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5 Aula - EPO - Controle de Processo - PID
5 Aula - EPO - Controle de Processo - PID
dE
Sc(t ) K p [ E (t ) K i E (t )dt K d ]
dt
100 dE
Sc(t ) [ E (t ) TI E (t )dt TD ]
BP dt
BP
TI
TD
A Tabela 2 apresenta sugestões de alteração nos
parâmetros PID, baseadas no comportamento do processo,
visando melhorias .
Exercícios de Aplicação:
1) Observando o sistema de controle abaixo. Supondo-se que a faixa de medição
do PT seja de 0 a 10 Kgf /cm² e que a pressão no reservatório seja 5 kgf /cm², a
saída do controlador estará em 50%. Num dado momento, a pressão do
reservatório aumenta para 6 kgf /cm² (60% da faixa), o que aconteceria com a
saída do controlador? Sabe-se que o controlador possui banda proporcional igual a
125%. Determinar também a ação do controlador.
Obs: A válvula é do tipo “Ar para fechar” (N/O ou AFA)_ Controle Proporcional.
Tipo Ar p/ fechar N/O - AFA
5 Kgf/cm²
0 – 10 Kgf/cm²
Sc (G E ) B (Ação direta)
Onde:
Sc = Saída do controlador;
A ação é proporcional reversa, pois como a válvula é do tipo “Ar para Fechar”, ou
seja, N/O . É preciso aumentar Sc para fechar a válvula.
Sc G ( PV SP ) B
60 50 50
Sc 0,8( )
100 100 100
Sc 0,58
Sc 58% (abertura direta para que a válvula feche)
Exercício 2:
Supondo o controle mostrado na figura a seguir, considere:
Figura:
Solução:
Ação proporcional e Integral:
t
G2
Sc G1 E
TI
E dt B
0
Onde:
Sc = Saída do controlador;
G1 = Ganho proporcional;
G2 = Ganho integral;
B = Bias (constante).
Dados:
TI 1min
BP 80% 0,8
1 1
G1 1, 25
BP 0,8
t
G2
Sc G1 E [
TI
E dt ] B
0
1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 ( SP PV ) [ ] B
100
Obs:
O controle proporcional é direto, pois a válvula é do tipo “Ar para Abrir” (N/C). É
preciso aumentar Sc para abrir a válvula.
Solução :
1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 (SP PV ) [ ] B
100
50 40 1 (1, 2 1) 50
Sc 1, 25 ( ) [ ]
100 100 100 100
2, 2
Sc 0, 25 0,1 [ ] 0,5
100
Sc 0,125 0, 022 0,5
Sc 0, 647
Sc 64, 7%