CONTROLE PID

PRINCÍPIOS DE CONTROLE E SERVOMECANISMO – PROF. MÁRCIO BOVE

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é o algoritmo de

controle mais usado na indústria e tem sido utilizado em
todo o mundo para sistemas de controle industrial. A
popularidade de controladores PID pode ser atribuída
em parte ao seu desempenho robusto em uma ampla
gama de condições de funcionamento e em parte à sua
simplicidade funcional, que permite aos engenheiros
operá-los de uma forma simples e direta.

2
 CONTROLE PID
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Como o nome sugere, o algoritmo PID é composto por

três coeficientes: ganho proporcional (Kp), ganho
integral (Ki) e ganho derivativo (Kd), que são variados
para obter a resposta ideal.

3
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• Quanto maior o erro maior a ação corretiva de controle proporcional.

• O aumento de Kp tende a diminuir erros em regime permanente.
• Valores altos de Kp reduzem os efeitos dos distúrbios na planta,
entretanto não eliminam os erros em estado estacionário.

 𝑐 (𝑡 )= 𝐾 𝑒 (𝑡 )
𝑝

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• Ação de controle proporcional ao somatório do erro.

• Zera erros em estado estacionário.
• Ação lenta, pois depende do acúmulo de erro.

  𝑡
𝑐 (𝑡 )= 𝐾 𝑖∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
0

5
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• Ação de controle derivativa, por ser proporcional a

variação do erro, nunca é usada sozinha, uma vez
que atua somente no período transitório.
• Melhora a estabilidade da resposta devido sua
capacidade de fazer uma predição do erro.

 
𝑑 𝑒 (𝑡 )
𝑐 (𝑡 )= 𝐾 𝑑
𝑑𝑡
6
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𝑡
  𝑑 𝑒 (𝑡 )
𝑐 (𝑡 )= 𝐾 𝑝 𝑒 (𝑡 )+ 𝐾 𝑖∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑑
0 𝑑𝑡

Estratégia de Tempo de Overshoot Tempo de Erro

Controle Resposta assentamento

Proporcional Diminui Aumenta Peq. variação. Diminui

Integral Diminui Aumenta Aumenta Elimina

Derivativo Peq. variação Diminui Diminui Não muda

7
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𝑡
  𝑑 𝑒 (𝑡 )
𝑐 (𝑡 )= 𝐾 𝑝 𝑒 (𝑡 )+ 𝐾 𝑖∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑑
0 𝑑𝑡

Aplicando Laplace

  1
𝐶 (𝑠)= 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 + 𝐾 𝑑 𝑠
𝑠

  𝑠 2 𝐾 𝑑 +𝑠𝐾𝑝 + 𝐾 𝑖
𝐶 (𝑠)=
𝑠
8
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𝑡
  𝑑 𝑒 (𝑡 )
𝑐 (𝑡 )= 𝐾 𝑝 𝑒 (𝑡 )+ 𝐾 𝑖∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑑
0 𝑑𝑡

  𝐾𝑖   𝑠 2 𝐾 𝑑 +𝑠𝐾𝑝 + 𝐾 𝑖
𝐶 ( 𝑠) = 𝐾 𝑝 + +𝐾 𝑑𝑠 𝐶 (𝑠)=
𝑠 𝑠
9
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• Existem diversas maneiras usadas para sintonizar o

controlador PID, o que significa ajustar os valores de
ganho Kp, Ki e Kd para uma resposta satisfatória.

• Sintonia de Ziegler-Nichols (empregado para

quando não se conhece os parâmetros da planta)
• Alocação de polos (LGR)
• Auto turing
• Adaptativo
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Exemplo
Controle PID por Alocação de Polos
Polos Reais

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2 3
 𝐶 ( 𝑠 ) = 𝐾 + 𝐾 𝑖 + 𝑠𝐾𝑑= 𝑠 𝐾 𝑑 +𝑠𝐾𝑝+ 𝐾 𝑖   ( 𝑠 )=
𝑃
𝐻
  ( 𝑠 )=1
2
𝑝
𝑠 𝑠 𝑠 +3 𝑠 +2

  𝑇 = 𝑌 (𝑠) =
𝐹
𝐶 ( 𝑠 ) 𝑃( 𝑠)   𝑇 = 𝑌 (𝑠) = 𝐶 ( 𝑠 ) 𝑃( 𝑠)
𝐹
𝑀𝐹 𝑀𝐹
𝑅 (𝑠) 1+𝐶 ( 𝑠 ) 𝑃 ( 𝑠 ) 𝐻 (𝑠 ) 𝑅 (𝑠) 1+𝐶 ( 𝑠 ) 𝑃 ( 𝑠 )
12
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2
 𝐶 ( 𝑠 ) = 𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠𝐾𝑝+ 𝐾 𝑖 = 𝐶 𝑛 (𝑠 )   ( 𝑠 )= 3 𝑃𝑛 ( 𝑠)
𝑃 𝐻
𝑠 𝐶 𝑑 ( 𝑠)
2
=
𝑠 +3 𝑠 +2 𝑃 𝑑 ( 𝑠)   ( 𝑠 )=1

  𝐶 𝑛 (𝑠 ) 𝑃𝑛 ( 𝑠)
𝑌 (𝑠) 𝐶 ( 𝑠 ) 𝑃 ( 𝑠) 𝐶 𝑑 ( 𝑠) 𝑃 𝑑 ( 𝑠)
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = =
𝑅 (𝑠) 1+𝐶 ( 𝑠 ) 𝑃 ( 𝑠 ) 𝐶 ( 𝑠) 𝑃 𝑛 (𝑠)
1+ 𝑛
𝐶 𝑑 (𝑠) 𝑃𝑑 (𝑠 ) 13
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2
 𝐶 ( 𝑠 ) = 𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠𝐾𝑝+ 𝐾 𝑖 = 𝐶 𝑛 (𝑠 )   ( 𝑠 )= 3 𝑃𝑛 ( 𝑠)
𝑃 𝐻
𝑠 𝐶 𝑑 ( 𝑠)
=
𝑠2 +3 𝑠 +2 𝑃 𝑑 ( 𝑠)   ( 𝑠 )=1

  𝐶 𝑛 ( 𝑠) 𝑃𝑛 ( 𝑠)
𝑌 (𝑠) 𝐶 𝑑 ( 𝑠) 𝑃𝑑 (𝑠) 𝐶 𝑛 ( 𝑠 ) 𝑃𝑛 ( 𝑠)
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = =
𝑅 (𝑠) 𝐶 𝑛 (𝑠) 𝑃 𝑛 (𝑠 ) 𝐶 𝑑 ( 𝑠 ) 𝑃𝑑 (𝑠)+𝐶 𝑛 ( 𝑠 ) 𝑃 𝑛 (𝑠 )
1+
𝐶 𝑑 (𝑠 ) 𝑃 𝑑 ( 𝑠) 14
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2
 𝐶 ( 𝑠 ) = 𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠𝐾𝑝+ 𝐾 𝑖 = 𝐶 𝑛 (𝑠 )   ( 𝑠 )= 3 𝑃𝑛 ( 𝑠)
𝑃 2
= 𝐻
  ( 𝑠 )=1
𝑠 𝐶𝑑 ( 𝑠) 𝑠 +3 𝑠 +2 𝑃 𝑑 ( 𝑠)

  𝑌 (𝑠) 𝐶 𝑛 ( 𝑠 ) 𝑃𝑛 ( 𝑠) 3( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 )
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = =
𝑅 (𝑠) 𝐶 𝑑 ( 𝑠 ) 𝑃𝑑 (𝑠)+𝐶 𝑛 ( 𝑠 ) 𝑃 𝑛 (𝑠 ) 𝑠( 𝑠 2+3 𝑠+2)+ 3(𝑠 2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖)

15
 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠 ) 3 ( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖 )
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = 2 2
𝑅 (𝑠 ) 𝑠( 𝑠 +3 𝑠 +2 )+3 (𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 )

 
Calcular os polos que zeram fazendo a FTMF = 1.
2 3 2
𝑠
  ( 𝑠 +3 𝑠+2 )= 𝑠 +3 𝑠 +2𝑠

𝑠  1=− 1   2 𝑠  3= 0 16
 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠) 3( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖 ) 𝑠  ( 𝑠 2+3 𝑠+2 ) 𝑠  3= 0

𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠) 𝑠( 𝑠2 +3 𝑠 +2)+3 (𝑠 2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 )
𝑠  1=− 1   2

  𝑌 (𝑠) 3 (𝑠 2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖)
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠) 𝑠3 +3 𝑠 2 +2 𝑠+3 𝑠2 𝐾 𝑑 +3 𝑠 𝐾 𝑝 +3 𝐾𝑖

  𝑌 (𝑠) 3( 𝑠2 𝐾 𝑑 +𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 )
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = 3
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 𝑠2 ( 3+3 𝐾 𝑑 )+ 𝑠 ( 2+3 𝐾 𝑝 ) +3 𝐾 𝑖
17
 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠) 3( 𝑠2 𝐾 𝑑 +𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 ) 𝑠  ( 𝑠 2+3 𝑠+2 ) 𝑠  3= 0

𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠) 𝑠3 + 𝑠2 ( 3+3 𝐾 𝑑 )+ 𝑠 ( 2+3 𝐾 𝑝 ) +3 𝐾 𝑖 𝑠 =− 1
 1   2

Projeto Alocação de Polos

𝑠  1=− 1   2 𝑠  3=−10

𝑠  3 é 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑚 −10 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠h𝑜𝑜𝑡 18

 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠) 3( 𝑠2 𝐾 𝑑 +𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 ) 𝑠  ( 𝑠 +3 𝑠+2 ) 𝑠  3=−10

2
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠) 𝑠3 + 𝑠2 ( 3+3 𝐾 𝑑 )+ 𝑠 ( 2+3 𝐾 𝑝 ) +3 𝐾 𝑖 𝑠 =− 1
 1   2

Projeto Alocação de Polos

(  𝑠 +1 ) ( 𝑠+ 2 ) ( 𝑠+10 )= ( 𝑠2 +3 𝑠 +2 ) ( 𝑠+10 )

(  𝑠 +1 ) ( 𝑠+ 2 ) ( 𝑠+10 )= ( 𝑠3 +13 𝑠 2 +32 𝑠+20 ) 19

 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠) 3( 𝑠2 𝐾 𝑑 +𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 ) 𝑠  ( 𝑠 2+3 𝑠+2 ) 𝑠  3=−10

𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = 3
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 𝑠2 ( 3+3 𝐾 𝑑 )+ 𝑠 ( 2+3 𝐾 𝑝 ) +3 𝐾 𝑖 𝑠  1=− 1   2

Projeto Alocação de Polos (Equação Diofantina)

( 𝑠 3 +13 𝑠 2+32 𝑠+20 ) 𝑠  3 +𝑠 2 ( 3+3 𝐾 𝑑 ) + 𝑠 ( 2+3 𝐾 𝑝 )+3 𝐾 𝑖

13=3+
  3𝐾𝑑 32=2+3
  𝐾𝑝 20=3
  𝐾𝑖

𝐾
  𝑑 =6.67   10 𝐾
  𝑖=3.33
20
 CONTROLE PID
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𝐾
  𝑑 =6.67   10 𝐾
  𝑖=3.33

Projeto Controlador PID Finalizado

  6.67 𝑠 2+10 𝑠+3.33

𝐶 ( 𝑠) =
𝑠 21
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𝐾
  𝑑 =6.67   10 𝐾
  𝑖=3.33

2
 𝐶 ( 𝑠 ) = 6.67 𝑠 +10 𝑠+3.33
𝑠

22
 CONTROLE PID
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𝐾
  𝑑 =6.67   10 𝐾
  𝑖=3.33

2
 𝐶 ( 𝑠 ) = 6.67 𝑠 +10 𝑠+3.33
𝑠

23
 CONTROLE PID
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25
 CONTROLE PID
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Exemplo
Controle PID por Alocação de Polos
Polos Complexos

26
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2 5 𝑃𝑛 ( 𝑠)
 𝐶 ( 𝑠 ) = 𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠𝐾𝑝+ 𝐾 𝑖 = 𝐶 𝑛 (𝑠 )   ( 𝑠 )=
𝑃 2
= 𝐻
  ( 𝑠 )=1
𝑠 𝐶 𝑑 ( 𝑠) 𝑠 +2 𝑠 +2 𝑃 𝑑 ( 𝑠)

  𝑌 (𝑠 ) 𝐶 𝑛 ( 𝑠 ) 𝑃𝑛 ( 𝑠 )
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠 ) 𝐶 𝑑 ( 𝑠 ) 𝑃 𝑑 (𝑠 )+𝐶 𝑛 ( 𝑠 ) 𝑃 𝑛 (𝑠 )

  𝑌 (𝑠) 5 ( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖 )
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = 2 2
𝑅 (𝑠) 𝑠( 𝑠 +2 𝑠 +2 )+5 (𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 )
27
 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠 ) 5 ( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖 )
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = 2 2
𝑅 (𝑠 ) 𝑠 ( 𝑠 +2 𝑠 +2 )+5 (𝑠 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 )

 
Calcular os polos que zeram fazendo a FTMF = 1.
2 3 2
𝑠
  ( 𝑠 + 2 𝑠+2 ) = 𝑠 +2 𝑠 +2𝑠

𝑠  1=− 1+ 𝑗 𝑠  2=− 1− j 𝑠  3= 0 28
 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠) 5( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖)
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = = 𝑠  1=− 1+ 𝑗
𝑅 (𝑠) 𝑠( 𝑠2 +2 𝑠 +2)+5 (𝑠 2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖)
𝑠  2=− 1− j

Projeto Alocação de Polos 𝑠  3= 0

𝑠  1=− 1+ 𝑗 𝑠  2=− 1− j 𝑠  3= −50

𝑠  3 é 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑚 −50 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠h𝑜𝑜𝑡

(  𝑠 +1− 𝑗 ) ( 𝑠 − 1 + 𝑗 ) ( 𝑠 +50 ) =( 𝑠 2+ 2 𝑠+2 ) (𝑠+ 10)

(  𝑠 2 +2 𝑠+ 2 ) (𝑠 +50)=( 𝑠3 +52 𝑠 2+ 102 𝑠+100 ) 29

 CONTROLE PID
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  𝑌 (𝑠) 5( 𝑠2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝+ 𝐾 𝑖)
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠) 𝑠( 𝑠2 +2 𝑠 +2)+5 (𝑠 2 𝐾 𝑑 + 𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖) 𝑠  1=− 1+ 𝑗
𝑠  2=− 1− j
  𝑌 (𝑠) 5( 𝑠2 𝐾 𝑑 +𝑠 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑖 ) 𝑠  3=−50
𝐹 𝑇 𝑀𝐹 = =
𝑅 (𝑠) 𝑠3 + 𝑠2 ( 2+5 𝐾 𝑑 )+ 𝑠 ( 2+5 𝐾 𝑝 )+ 5 𝐾 𝑖

Projeto Alocação de Polos (Equação Diofantina)

( 𝑠 3 +52 𝑠 2+102 𝑠 +100 )

𝑠  3 +𝑠 2 ( 2+5 𝐾 𝑑 ) + 𝑠 ( 2+5 𝐾 𝑝 ) +5 𝐾 𝑖

52=2+5
  𝐾𝑑 102=2+5
  𝐾𝑝 100=5
  𝐾𝑖

𝐾
  𝑑 =10 𝐾
  𝑝 =20 𝐾
  𝑖=20 30
Controle PID – Alocação de Polos
𝐾
  𝑑 =10 𝐾
  𝑝 =20 𝐾
  𝑖=20

Projeto Controlador PID Finalizado

2
  ( ) 10 𝑠 +10 𝑠 +20
𝐶 𝑠=
𝑠

31
Controle PID – Alocação de Polos
𝐾
  𝑑 =10 𝐾
  𝑝 =20 𝐾
  𝑖=20
2
  ( ) 10 𝑠 +10 𝑠 +20
𝐶 𝑠=
𝑠

32
Controle PID – Alocação de Polos
𝐾
  𝑑 =10 𝐾
  𝑝 =20 𝐾
  𝑖=20
2
  ( ) 10 𝑠 +10 𝑠 +20
𝐶 𝑠=
𝑠

33
Função de Transferência de
Circuitos Elétricos

34
Circuito RLC (Passa Baixa)

Isolar I(s)

Substituir I(s)

Isolar a Saída/Entrada

Normalizando a FT

35
Circuito RLC (Passa Baixa)

36
Circuito RLC (Passa Alta)

37
Circuito RLC (Passa Alta)

38
Circuito RLC (Passa Banda)

39
Exemplo

40
Rede de Impedâncias

Resolução no Ogata

41
Rede de Impedâncias

42
 Rede de Impedâncias

Fazendo
 𝛼 =𝑅1 𝐶 1 𝐶 2 𝛼
  2=𝑅1 𝐶 1+ 𝑅 2 𝐶 2+ 𝑅 1 𝐶 2
1

 𝐸 0 ( 𝑠) 1
= 2
𝐸𝑖 (𝑠 ) 𝛼 1 𝑠 + 𝛼 2 𝑠 +1

Normalizando

  1
𝐸 0 ( 𝑠) 𝛼1
=
𝐸𝑖 (𝑠 ) 2 𝛼2 1
𝑠 + 𝑠+
𝛼1 𝛼1
43
INTERVALO
Princípios de Controle e Servomecanismo

ENGENHARIA ELÉTRICA
Professor: Márcio Bove.
Início: 19h30m
Término: 19h45m
ATIVIDADE PORTAL AVA
Princípios de Controle e Servomecanismo

ENGENHARIA ELÉTRICA
Professor: Márcio Bove.
Início: 18h30m
Término: 19h30m
UNIDADE I
Princípios de Controle e Servomecanismo

1 2 3 4 5

Diagrama de Sistema de Critério de Lugar Geométrico Controle PID

Blocos Controle de Estabilidade Routh das Raízes
Primeira e
Segunda Ordem
UNIDADE II
Princípios de Controle e Servomecanismo

1 2 3 4 5

Controle no Espaço de Função de Sistemas Projeto de

Espaço de Estados Estados vs. Transferência vs. Dinâmicos Servomecanismo
Função de Espaço de Estado Modelados no
Transferência Espaço de Estado
BIBLIOTECA VIRTUAL
Princípios de Controle e Servomecanismo
SOFTWARE
Princípios de Controle e Servomecanismo
AGENDA PARA DATAS ESPECIAIS
2020.2
• UNIGEN Virtual: 04 e 05 de Novembro

• Seminário:

• Palestra:

• Live Instagram:
ATENDIMENTO COORDENAÇÃO
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ATE ND IME NTO V IA
TE LE FO NE
​ rezados (as) alunos (as) a
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coordenação estará disponível
Matutino --- 9:00 – 12:00 9:00 – 12:00 --- --- para atendimento conforme
descrito na agenda.
Vespertino --- --- --- --- --- (75) 2102 9543
(75) 99141 1865
Noturno 18:30 – 22:00 --- --- 18:30 – 22:00 ---
ATE ND IME NTO V IA
RE QUE RIME NTO
​ rezados (as) alunos (as) suas
P
solicitações agora poderão ser
atendidas via portal UNEF/FAN
através da abertura de
requerimentos durante todo
semestre de 2020.2
ENGENHARIA ELÉTRICA
Princípios de Controle e Servomecanismo

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ESTUDOS!