Planejamento

INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL
 Planejamento
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 Segundo Ghallab et al.:

 “Processo de deliberação explícita que escolhe e organiza
ações, antecipando os resultados esperados. Esta deliberação
visa atingir da melhor forma possível, alguns objetivos. ”

 Segundo Russell et al.:

 “A tarefa de apresentar uma sequência de ações que alcançarão
um objetivo.”
 Aplicações
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 Logística
 Planejamento operacional
 Robótica
 Escalonamento de Processos
 Dentre outros.
 Exemplo – Mundo dos Blocos
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Estado Inicial Objetivo

 Mundo dos Blocos - Representação
Conhecimento
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 Estados
 Exemplo: Livre B

 Objetivos
 Exemplo: Sobre(B,C) ^ Sobre(A,B)

 Ações
 Exemplos:
 Ação(Mover(bloco,origem,destino)
 Pré-Condição: Sobre(bloco,origem) ^ Livre(bloco) ^ Livre(destino),
 Efeito: Sobre(bloco,destino) ^ Livre(origem) ^ ￢Sobre(bloco,origem)
 Planejamento - Ferramentas
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 STRIPS (Stanford Research Institute Problem

Solver) .

 ADL (Action Description Language).

 PDDL (Planning Domain Definition Language).

 STRIPS
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 Richard Fikes e Nils Nilsson (1971).

 Derivada do cálculo proposicional

 modelo formal para representar ações e estados do mundo +
 algoritmo de busca em espaço de estados.

 Usa uma representação de literais de primeira ordem,

que devem ser básicos e livre de funções.

 Planejamento em STRIPS é dividido em: descrição do

domínio e descrição do problema;
 STRIPS – Domínio do Problema
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 Contém o conjunto de literais e a descrição das

ações.

 Descrição da Ação é composta por:

 Nome.

 Pré-condição.

 Efeito.
 STRIPS – Descrição do Problema
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 Problema descrito por:

 conjunto de constantes.
 estado inicial;
 estado objetivo.

 Estados representados por conjunções de literais

instanciados.
 sobre (x,y) – indica que o bloco x está em cima do bloco y;
 sobre-a-mesa(x) – indica que o bloco x está em cima da mesa;
 livre(x) – indica que não há nada em cima do bloco x.

 Baseia-se na hipótese do mundo fechado, ou seja, estado de

variáveis não mencionados são assumidos como falsos.
 STRIPS – Mundos dos Blocos
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 Exemplo - representação da ação desempilhar:

 desempilhar(x,y)
 pre: sobre(x,y) ∧ livre(x)
 add: livre(y) ∧ sobre-a-mesa(x)
 del: sobre(x,y)

 Exemplo: representação do estado inicial:

 sobre(C,A) ∧ sobre-a-mesa(A) ∧ sobre-a-mesa(B) ∧ livre(B) ∧ livre(C)

 Exemplo: representação do estado final:

 sobre(A,B) ∧ sobre(B,C)
 STRIPS - Limitações
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 Simplicidade restringe a sua utilização. Há situações

onde o formalismo de STRIPS não é suficiente.

 A linguagem STRIPS não suporta predicados de

igualdade e não é uma linguagem tipada.
 ADL
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 Surgiu na tentativa de suprir as limitações da

linguagem STRIPS.

 Através da linguagem ADL é possível representar

uma gama maior de problemas.
STRIPS vs ADL
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 PDDL
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 Combinação das linguagens STRIPS e ADL.

 Especificação padrão para representar os problemas

de planejamento.

 Para a representação de um problema de

planejamento em PDDL são necessários dois
arquivos: arquivo de domínio e arquivo de problema.
PDDL - Arquivo domínio
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PDDL –Arquivo Descrição do Problema
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 Grafos de Planos
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 Estrutura de representação do espaço de estados que

permite a obtenção de soluções de ordem parcial
para o problema.

 Reduz significativamente as redundâncias presentes

na árvore de busca proposta por Blum e Furst em
1995.
 Exemplo – Grafo de Planos
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 Constituído de duas fases: expansão do grafo de planos e extração da solução.

 Si : estado
 Ai : Ação
 Exemplo construído até o nível S2
 Retângulos indicam ações
 Pequenos quadrados indicam ações de persistência (inação)
 Linhas na cor preta indicam precondições e efeitos
 Linhas na cor cinza indicam vínculos de exclusão mútua.
 Grafos de Planos
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 O grafo é expandido com novos níveis Si e Ai até

dois níveis consecutivos sejam idênticos.

 Para a extração do plano o algoritmo busca

retrocedendo (backwards) no grafo usando busca
gulosa e alguma heurística.