UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

DINÂMICA DOS SISTEMAS LINEARES

CONTROLADORES P.I.D.

Alunos:
Ricardo Peixoto
Sérgio Dias
 CONTROLADORES P.I.D.
Plant: Um sistema a
ser controlado

Controller: Fornece
uma ação ao sistema a
ser controlado;
Projetado para
controlar todo
Influência dos termos Proporcional, Integral e comportamento do
Derivativo no controle de um processo. sistema.

(e) representa o erro de operação;

(R) diferença entre o valor de input desejado
(Y) valor de output atual
(u) será enviado para a o sistema a ser
controlado
CONTROLADOR P.I.D.

• Kp = Termo Proporcional

• KI = Termo Integral

• Kd = Termo Derivativo
 INFLUÊNCIA DOS TERMOS

TEMPO DE ERRO NO TEMPO DE ERRO EM ESTADO

TERMO
AÇÃO OBJETIVO ESTABILIZAÇÃO ESTACIONÁRIO
Kp Reduz Aumenta Pouca influência Reduz
Ki Reduz Aumenta Aumenta Elimina
Kd Pouca influência Reduz Reduz Pouca influência
SISTEMA MASSA MOLA AMORTECEDOR
Sem ação de um controlador
Controle proporcional

O controlador proporcional
(Kp) reduz o tempo de
ascensão, aumenta o erro do
objetivo, reduz o erro de
estado estacionário
diminuindo o tempo para a
estabilização .
Controle Proporcional-Derivativo

o controlador derivativo
(Kd) reduz o erro no
objetivo e o tempo de
estabilização , e teve o
efeito pequeno no tempo
de ascensão e no erro de
estado estacionário..
Controle Proporcional-Integral

controlador integral (Ki)

diminui o tempo de
ascensão, aumenta o erro e
o tempo de equilíbrio, e
eliminamos o erro de estado
estacionário.
O controlador integral
também reduz o tempo de
ascensão e aumenta o erro
final, como o controlador
proporcional (efeito
dobrado). A resposta acima
mostra que o controlador
integral eliminou o erro de
estado estacionário.
Controle Proporcional-Integral-Derivativo

Agora, nós obtivemos o

sistema com erro em
relação ao objetivo nulo,
tempo de ascensão rápido,
e nenhum erro de estado
estacionário.