema do Mapeamento

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