Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H

Prof. Dr. Ismael Chiamenti

2014/2

Aula 13

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• PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAÇÕES:

https://paginapessoal.utfpr.edu.br/chiamenti
HOJE...

1. Conceitos básicos de sistemas de controle;

2. Sistemas em malha aberta e malha fechada;
3. (Revisão TL) e Simplificação de diagrama de blocos;
4. Funções de transferência ;
5. Modelo na forma de variáveis de estado;
6. Caracterização da resposta de sistemas de primeira ordem,
segunda ordem e ordem superior;
7. Erro de estado estacionário;
8. Estabilidade;
9. Introdução a controladores PID;
10. Sintonia de controladores PID;
11. Método do lugar das raízes (root locus);
12. Projeto PID via método do lugar das raízes;
13. Resposta em frequência;
14. Margens de ganho e fase e estabilidade relativa;
15. Projeto de controlador por avanço e atraso de fase;
16. Controlabilidade e Observabilidade.
INTRODUÇÃO

 Os compensadores serão projetados a partir da resposta em frequência a

malha aberta do sistema não compensado , considerando realimentação
unitária;

 As técnicas que serão abordadas aplicam-se aos sistemas lineares,

invariantes no tempo e com uma única entrada e uma única saída;

 O projeto usando a resposta em frequência requer que o sistema

compensado obtido seja analisado no tempo, pois os parâmetros das
respostas transitória e permanente são indiretamente ajustados a partir do
projeto baseado na resposta em frequência.
 INTRODUÇÃO

Aproximações das relações entre parâmetros da resposta temporal ao degrau e

parâmetros da resposta em frequência:

 Ganho em baixa frequência Constantes de erro estacionário

(regime permanente)

 Margem de Fase,   MF PO% (considerando aproximação

de segunda ordem)

2
  MF  tg 1

 2 2  1  4 4
 INTRODUÇÃO

Aproximações das relações entre parâmetros da resposta temporal ao degrau e

parâmetros da resposta em frequência:

 Banda passante Relação de amortecimento e tempo de assentamento

ou relação de amortecimento e tempo de pico
RELEMBRANDO...

 A partir da análise do diagrama

de Nyquist, um ganho com
magnitude inferior a 0 dB na
frequência onde a fase é -180º
garante um sistema estável em
malha fechada (sistemas de
fase mínima).

  MF  1800  
1
K g  MG 
G ( j1 )
K g [dB ]  20 log( K g )  20 log( G ( j1 ) )
INTRODUÇÃO

 Será utilizado o diagrama de Bode no desenvolvimento dos projetos aqui

analisados devido a simplicidade da sua operação gráfica.

 Em termos gerais, o projeto segue as seguintes etapas:

1) Ajuste do ganho a malha aberta para atender o requisito do regime

permanente (especificação quanto ao erro de estado estacionário) ;

2) Obtenção do diagrama de Bode a malha aberta (já considerando o ganho

projetado no item 1) e ;

3) Seleção do compensador e determinação dos seus parâmetros (o item 3

somente é considerado se o item 2 NÃO resultar em um sistema satisfatório).
 PROJETO DO GANHO

Exemplo) Considere um sistema com realimentação unitária e com a seguinte função de

transferência a malha aberta:
K
G(s) 
s( s  50)( s  120)
 OBJETIVO: Determinar o valor de
K, usando a resposta em frequência,
para que a resposta ao degrau tenha
um PO% = 20%.

 PROCEDIMENTOS:

1/4. Obter o diagrama de Bode (magnitude

e fase) para um valor coerente do
ganho (tipicamente em 0dB para
baixas frequências, ou seja, k = 1);
 PROJETO DO GANHO

2
2/4. Usando as equações: e   tg 1

 2 2  1  4 4
determinar a margem de fase requerida pela porcentagem de ultrapassagem (PO%);

  48,10
  MF  1800  
  1800  48,10  131,9 0

3/4. Determinar a frequência, m , no

diagrama de Bode, que determina a fase
desejada (calculada no item 2)

m  26,3rad / s
 PROJETO DO GANHO

4/4. Mudar o ganho para que o

m
módulo passe em 0 dB na frequência

1
K g  MG 
G ( j1 )
K g [dB ]  20 log( K g )  20 log( G ( j1 ) )

G ( j1 ) dB  106dB
 106dB  20 log( K )
K  10106 / 20  199,526

199,526
G ( s) 
s ( s  50)( s  120)
COMPENSADOR POR AVANÇO DE FASE

Características do compensador: 1
s
Ts  1 T , (0    1)
 Função de transferência: K c  Kc
Ts  1 s
1
T
 Zero s  1 / T e pólo s  1 /(T ) , como (0    1) , o pólo sempre estará a
esquerda do zero. Usualmente, o valor mínimo de α é de 0,05 (equivalente a um
valor máximo de avanço de fase de 65º).

j T  1
 Diagrama polar: K c
j T  1

1
sin m 
1 
 Ts  1
K c
COMPENSADOR POR AVANÇO DE FASE
Ts  1
Para T = 1, Kc = 1 e α = 0,1:

Frequências  1 / T c 2  1 /(T )
c1
de corte: e

Frequência no ponto de fase máxima: Diagrama para vários valores de α

1
m 
T OBS: Basicamente, um compensador por avanço de fase é um filtro passa altas.
 PROJETO AVANÇO DE FASE

Ação principal do compensador por avanço de fase: modificar a curva da resposta em

frequência para obter um ângulo de fase suficiente para compensar o retardo de fase
em excesso associado aos componentes de determinado sistema.

Considerando o seguinte compensador por avanço de fase:

1
s
Ts  1 T
Gc ( s )  K c  Kc
Ts  1 s
1
T
Escreve-se: K c  K , sendo observadas as seguintes igualdades:
Ts  1 Ts  1 Ts  1
Gc ( s )G ( s )  K G ( s)  KG ( s )  G1 ( s )
Ts  1 Ts  1 Ts  1
 EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE

Exemplo: Considere o seguinte sistema:

Objetivo: projetar um compensador por avanço de fase de modo que a constante de

erro de estado estacionário de velocidade, Kv, seja 20, a margem de fase seja pelo
menos igual a 50º e a margem de ganho seja, no mínimo, igual a 40 dB.

1
s
Ts  1 T
Gc ( s )  K c  Kc
Ts  1 s
1
T
 EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE

1/9. Determinar K que satisfaça a constante de erro de estado estacionário requerida;

4K
Define-se G1 ( s )  KG ( s )  , com K  K c
s ( s  2)
Determinação de K de acordo com Kv:

Ts  1
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim s G1 ( s )
s 0 s 0 Ts  1
4K
 lim s  2 K  20  K  10
s 0 s ( s  2)

2/9. Traçar o diagrama de Bode de G1 ( j ) e

avaliar a margem de fase

40 20
G1 ( j )  
j ( j  2) j ( j / 2  1) Diagrama mostrando a MF para K=10.
 EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE

3/9. Determinar o ângulo de avanço de fase a ser acrescido ao sistema (por exemplo:
requisito de PO%, correção de fase, compensação de retardo). Aumentar de 5º a 12º o
ângulo a ser alterado para compensar o deslocamento do ganho e consequente alteração de
fase gerada pela inclusão do compensador;

O projeto requer 50º de margem de fase e, para isto, é necessário aumentar a margem atual
de 17º para 50º, significando um acréscimo de 33º a ser realizado pelo compensador.

Isto deve ser realizado sem a redução do valor de K, que foi projetado para atender a
constante de erro estacionário especificada.

Para compensar o aumento do atraso angular de G1(s), é aumentado em 5º o valor da fase a

ser ajustada pelo compensador, passando de 33º para ϕm = 38º.

1  sin m
4/9. Determinar α por   α = 0,24.
1  sin m
 EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE

5/9. Observar em qual valor de frequência o módulo do sistema não compensado G1 ( j )

é igual a  20 log 1  . Determinar esta frequência como a nova frequência de
cruzamento de ganho m  1   T  (nesta frequência ocorre o valor máximo de
defasagem do compensador);

No exemplo: 1
G1 ( j )  20 log 1  6,2dB m  9rad / s 
 T
6/9. Determinar as frequências de corte do compensador:
1 1
a) relacionada ao zero: c1  e b) relacionada ao pólo: c 2 
T T
1 1  1 
m   
1 1 T   T T
 m   4,41
T T 1 m
  18,4
T 
 EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE

K 10
7/9. Usando o valor determinado de K e α, calcular K c  Kc   41,7
 0,24

8/9. Verificar a margem de ganho, se não for satisfatória, repetir o processo;

9/9. Analisar a resposta do sistema e comparar os critérios requeridos e os obtidos, caso

necessário, refazer o projeto.

1
s s  4,41 0,227 s  1
Gc ( s )  K c T  K  Ts  1 Gc ( s )  41,7  10
1 c
Ts  1 s  18,4 0,054s  1
s
T

Função de transferência do controlador em série com a função de transferência G(s):

 s  4,41  4 
Gc ( s )G ( s )  41,7  
 s  18,4  s ( s  2) 
Objetivo: projetar um compensador por avanço de fase de modo que a constante de
EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE
erro de estado estacionário de velocidade, Kv, seja 20, a margem de fase seja
pelo menos igual a 50º e a margem de ganho seja, no mínimo, igual a 40 dB.

Gc ( s ) G ( s)
G1 ( s )  c 10G ( s )  Gc ( s )G ( s )
K 10
 Objetivo: projetar um compensador por avanço de fase de modo que a constante de
EXEMPLO: PROJETO AVANÇO DE FASE
erro de estado estacionário de velocidade, Kv, seja 20, a margem de fase seja
pelo menos igual a 50º e a margem de ganho seja, no mínimo, igual a 40 dB.

Compensado

Não - compensado
 COMPENSADOR POR ATRASO DE FASE

Função principal do controlador por Atraso de Fase: desfavorecer as altas frequências

para permitir a um dado sistema suficiente margem de fase.
1
s Para T = 1, Kc = 1:
Ts  1 T , (   1)
Gc ( s )  K c   Kc
 Ts  1 s
1
T

1 1
c1  c 2 
T T
 COMPENSADOR POR ATRASO DE FASE

1
s
Ts  1 T , (   1)
Gc ( s )  K c   Kc
 Ts  1 s
1
T
1
Zero: s   Pólo: s   1
T T
OBS.: pólo localizado sempre a
direita do zero.

Considerando: K c   K , pode-se escrever:

Ts  1 Ts  1 Ts  1
Gc ( s )G ( s )  K G (s)  KG ( s )  G1 ( s)
Ts  1  Ts  1 Ts  1
EXEMPLO: PROJETO ATRASO DE FASE

Exemplo: Considere um sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos:

OBJETIVO: Compensar o sistema para que a constante de erro estático de

velocidade Kv seja igual a 5, a margem de fase seja no mínimo de 40º e a margem
de ganho no mínimo de 10 dB.
 EXEMPLO: PROJETO ATRASO DE FASE

1/7. Determinar K que satisfaça a constante de erro de estado estacionário requerida;

Ts  1
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim s G1 ( s )  lim sG1 ( s )
s 0 s 0 Ts  1 s 0

K
 lim s  K 5
s 0 s ( s  1)(0,5s  1)

O valor de K = 5 atende ao requesito

quanto a constante de e.e.e., mas
não faz com que o sistema atenda
os requisitos das margens de fase
e de ganho, conforme diagrama de
Bode para a função de transferência
5
G1 ( j ) 
j ( j  1)( j / 2  1)

Margem de fase: -13,3º (exata) e -20º (aproximação por assíntotas).

 EXEMPLO: PROJETO ATRASO DE FASE

2/7. Se o ganho ajustado do sistema não compensado G1 ( j )  KG ( j ) não satisfizer as

especificações das margens de fase e de ganho, achar o valor da frequência para a qual a
fase seja -180º mais a margem requerida. OBS.: a margem de fase requerida deve ser
aumentada entre 5º e 12º. Escolher a frequência determinada como a nova frequência de
cruzamento do ganho.

A margem de fase requerida é 40º,

adicionando o valor de correção devido a
inclusão do compensador, neste caso 12º,
a nova frequência de corte deve ser
determinada para uma fase de:
ϕ= -180º + 40º + 12º = -128º

Para a fase de -128º a frequência é de,

aproximadamente, 0,65 rad/s.
 EXEMPLO: PROJETO ATRASO DE FASE

3/7. Escolher a frequência de corte c1  1T , uma oitava (intervalo entre ω e 2ω) a uma
década (intervalo entre ω e 10ω) abaixo da nova frequência de cruzamento do ganho
(geralmente um valor de frequência menor que a de corte).

Escolhendo a frequência de corte abaixo da nova frequência de cruzamento, tem-se que

1/T = 0,1 rad/s  T = 10.

4/7. Determinar a atenuação necessária para

trazer a curva de ganho para 0 dB na
nova frequência de cruzamento
(determinada no item 2). Tal atenuação
é  20 log  e dela se calcula o valor de β.

 20 log   20dB   10
1 1
c 2   0,01rad / s
T T
 EXEMPLO: PROJETO ATRASO DE FASE

K 5
5/7. Usando o valor determinado de K e α, calcular K c  Kc   0,5
 10

6/7. Verificar a margem de ganho, se não for satisfatória, repetir o processo;

7/7. Analisar a resposta do sistema e comparar os critérios requeridos e os obtidos, caso

necessário, refazer o projeto.

A função de transferência do compensador por atraso de fase é então determinada

1 1
s s
Ts  1 T 10 s  1
Gc ( s )  K c   Kc Gc ( s )  5  0,5 10
Ts  1 s
1 100 s  1 1
s
T 100

Função de transferência do controlador em série com a função de transferência G(s):

 10s  1  1 
Gc ( s)G ( s)  5  
 100 s  1  s ( s  1)( 0,5 s  1) 
OBJETIVO: Compensar o sistema para que a constante de erro estático de velocidade
Kv seja igual a 5, a margem de fase seja no mínimo de 40º e a margem de ganho no
EXEMPLO: PROJETO ATRASO DE FASE
mínimo de 10 dB.

Diagramas de bode das funções Gc(jω)/K, G1(jω)=KG(jω) e Gc(jω)G(jω)

Margem de fase requerida: mínimo 40º  41,6º (exata) e 40º (assíntotas)

Margem de ganho requerida: mínimo 10 dB  14,3 dB (exata) e 11 dB (assíntotas)
OBJETIVO: Compensar o sistema para que a constante de erro estático de velocidade
Kv seja igual a 5, a margem de fase seja no mínimo de 40º e a margem de ganho no
mínimo de 10 dB.

RESPOSTAS TEMPORAIS:

Rampa
Compensado GcG
Não compensado G
(sem K)

Compensado GcG

Não compensado G
(sem K)
 COMPENSADOR POR ATRASO E AVANÇO
DE FASE
Função de transferência de compensadores por atraso e avanço de fase:
 1  1 
s  s  
T1 T2
Gc ( s )  K c   
   1 
 s   s   1
1    T1   T2  s
s   T2  T s 1 
T1 1  T1s  1     2 
 1   T2 s  1 
   T1  s
s  s  1   T2
T1  
(   1)
(  1)
Parcela relacionada ao atraso de fase.
Parcela relacionada ao avanço de fase.
OBS.: SERÁ CONSIDERADO, AQUI, SOMENTE O CASO   
   1  1 
   s   s  
T s  1  T s  1   T1  T2 ,   1
Gc ( s )  K c  1  2   K
 T1   T2 s  1  c
   1 
 s  1   s   s  
   T1  T2 
 COMPENSADOR POR ATRASO E AVANÇO
DE FASE
Diagramas polar e de Bode para K c  1 e   
Para Kc =1, T1=1, T2= 10 e vários valores de β

1
A frequência ω1 é a frequência para a qual o ângulo 1 
de fase do controlador é igual a zero: T1T2
EXEMPLO: COMPENSADOR POR ATRASO E
AVANÇO DE FASE
EXEMPLO: Considere um sistema com realimentação unitária e com a seguinte
função de transferência a malha aberta:
K
G ( s) 
s ( s  1)( s  2)
OBJETIVO: Projetar um compensador para o sistema operar com uma constante de
erro de velocidade Kv = 10. Margem de fase de 50º e margem de ganho de, no
mínimo, 10 dB.
   1  1 
  s  s   Considerando:
T s  1  T2 s  1  T1 T2
Gc ( s )  K c  1    K c   
 T1   T2 s  1     1  Kc  1
 s  1   s   s  
   T1   T2 

1/7. Determina-se o valor de K para satisfazer Kv:

K K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sGc ( s )   10 K  20
s 0 s 0 s ( s  1)(s  2) 2
EXEMPLO: COMPENSADOR POR ATRASO E
AVANÇO DE FASE
Diagrama de Bode da função G com o valor de K ajustado:
2/7. Escolha da nova frequência de
cruzamento de forma a não necessitar
muito avanço/atraso do compensador.

Escolhida a fase de -180º, onde a

frequência é, aproximadamente, 1,5 rad/s,
sendo esta determinada como a nova
frequência de cruzamento do ganho.

3/7. Determina-se a frequência de corte

relacionada ao atraso de fase do
controlador: 1/T2 = 0,15 rad/s
(escolhida uma década abaixo da
nova frequência de corte).
 EXEMPLO: COMPENSADOR POR ATRASO E
AVANÇO DE FASE

4/7. Determinação do deslocamento máximo da fase do compensador mais acréscimo entre 5º e

12º . Cálculo do valor de   1  sin m e da frequência c  1 / T2
1  sin m

Considerando o acréscimo de 5º m  50o  5o  55o   10

Calculando a frequência: 1
c1  c1  0,015rad / s
T2

A função de transferência da parcela de atraso do compensador é

 1 
 s   s  0,15 
T2
Gatraso ( s )  K c   Gatraso ( s)   
 1   s  0,015 
 s  
  T2 
 EXEMPLO: COMPENSADOR POR ATRASO E
AVANÇO DE FASE
5/7. As frequências de corte da parcela
relacionada ao avanço de fase são
obtidas da seguinte maneira:

a) Traçar uma reta pelo ponto

(-13 dB, 1,5 rad/s) com inclinação
de + 20 dB/década.
(-13 dB é a contribuição do
compensador para a correção do
módulo de G(jω) para obtenção
da MF na frequência de cruzamento
selecionada);

b) As intersecções desta reta com Função de transferência da porção

a linha de 0 dB e com a linha relativa ao avanço de fase do
de -20 dB determinam as compensador é
frequências de corte.
 s  0,7 
Gavanço ( s )   
 s  7 
 OBJETIVO: Projetar um compensador para o sistema operar com uma constante de erro
EXEMPLO: COMPENSADOR POR ATRASO E
de velocidade Kv = 10. Margem de fase de 50º e margem de ganho de, no mínimo, 10
AVANÇO DE FASE
dB.

6/7. Verificar a margem de ganho, se não for Sendo a função de transferência do

satisfatória, repetir o processo; sistema a malha aberta:

7/7. Analisar a resposta do sistema e comparar  s  0,7  s  0,15  20 

os critérios requeridos e os obtidos, caso Gc ( s )G ( s )     
 s  7  s  0,015  s ( s  1)( s  2) 
necessário, refazer o projeto.
OBJETIVO: Projetar um compensador para o sistema operar com uma constante de erro
EXEMPLO: COMPENSADOR POR ATRASO E
de velocidade Kv = 10. Margem de fase de 50º e margem de ganho de, no mínimo, 10
AVANÇO DE FASE
dB.

Respostas temporais: