EESC-USP

ROBÓTICA INDUSTRIAL
 EESC-USP

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS QUANTO A ESTRUTURA

CARTESIANO PPP
CILÍNDRICO RPP
ESFÉRICO RRP
ANTROPOMÓRFICO RRR
SCARA (RRP OU PRR)
 EESC-USP

VANTAGENS E DESVANTAGENS DAS DIVERSAS

CONFIGURAÇÕES GEOMÉTRICAS

CONFIGURAÇÃO VANTAGENS DESVANTAGENS

CARTESIANA •Fácil de visualizar pelos três movimentos •Requer grande espaço para operar, mesmo
lineares que todo o espaço não seja utilizado
•Computação facilitada •É o que requer maior área
•Estrutura rígida (pórtico) •Guias requerem proteção em ambiente sujo
•Maior resolução ou corrosivo

CILÍNDRICA •Computação e visualização fáceis
•Facilita o uso de componentes hidráulicos.
Grande potência
•Facilidade de acessar cavidades e
aberturas em máquinas
•Volume restrito de acesso. Não pode alcançar
volume perto da coluna vertical ou do piso
•Dificuldade de proteção das guias lineares
•Espaço morto na parte traseira
•Resolução dependente da posição do punho

ESFÉRICA •Cobre um volume grande a partir do •Sistema de coordenadas complexo.

suporte central Visualização e controle mais difíceis
•Duas juntas rotativas. Mais fáceis de •Uma guia linear requer proteção
selar. •Resolução dependente da posição do punho
•Movimentos mais rápidos

ANTROPOMÓRFICA •Juntas rotativas proporcionam máxima •Visualização e controle mais difíceis

flexibilidade •Volume de trabalho restrito
•Juntas podem ser seladas mais facilmente •Dispositivos hidráulicos mais caros
•Bem adequado para motores elétricos
 EESC-USP

CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS QUANTO AO TIPO DE CONTROLE

Eixos com acionamento

seqüencial
Sistemas Ponto-a-Ponto (PTP)
Eixos com acionamentos
simultâneos

Trajetória Contínua Controlada

 EESC-USP

Movimento PTP seqüencial de um robô cilíndrico

Movimento PTP de um robô cilíndrico com partida

simultânea e velocidade máxima nos eixos
 EESC-USP

Movimento com controle das juntas do robô

Eixos iniciam e terminam seus movimentos

simultaneamente
 EESC-USP

Movimento com trajetória retilínea controlada

Trajetória retilínea
 EESC-USP

CONCEITOS IMPORTANTES

REPETIBILIDADE
ACURACIDADE
RESOLUÇÃO
 EESC-USP

CONCEITOS DE
REPETIBILIDADE
E ACURACIDADE
 EESC-USP

RESOLUÇÃO

É O MENOR INCREMENTO DE MOVIMENTO

CAPAZ DE SER REALIZADO PELO ROBÔ

DEPENDE DE:
SISTEMA DE CONTROLE
SENSOR DE POSIÇÃO DAS JUNTAS
 EESC-USP

Resolução de Programação
L
l  n
2
L  Curso total do eixo (mm)
n  Número de bits do controlador

Resolução de Controle

É o menor deslocamento que o sensor de posição pode detectar

Para um 360 o
encoder ótico l 
número de pulsos por revolução
 EESC-USP

Exemplo 1: Considere um robô com um grau de liberdade, possuindo um

junta linear com deslocamento máximo de 500 mm.
a) Determinar a resolução de programação sabendo-se que a memória
de controle do robô tem capacidade de 14 bits;
b) Supondo que o movimento seja dado através de um fuso de esferas,
de 10 mm de passo, e que um encoder ótico, colocado na
extremidade do fuso, é capaz de emitir 250 pulsos por revolução,
determinar a resolução de controle.

Solução:
a) a resolução de programação pode ser calculada por:

L 500
l  n  14  0,0305 mm
2 2
 EESC-USP

b) A resolução de controle pode ser facilmente calculada como:

10
l   0,04 mm
250

A resolução do robô será o maior dos dois valores determinados

∆l = 0,04 mm
 EESC-USP

ACURACIDADE
ACURACIDADE É A CAPACIDADE DO ROBÔ DE POSICIONAR O PUNHO
EM UM DETERMINADO PONTO PROGRAMÁVEL DE SEU ESPAÇO DE
TRABALHO.

É afetada por: Folgas em engrenagens e fusos,

Falta de rigidez dos elos,
Desgaste em guias e juntas,
Resolução do robô,
Carga transportada pelo robô.

Re solução
Acuracidade   3 em
2
 em  desvio padrão dos erros mecâni cos
 EESC-USP

REPETIBILIDADE

REPETIBILIDADE É A CAPACIDADE DO ROBÔ DE POSICIONAR O

PUNHO EM UM DETERMINADO PONTO PROGRAMÁVEL DE SEU
ESPAÇO DE TRABALHO REPETIDAS VEZES, PARTINDO SEMPRE DE UM
MESMO PONTO DE ORIGEM.

Repetibilidade = 6σem = ±3σem

Repetibilidade
 EESC-USP

Distribuição dos Pontos endereçáveis

erros mecânicos

Ponto Meta
P1 P2

Acuracidade Repetibilidade

Resolução
 EESC-USP

Exercícios
1. Uma junta linear de um robô tem um percurso total de 400 mm. Os erros mecânicos desta
junta são caracterizados por uma distribuição normal com desvio padrão de 0,06 mm.
Determine:
a) a resolução de controle sabendo-se que 12 bits são usados para armazenar uma
posição,
b) a acuracidade e a repetibilidade da junta linear.

2. Uma junta de revolução de um robô industrial pode girar 300 o em torno de seu eixo. Os erros
mecânicos desta junta seguem uma distribuição normal com a média em um ponto
endereçável e desvio padrão de 0,15 o. Determine o menor número necessário de bits do
microprocessador para que a acuracidade seja menor que a repetibilidade.

3. Uma junta linear de um robô tem um curso de 1000 mm. São utilizados 12 bits para se
armazenar uma posição qualquer. O acionamento é feito por um servo motor de corrente
contínua acoplado diretamente a um fuso de esferas recirculantes de 10 mm de passo. Na
extremidade do eixo é montado um encoder ótico de 500 pulsos por giro do eixo. Os erros
mecânicos seguem uma distribuição normal com desvio padrão de 0,2 mm. Calcular:
a) A resolução de programação e a resolução de controle,
b) A acuracidade e a repetibilidade,
c) A velocidade linear da junta e a freqüência de pulsos (pps) transmitida pelo encoder,
com o motor girando a 600 rpm.