Vibrações Mecânicas I

Revisão dinâmica
 2
𝑥ሷ + 2𝜁𝜔𝑁 𝑥ሶ + 𝜔𝑁 𝑥 = 𝑓(𝑡)
Equação: Solução:
Diferencial Geral = Homogênea + Particular
Ordinária
Segunda ordem
Linear Condições necessárias:
Não homogênea Duas condições iniciais
 2
𝑥ሷ + 2𝜁𝜔𝑁 𝑥ሶ + 𝜔𝑁 𝑥 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡

𝑥ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑁 𝑡 𝑐1 sin(𝜔𝑑 𝑡) + 𝑐2 cos(𝜔𝑑 𝑡)

𝑥𝑝 𝑡 = 𝑐3 sin 𝜔𝑡 + 𝑐4 cos 𝜔𝑡
 2
𝑥ሷ + 2𝜁𝜔𝑁 𝑥ሶ + 𝜔𝑁 𝑥 = 𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑐3 sin 𝜔𝑡 + 𝑐4 cos 𝜔𝑡
′ 𝑡
𝑥𝑝 = 𝑐3 𝜔 cos 𝜔𝑡 − 𝑐4 𝜔 sin 𝜔𝑡
′′ 𝑡
𝑥𝑝 = −𝑐3 𝜔2 sin 𝜔𝑡 − 𝑐4 𝜔2 cos 𝜔𝑡
Substitui a solução particular na EDO e encontra os valores de c3 e c4
Substitui a expressão da solução particular na soma:
𝑥 𝑡 = 𝑥𝑝 𝑡 + 𝑥ℎ 𝑡
Substitui os valores iniciais em 𝑥(𝑡) para encontrar c1 e c2
Para condições iniciais nulas:
𝐹
𝑥 𝑡 = 2
cos 𝜔𝑡 − cos 𝜔𝑁 𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔
Usando hipóteses:
𝜔𝑁 − 𝜔 = 2𝜖
𝜔𝑁 + 𝜔 = 2𝜔
Aplicando identidades trigonométricas
𝐹
𝑥 𝑡 = 𝑚 sin 𝜖𝑡 sin(𝜔𝑡)
2𝜖𝜔
Força da massa sobre a máquina:
𝑓 = 𝑚𝑎റ = 𝑚𝜔2 𝑒 𝑢𝑟 = 𝑚𝜔2 𝑒 cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗
Mas 𝜃 = 𝜔𝑡

EM Y:
𝑓𝑦 = 𝑚𝜔2 𝑒 sin 𝜔𝑡
 𝑚𝑥ሷ

𝑐(𝑥ሶ − 𝑦)
ሶ 𝑘(𝑥 − 𝑦)
 𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝛿(𝑡)

𝑏
0 𝑠𝑒 𝑡 < 𝑎 −
2
1 𝑏 𝑏 0 𝑠𝑒 𝑡 > 𝑎
𝛿 𝑡 − 𝑎 = lim 𝑠𝑒 𝑎 − ≤𝑡≤ 𝑎+ = ቐ∞ 𝑠𝑒 𝑡 = 𝑎
b→0 𝑏 2 2
0 𝑠𝑒 𝑡 < 𝑎
𝑏
0 𝑠𝑒 𝑡 < 𝑎 +
2
 ℒ 𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = ℒ 𝐹0 𝛿 𝑡

𝑚 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0 + 𝑐 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 + 𝑘𝑋 𝑠 = 𝐹0

𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑋 𝑠 = 𝐹0 + 𝑚𝑠 + 𝑐 𝑥 0 + 𝑚𝑥ሶ 0

𝐹0 𝑚𝑠 + 𝑐 𝑥 0 + 𝑚𝑥ሶ 0
𝑋 𝑠 = 2
+
𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘
 𝐹0
𝑋 𝑠 − 𝑋ℎ 𝑠 =
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘

𝐹0
𝑋𝑝 𝑠 =
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘

−1
𝐹0 𝐹0 −1 1
𝑥𝑝 𝑡 = ℒ = ℒ
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑚 𝑐 𝑘
𝑠2 + 𝑠 +
𝑚 𝑚

1 𝑐 𝑐 2 4𝑘
Defina 𝑠1 , 𝑠2 = − ± −
2 𝑚 𝑚 𝑚

Que se a expressão for simplificada, pode ser reescrita por:

= −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑑

 𝐹0 −1 1 1
= ℒ − =
𝑚 𝑠 − 𝑠1 𝑠2 − 𝑠1 𝑠 − 𝑠2 𝑠2 − 𝑠1

𝐹0 1 𝐹0 1
= ℒ −1 − ℒ −1 =
𝑚 𝑠2 − 𝑠1 𝑠 − 𝑠1 𝑚 𝑠2 − 𝑠1 𝑠 − 𝑠2

𝐹0 𝑠1 𝑡
𝐹0 𝑠2 𝑡
𝐹0
= 𝑒 − 𝑒 = 𝑒 𝑠1 − 𝑒 𝑠2 =
𝑚 𝑠2 − 𝑠1 𝑚 𝑠2 − 𝑠1 𝑚 𝑠2 − 𝑠1

𝐹0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝐹0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑗𝜔 𝑡 𝐹0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡

= 𝑒 𝑗𝜔𝑑 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 = 𝑒 𝑑 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑑 𝑡 = sin(𝜔𝑑 𝑡)
𝑚 𝑠2 − 𝑠1 𝑚 𝑗2𝜔𝑑 𝑚ωd

𝐹0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
∴ 𝑥𝑝 𝑡 = sin(𝜔𝑑 𝑡)
𝑚ωd
 1
𝐺 𝑠 =
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘

1 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡
𝑔 𝑡 = ℒ −1 = sin(𝜔𝑑 𝑡)
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑚ωd
 𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)

Manipulando no domínio de Laplace, temos que a transformada

nos conduz a:

ℒ 𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = ℒ 𝑓(𝑡)

𝑚 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥ሶ 0 + 𝑐 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0 + 𝑘𝑋 𝑠 = 𝐹(𝑠)

𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑋 𝑠 = 𝐹(𝑠) + 𝑚𝑠 + 𝑐 𝑥 0 + 𝑚𝑥ሶ 0

𝐹(𝑠)
𝑋𝑝 𝑠 =
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘
 𝑋𝑝 𝑠 = 𝐹 𝑠 𝐺 𝑠

Aplique o teorema da convolução, que pode ser enunciado por:

A transformação toma duas funções 𝑓(𝑡) e 𝑔(𝑡) e transforma na

integral

𝑡
𝑓 ∗ 𝑔 = න 𝑓 𝜏 𝑔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
0

ℒ 𝑓 ∗ 𝑔 = 𝐹 𝑠 𝐺(𝑠)
 𝑡
𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 = න 𝑓 𝑡 − 𝜏 sin(𝜔𝑑 𝑡)𝑑𝜏
0 𝑚ωd